10

BAB 2
LANDASAN TEORI

2.1. PENGERTIAN ROBOT
Definisi dari robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas
fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan
program yang telah didefinisikan terlebih dulu, dimana untuk mencapai suatu
tujuan, disetiap pergerakan robot tersebut dijalankan secara otomatis [Leppanen,
Ilka., 2007].
Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia yaitu Robota yang berarti
pekerja. Istilah ini dikemukakan oleh seorang pengarang sandiwara yang bernama
Karel Capec pada tahun 1920. Pengertian robot sangat beragam, sebagian orang
membayangkan bahwa robot itu adalah sebuah mesin yang menyerupai manusia
(humanoid) tetapi sesungguhnya robot tidak hanya berbentuk seperti manusia.
Robot pada awalnya diciptakan untuk mengantikan kerja manusia untuk sesuatu
yang berulang, membutuhkan ketepatan yang tinggi dan juga untuk menggantikan
manusia bila harus berhubungan dengan daerah berbahaya. Penggunaan robot lebih
banyak terletak pada industri, robot melakukan banyak pekerjaan seperti welding.
Selain pada industri robot penggunaan robot semakin berkembang luas, pada
tingkat universitas telah dilakukan berbagai macam kontes yang memacu para
akademisi dalam melakukan riset tentang robot. Kedepannya robot akan semakin
berkembang sehingga mampu bergerak dan berpikir seperti manusia.

11

Dalam bidang robotika tiga hukum dalam pembuatan robot yang dikemukakan
oleh Isaac Asimov yaitu :
1) Robot tidak boleh menciderai manusia atau dalam keadaan tanpa aksi, robot
tidak mencelakai manusia.
2) Robot harus menuruti perintah yang diberikan oleh manusia kecuali jika
perintah tersebut bertentangan dengan hukum yang pertama.
3) Robot harus melindungi eksistensinya, selama tidak bertentangan dengan
hukum pertama dan kedua

2.2 Klasifikasi umum robot
Dibawah ini klasifikasi umum robot berdasarkan mobilitasnya.

2.2.1 Mobile Robot
Mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan leluasa
karena memiliki alat gerak untuk berpindah posisi. Secara umum dan mendasar
sebuah mobile robot dibedakan oleh locomotion system atau sistem penggerak.
Locomotion merupakan gerakan melintasi permukaan datar. Semua ini disesuaikan
dengan medan yang akan dilalui dan juga oleh tugas yang diberikan kepada si
robot. Berikut adalah klasifikasi robot menurut tipe locomotion.



12

2.2.1.1. Robot Beroda

Robot yang seringkali dijumpai adalah robot yang bergerak dengan
menggunakan roda. Roda merupakan teknik tertua, paling mudah, dan paling
efisien untuk menggerakkan robot melintasi permukaan datar. Roda seringkali
dipilih, karena memberikan traction yang bagus, mudah diperoleh dan dipakai,
dan juga mudah untuk memasangnya pada robot. Traction merupakan variabel
dari material roda dan permukaan yang dilintasi oleh roda. Material roda yang
lebih lembut memiliki koefisien traction yang besar, dan koefisien traction yang
besar memberi friction yang besar pula, dan memperbesar daya yang dibutuhkan
untuk menggerakkan motor.
J umlah roda yang digunakan pada robot beragam, dan dipilih sesuai selera si
pembuat robot. Robot dapat dibangun dengan menggunakan berbagai macam
roda, misalnya beroda dua, beroda empat, beroda enam, atau beroda caterpillar
(tank-treaded). Berikut kelebihan dan kekurangan dari tiap jenis roda:
1. Beroda dua

Gambar 2.1 Robot Beroda Dua
(Sumber: http://www.geology.smu.edu/~dpawww/robo/nbot/)
13

Kelebihan:
Daya yang digunakan untuk menggerakkan motor relatif lebih kecil.
Baterai dapat memakai baterai dengan voltage kecil.
Kekurangan:
Robot tidak seimbang hanya dengan dua roda saja. Karena itu, harus
digunakan caster.
Robot lebih sering tersangkut rintangan kecil di jalur.
Sebagian berat robot berada di atas roda caster (nondrive).
Bila 1 motor roda rusak, robot hanya bisa bergerak berputar-putar saja.

