Anda di halaman 1dari 28

Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 28
ROOT LOCUS
Pendahuluan
Dasar Root Locus
Plot Root Locus
Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus
Root Locus Melalui MATLAB
Kasus Khusus
Analisis Sistem Kendali Melalui Root Locus
Root Locus untuk Sistem dengan
Transport Lag
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 2 dari 28
PENDAHULUAN
n Karakteristik tanggapan transient sistem loop
tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop
tertutupnya).
n Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga
berubah.
n Perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole
dalam bidang s.
n Desain sistem kendali melalui gain adjusment: pilih
K sehingga pole-pole terletak ditempat yang
diinginkan.
n Desain sistem kendali melalui kompensasi:
memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui
pole-zero cancellation.
n Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk
orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel.
(Alternatif: gunakan MATLAB ?!)
n W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari
akar-akar persamaan orde tinggi : metoda Root
Locus.
n Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.
n Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak
pole-pole terhadap perubahan K, terhadap
penambahan pole-pole atau zero-zero loop terbuka.
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 3 dari 28
DASAR ROOT LOCUS
Persamaan Karakteristik: s
2
+ 2s + K =0
Akar-akar Persamaan Karakteristik :
s
K
K =

=
2 4 4
2
1 1
K s
1
s
2
0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j1 -1+j1
10 -1+j3 -1+j3
101 -1+j10 -1+j10
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4 dari 28
n Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu
nyata.
n Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk
K=0) dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) (untuk
K) termasuk zero-zero pada titik takhingga.
n Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem
kendali linear karena Root Locus dapat menunjukkan
pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang
harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem
dapat dipenuhi.
n Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok
diterapkan untuk memperoleh hasil secara cepat.
n Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1
parameter untuk diatur masih dapat menggunakan
pendekatan Root Locus dengan mengubah hanya 1
parameter pada satu saat.
n Root Locus sangat memudahkan pengamatan
pengaruh variasi suatu parameter (K) terhadap letak
pole-pole.
n Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan
untuk dapat memahaminya dan untuk memperoleh
idea dasar secara cepat, meskipun MATLAB dapat
melakukannya secara cepat dan akurat.
n Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat
ditentukan dengan mengatur nilai K melalui Root
Locus.
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 5 dari 28
PLOT ROOT LOCUS
Persamaan Karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0
Atau:
G(s)H(s) = -1,
Sehingga:
G(s)H(s) = ! 180
0
(2k+1); (syarat
sudut)
k = 0, 1, 2, .
| G(s)H(s)| = 1 (syarat magnitude)
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 6 dari 28
PROSEDUR PENGGAMBARAN
ROOT LOCUS
1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada
bidang s.
2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
Syarat Sudut:
G(s)H(s) = ! 180
0
(2k+1); k = 0, 1, 2, .
Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero
dikanan titik ini ganjil, maka titik tsb terletak di Root
Locus.
3. Tentukan asimtot Root Locus:
Banyaknya asimtot = n m
n = banyaknya pole loop terbuka
m= banyaknya zero loop terbuka
Sudut-sudut asimtot =
m n
1) (2k 180
0

+
k=0, 1, 2,
Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
( ) ( )
m n
berhingga zero letak berhingga pole letak

=

a

Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali


__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 7 dari 28
4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan
memenuhi persamaan:
0
) (
) ( ) ( ) ( ) (
2
' '
=

=
s A
s A s B s A s B
ds
dK
5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat
untuk pole-pole / zero-zero kompleks sekawan.
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 8 dari 28
6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):
Melalui Kriteria Routh Hurwitz.
Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-
daerah selain sumbu nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang
memenuhi syarat magnitude. Sebalikya, bila letak pole-
pole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K yang
memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara
analitis:
Secara grafis:
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9 dari 28
CONTOH 1:
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 10 dari 28
CONTOH 2:
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 11 dari 28
BEBERAPA CATATAN
Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat
mengubah total bentuk Root Locus.
Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di
hilangkan (cancelled) oleh zero-zero H(s)
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 12 dari 28
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 13 dari 28
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 14 dari 28
ROOT LOCUS MELALUI
MATLAB
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 15 dari 28
KASUS KHUSUS
] Parameter K bukan penguatan loop terbuka.
] Umpanbalik positif.
] Parameter K bukan Penguatan Loop
Terbuka.
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 16 dari 28
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 17 dari 28
] Umpanbalik Positif.
Modifikasi Aturan
2. Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test,
maka
titik tsb berada di Root Locus.
3. Sudut-sudut asimtot =
m n
0 36
0

k
; k=0, 1, 2,
5. Sudut datang dan sudut pergi : 180
0
diganti dengan
0
0
.
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 18 dari 28
Contoh:
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 19 dari 28
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 20 dari 28
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 21 dari 28
ANALISIS SISTEM KENDALI
Ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan
Sistem stabil kondisional
Sistem fasa non-minimum
Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan
Konstan
Root locus dan lokus dengan penguatan konstan
merupakan pemetaan konformal lokus G(s)H(s)=
180
0
(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan dalam bidang
G(s)H(s)
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 22 dari 28
Sistem Stabil Kondisional
Sistem stabil untuk 0 < K < 14 dan
64<K <195
Prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena
sistem mudah menjadi tak stabil.
Stabil kondisional dapat etrjadi pada sisetm dengan
lintasan maju tak stabil (karena ada minor loop).
Stabil kondisional dapat dihindari melalui
kompensasi yang sesuai (penambahan zero).
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 23 dari 28
Sistem Fasa Non-Minimum
(Pergeseran fasa bila diberi input sinus)
Sistem fasa minimum: bila semua pole dan zero
sistem loop terbuka terletak disebelah kiri bidang-
s.
Sistem fasa non-minimum: bila sedikitnya ada
satu pole atau zero sistem loop terbuka terletak
disebelah kanan bidang-s.
= 180
0
(2k+1); k= 0, 1, 2,
Sehingga:
0
0
) 1 (
) 1 (
=
+

Ts s
s T K
a
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 24 dari 28
ROOT LOCUS DENGAN
TRANSPORT LAG
Transport lag / Dead Time: keterlambatan pengukuran
akibat sifat kelembaman sistem fisis.
Elapse time: T = L/v detik,
Sehingga : y(t) = x(t-T)
Fungsi Alih:
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 25 dari 28
Contoh:
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 26 dari 28
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 27 dari 28
Dead Time menyebabkan ketidakstabilan sistem, sekalipun
untuk sistem orde-1
Pendekatan Transport Lag
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 28 dari 28
Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb
kontinyu dan smooth:
Pendekatan Lain: