Jenis Control Actions

On-Off Control
Proportional Control
Integral Control
P-I Control
P-D Control
P-I-D Control
ON-OFF Control
Menyediakan dua elemen kawalan sahaja
Full-on
Full-off
Perwakilan




Sama ada M
1
atau M
2
bersamaan dgn 0

1
( ) utk ( ) 0 m t M e t
2
utk ( ) 0
( ) mewakili ralat
( ) mewakili isyarat kawalan yg dihasilkan
M e t
e t
m t

Proportional Control
Bagi kes yg memerlukan satu kawalan yg
lebih smooth (mudah)
Menyediakan satu isyarat kawalan yg
sejajar dgn ralat
Perwakilan




( ) ( )
a gain
p
p
m t K e t
K

Integral Control
Menyediakan satu isyarat kawalan yg berubah
pada kadar yg sejajar terhadap isyarat ralat
Perwakilan



Apabila nilai isyarat ralat adalah besar maka
isyarat kawalan akan meningkat secara drastik
dan sebaliknya

( ) ( )
: integrator gain
i
i
m t K e t dt
K


Proportional-plus-integral (P-I)
Proportional controller tidak mampu utk
mengurangkan kesan bebanan pada sistem
tanpa ralat
Sementara Integral Controller boleh
menyediakan keadaan ralat sifar tetapi
mempunyai tindakbalas yg perlahan
Gabungan kedua-dua controller ini mampu
menyelesaikan kedua-dua masalah di atas
Proportional-plus-derivative (P-D)
Derivative control action menyediakan satu
isyarat kawalan yg sejajar terhadap kadar
perubahan bagi isyarat ralat
Ia jarang digunakan secara sendiri kerana ia
tidak akan menjana sebarang output kecuali
nilai ralat berubah
Digabungkan dgn proportional controller spy
dapat menjangkakan perubahan pada ralat dan
menyediakan tindakbalas(isyarat kawalan) yg
lebih cepat terhadap sebarang perubahan
Propotional-plus-integral-plus-
dervative (P-I-D)
Gabungan controller berjenis proportional,
integral dan derivative
Paling kerap dan biasa digunakan
Menyediakan isyarat kawalan yg:
Bertindakbalas dgn cepat
Kawalan yg baik terhadap kestabilan sistem
Ralat steady-state yg rendah