2. Beroda empat

Gambar 2.2 Robot Beroda Empat
(Sumber:http://ramalab.pratt.duke.edu/pages/MicroRobots.htm )

Kelebihan:
Berat robot terbagi rata antara keempat roda drive robot.
14

Memiliki 4 motor. Bila 1 rusak, robot masih dapat berjalan lurus.

Kekurangan:
Memerlukan daya baterai yang lebih besar untuk menggerakkan 4 motor.
Saat berputar arah, daya yang diperlukan lebih besar lagi.

3. Beroda enam atau lebih

Gambar 2.3 Robot Beroda Enam
(Sumber: http://www.geekalerts.com/rcsnooperrobot/)

Kelebihan:
Memiliki semua kelebihan robot beroda empat.
Karena menggunakan 6 motor, kekuatannya lebih besar, dan lebih
setimbang.
Kekurangan:
Menggunakan baterai berdaya besar.
Cepat menguras daya baterai.
Saat berputar arah, daya yang diperlukan sangat besar.
15

4. Beroda caterpillar (tank-treaded)

Gambar 2.4 Robot Caterpillar
(Sumber: http://www.gizmocentral.com/roboticgizmos/ownyourown
minimarsroverrobot/)

Kelebihan:
Stabil pada kondisi tanah manapun berkat permukaan roda yang luas.
Hanya memerlukan 1 motor untuk tiap roda.
Kekurangan
Sulit untuk bergerak berbelok, karena tread lebih mudah lepas.
Tread harus ditahan sedemikian rupa agar tidak lepas dari motor.
Saat berbelok, memakan daya yang besar dari baterai karena harus
melepaskan diri dari frictional contact dari permukaan.
Memerlukan motor kuat untuk melepaskan frictional contact.


16

2.2.1.2 Robot Berkaki

Robot berkaki sangat mudah beradapatasi dengan medan yang tidak
menentu, misalnya untuk menaiki tangga. Semua itu tidak lepas dari penelitian
yang dilakukan dengan meniru gait dari berbagai makhluk hidup termasuk juga
manusia. Ini juga merupakan bagian penting dari riset biologis dan biorobotika.
Sedangkan untuk melewati medan medan yang tidak menentu robot
berkaki sangat baik dipilih karena robot berkaki lebih mudah beradaptasi bila
dibandingkan menggunakan roda seperti untuk menaiki tangga.
a) Bipedal(Robot Berkaki Dua)
Bipedalism adalah sebuah paham dimana organisme bergerak dengan 2
buah tungkai atau alat penggerak (kaki). Binatang atau mesin yang bergerak
secara bipedal biasa disebut biped. Biped terdiri dari berjalan, berlari, atau
meloncat dengan 2 kaki.

Gambar 2.5 Robot ASIMO
(Sumber: http://acg.cs.tau.ac.il/courses/workshop/spring-2009/asimo1.jpg)
17

Riset robot mengenai robot bipedal sangat intensif seperti yang dilakukan
Honda yang menciptakan ASIMO (Advance Step in Inovative Mobility)
ASIMO saat ini mempunyai kemampuan seperti manusia sehingga mampu
mengantikan berbagai tugas manusia seperti menjadi penjaga tamu.
Kelebihan dari robot bipedal:
Ruang kerja kecil, menghemat tempat.
Dapat bergerak cepat
Mendekati bentuk manusia.
Komponen yang dibutuhkan relative sedikit, dilihat dari jumlah kaki.
Kekurangan dari robot bipedal:
Variabel yang bekerja pada robot sangat banyak, terutama pada sendi-sendi kaki.
Tidak dapat menambahkan beban ekstra pada robot, karena dapat menyebabkan
robot kehilangan keseimbangan.
Sulit menjaga keseimbangan robot itu sendiri, bahkan tanpa beban tambahan.
Komponen yang digunakan membutuhkan biaya yang tidak sedikit. Robot ini
hanya menggunakan 2 kaki, maka dibutuhkan komponen kaki yang cukup kuat
untuk mengangkat tubuhnya sendiri. Motor yang memiliki torka besar
cenderung mahal harganya.
18

Secara umum robot bipedal amatlah rumit. Perhitungan untuk menjaga

keseimbangan robot saat berjalan begitu rumit, penyusunan komponen sambil
menjaga keseimbangan robot pun sulit dilakukan.
Pembangunan robot ini membutuhkan waktu yang sangat lama, bahkan dalam
hitungan tahun.

b) Quadpod (Robot Berkaki Empat)
Quadpod atau robot berkaki empat mempunyai tingkat kestabilan lebih
tinggi daripada bipedal. Sistem robot ini mempunyai struktur kaki seperti hewan
bekaki empat seperti anjing atau kuda.
Begitu juga gait yang dipakai oleh quadpod memakai refrensi dari gait
hewan berkaki empat yaitu seekor kuda seperti gallop, trot dan canter.

Gambar 2.6 Robot AIBO
(Sumber: http://www.instablogsimages.com/images/2007/12/10/aibo-ps_5638.jpg)
Robot quadpod komersial pertama di dunia adalah AIBO buatan Sony
dengan meniru struktur tubuh dari anjing dan juga mampu bergerak dan bertingkah
laku seperti anjing.

19

Kelebihan:
Dapat bergerak relatif lebih cepat daripada Hexapod.
Lebih dapat menjaga keseimbangan dibandingkan dengan Biped.
Kekurangan:
Dalam masalah keseimbangan saat bergerak, Hexapod lebih unggul.
Sangat sulit bagi Quadpod untuk berputar arah.
Sangat sulit untuk mengatasi rintangan yang harus dilangkahi. Hal ini
disebabkan karena kaki yang selalu menyentuh permukaan hanya 2
kaki di salah satu sisi robot saja.

c) Hexapod(Robot Berkaki Enam)

Gambar 2.7 Robot Hexapod
(Sumber: http://www.mindcreators.com/Images/RO_HexapodRobot.gif)
Robot hexapod adalah robot yang bergerak dengan menggunakan 6 buah
kaki. Karena robot secara statistik dapat stabil dengan menggunakan 3 kaki atau
lebih, maka robot hexapod mempunyai fleksibilitas yang tinggi. J ika ada kaki yang
tidak berfungsi, maka ada kemungkinan robot tersebut masih bisa berjalan.
20

Terlebih lagi, tidak semua kaki robot dibutuhkan untuk stabilitas, kaki lainnya
dapat bergerak bebas untuk mencari tempat pijakan baru.
Kelebihan:
Kestabilan posisi robot di atas permukaan lebih baik daripada Biped
maupun Quadpod.
Dapat bergerak di berbagai permukaan, kasar maupun halus.
Dengan jumlah kaki yang sama di tiap sisinya, maka desain
rangkaian lebih mudah. Dengan kata lain, tidak perlu
memperhitungkan bobot rangkaian di tiap sisi robot agar robot dapat
berdiri tegak.
Posisi bodi tinggi di atas kaki, sehingga terhindar dari gesekan yang
berlebihan dengan permukaan.

Kekurangan:
Memerlukan biaya riset yang cukup tinggi
Pergerakan relatif lamban dikarenakan rumitnya koordinasi gait dari
tiap servo.

Berikut ini tabel perbandingan antara robot beroda dan robot berkaki:




21

Tabel 2.1 Perbandingan antara robot beroda dan robot berkaki

No RobotBeroda RobotBerkaki
1 Relatiflebihmurah Relatiflebihmahal
2 Hanyadapatberjalandi
permukaandenganrodayang
sesuai
Tidakperlumenyesuaikankaki
denganpermukaan
3 Mudahdalampembuatan Pembuatannyalebihmenantang
4 Hanyadapatberjalandi
permukaanhalus
Dapatberjalandipermukaan
kasarmaupunhalus
5 Sudahrelatifbanyakrisetyang
dilakukanuntuktopikini
Belumbanyakrisetmendalam
untuktopikini


2.2.2. Robot Statis
Robot statis merupakan robot yang tidak dapat bergerak karena tidak
memiliki alat gerak. Robot ini memiliki area kerja terbatas, karena tidak memiliki
alat gerak untuk berpindah tempat.

2.2.3. Motor Penggerak
2.2.3.1. Pengertian Motor
Motor adalah sebuah motor elektris bertenaga AC (alternating current) atau
DC (direct current), yang berperan sebagai bagian pelaksana dari perintah-
perintah yang diberikan oleh otak robot. Berdasarkan fungsinya, terdapat
beberapa macam motor yang biasa digunakan pada robot, yaitu motor DC untuk
aplikasi yang membutuhkan kecepatan tinggi, motor stepper untuk aplikasi
dengan akurasi tinggi, dan motor servo untuk gerakan-gerakan berupa gerakan
sudut.
22

Dalam mengendalikan motor-motor tersebut, otak robot tidak dapat

langsung mengakses motor, kecuali motor servo yang sudah memiliki antarmuka.
Namun demikian, dengan menggunakan antarmuka servo controller, maka proses
pengendalian motor servo akan lebih mudah dilakukan.

Jenis-Jenis Motor
Motor AC
Terdiri dari 2 bagian dasar, yaitu stator untuk menghasilkan medan magnet
berputar dan rotor pada output shaft yang menerima torka dari medan magnet
yang berputar. Ada 2 jenis motor AC, yaitu:
a. Synchronous motor, berputar sesuai frekuensi dari sumber listrik AC.
Medan magnet pada rotor diciptakan dari arus yang melewati slip ring, atau
dari magnet permanen.
b. Induction motor, putarannya lebih lambat daripada frekuensi sumber
listrik AC. Medan magnet pada rotor diciptakan dari arus yang diinduksikan.

Motor DC
Motor DC terdiri dari rotor dan stator juga seperti motor AC, hanya saja motor
ini bergerak menggunakan arus DC. Motor ini adalah motor yang paling
sederhana untuk pengaktifannya. Hanya dengan memberikan tegangan DC,
motor ini akan berputar secara kontinu agneti tertentu. Membalik arah
putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus yang mengalir
pada motor. Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup
23

tinggi dan sangat cocok untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak
yang tinggi. J uga dapat digunakan pada baling-baling robot pemadam api.
Kendali motor ini membutuhkan rangkaian Half Bridge. Rangkaian ini akan
membuat arus mengalir pada motor melalui 2 kutubnya secara bergantian
sesuai arah yang diinginkan.
J enis-jenis motor DC:
a. Brushed
membentuk torka langsung dari listrik DC yang terhubung ke motor
dengan menggunakan internal commutation, magnet permanen
stasioner, dan magnet elektris berputar. Bekerja dengan prinsip Lorentz,
yaitu jika konduktor penghantar arus ditempatkan di medan magnet
eksternal akan mengalami torka atau gaya yang dikenal sebagai gaya
Lorentz.
b. Synchronous
Memerlukan commutation eksternal untuk menciptakan torka.
c. Brushless
Menggunakan magnet permanen berputar dalam rotor, dan magnet
elektris stasioner pada housing motor. Desain ini lebih simple daripada
motor brushed karena mengeliminasi komplikasi dari pemindahan
power dari luar motor ke rotor yang berputar.
d. Uncommutated
Motor DC tipe lain yang tidak membutuhkan commutation. Contoh:
homopolar motor dan ball bearing motor.
24

Motor Stepper
Pada dasarnya ada 2 jenis motor stepper, yaitu bipolar dan unipolar. Sebuah
motor stepper berputar 1 step apabila terjadi perubahan arus pada koilnya yang
mengubah pole magnetic di sekitar pole stator. Perbedaan utama antara Bipolar
dan Unipolar adalah sebagai berikut:
Tabel 2.2 Perbedaan Bipolar dan Unipolar
Bipolar Unipolar
Aruspadakoildapatberbolakbalik
untukmengubaharahputarmotor.
Arusmengalirsatuarahdanperubahan
arahputarmotortergantunglilitan
yangdialiriarus.
Lilitanmotorhanyasatudandialiri
arusdenganarahbolakbalik.
Lilitanterpisahdalam2bagiandan
masingmasingbagianhanyadilewati
arusdalamsatuarahsaja.

Motor servo
Motor servo adalah sebuah alat yang mempunyai batang output. Batang
tersebut dapat diposisikan untuk posisi sudut tertentu dengan mengirimkan
sinyal kode ke motor servo. Selama kode sinyal tersebut ada, maka servo akan
tetap mempertahankan posisi sudut batang tersebut. Bila kode sinyal tersebut
berubah maka posisi sudut batang tersebut juga ikut berubah. Pada kehidupan
sehari-hari servo digunakan pada elevator, pesawat radio controlled, boneka,
dan juga robot.
Motor Servo adalah sebuah motor yang menggunakan feedback untuk
mendeteksi error dan membenarkan kinerja dari sebuah mekanism. Bila motor
dc biasa menggunakan open loop sehingga tidak diketahui kecepatan dan dan
kekuatan putaran motor. Sistem open loop tidak dapat digunakan untuk
25

mencari posisi dari motor hanya dapat diketahui arah putarannya saja.
Dikatakan close loop karena adanya umpan balik dimana posisis dari motor
akan diinformasikan ke dalam rangkaian pengendali yang ad di dalam motor
servo.

Gambar 2.8 Motor Servo
(Sumber:http://obhieproduction.wordpress.com/robotikadan
otomasi/mengaksesmotorservo/)

Tiga kabel yang terdapat pada gambar diatas adalah kabel yang
menghubungkan servo dengan komponen lain, yang satu adalah power
(+5Volts), ground, dan kabel putih adalah kabel kontrol. Motor servo
mempunyai beberapa rangkaian kontrol dan sebuah potensiometer (variabel
resistor, yang lebih sering disebut pot) yang terhubung dengan batang output.
Pada gambar diatas, pot dapat dilihat pada sebelah kanan rangkaian kontrol.
Pot ini memungkinkan rangkaian kontrol untuk memonitor sudut dari servo
motor. Bila batang berada pada sudut yang benar, maka motor akan berhenti.
26

Bila rangkaian kontrol mendeteksi sudut yang salah, maka motor akan
menggerakkan batang hingga berada pada posisi yang benar. Batang output
dari servo dapat berputar sekitar 180. Biasanya dapat berputar sekitar 210,
tapi tergantung dari pabrikan servo tersebut. Servo motor normal biasanya
tidak dapat berputar lebih jauh karena pemberhentian mekanik yang terdapat
pada gear output utama.

Klasifikasi Umum Servo
Klasifikasi servo bila menurut power inputnya terbagi menjadi 2, yaitu servo
motor AC dan servo motor DC.
A. Servo motor AC
Servo AC biasanya adalah motor 2 fase, dapat berputar clockwise
(CW)dan counterclockwise(CCW) yang dimodifikasi untuk menjalankan
operasi servo. Servo motor AC diapplikasikan untuk sistem yang
membutuhkan respons yang cepat dan akurat. Untuk mencapai karakteristik
tersebut maka servo motor AC harus mempunyai rotor dengan diameter
yang kecil, dan resistansi yang tinggi. Diameter yang kecil pada motor servo
AC akan memberikan gaya inersia yang rendah untuk mulai dan berhenti
dengan cepat, dan juga untuk pembalikan arah putar servo. Resistansi yang
tinggi memberikan karakteristik kecepatan torsi yang hampir linear untuk
pengontrolan servo motor yang akurat.
Contoh motor servo AC :
27

Gambar 2.9 Servo Motor AC
(Sumber: http://www.designworldonline.com/articles/2679/21/ACServo
MotorwithBuiltinDriverController.aspx)

B. Motor servo DC
Motor servo DC biasanya digunakan untuk penggerak utama pada
komputer, atau aplikasi lain dimana motor mulai berputar dan berhenti
dihasilkan dengan cepat dan akurat. Motor servo cenderung ringan,
mempunyai gaya inersia yang rendah dan merespon dengan cepat terhadap
perubahan tegangan. Selain itu, induktansi dinamo yang sangat rendah pada
motor servo menghasilkan waktu listrik konstan yang rendah (biasanya 0,05
sampai 1,5ms) yang mempertajam respons motor servo kepada sinyal input.
Motor servo DC dibagi menjadi 2 :




28

1. Servo Industri

Gambar 2.10 Servo Industri (Sumber:

http://indonetwork.co.id/alloffers/Kebutuhan_Industri/120/servo.html)

Servo industry merupakan servo yang mempunyai kapasitas daya yang besar
karena servo jenis ini digunakan untuk menggerakan mekanik yang
mempunyai torsi yang besar . Bentuk fisik dari servo ini juga mempunyai
dimensi yang besar. Motor jenis ini sangat cocok digunakan karena
mempunyai durability dan endurance yang baik. Sebagai contoh :

Gambar 2.11 Servo Industri Besar (Sumber:

http://www.productsdb.com/produkdetail.php?kpid=&pkid=&pid=3460)



29

2. Servo DC Hobby
Hobby servo adalah servo yang populer dan tidak terlalu mahal. Hobby
servo menghilangkan kebutuhan untuk mendesain sendiri kontrol sistem
untuk setiap aplikasi. Tanpa hobby servo, maka kita perlu melakukan :
Mendesain kontrol sistem
Menganalisis transient respons
Mengatur loop feedback
Memilih motor
Membuat bagian mekanik, dan lain sebagainya.
Hobby servo biasanya digunakan untuk kendaraan-kendaraan kecil yang
digerakkan dari jauh dengan remote control (mobil, pesawat, kapal, etc).
servo tersebut dapat berukuran sangat kecil dan dapat menghasilkan tenaga
yang cukup besar untuk ukurannya. Hobby servo mempunyai beragam
ukuran, dari ukuran sangat kecil sampai dengan ukuran skala . Hobby
servo adalah motor DC kecil dengan built-in kontrol sirkuit.
Di bawah ini adalah beberapa contoh dari motor servo DC :
a) Quater scale

Gambar 2.12 Servo Quarter Scale
(Sumber: http://www.rcbashers.com.au/shop/images/HS-5745MG.gif)
30

Dengan besar yang dua kali melebihi motor servo biasa sehingga tenaga
yang dihasilkan lebih besar daripada motor servo biasa. J enis motor servo
ini biasa digunakan pada model pesawat yang besar
b) Mini Micro

Gambar 2.13 Mini Servo
(Sumber: http://www.manykey.com/images/hitec/5245mg.jpg)
Berbeda dengan Quater scale besar dari mini micro hanya setengah dari
motor servo biasa begitu juga dengan tenaga yang dihasilkannya. J enis
motor servo ini digunakan pada mainan remote control yang kecil
c) Sail Winch

Gambar 2.14 Sail Winch
(Sumber : http://www.robotmarketplace.com/products/images/0-HRC33785S_lg.jpg)

31

sepertinya namanya motor servo ini untuk menggerakan tiang kapal

layar pada model kapal layar. Motor servo ini dibuat mengutamakan
kekuatan karena dibutuhkan tenaga yang cukup untuk mengerakan tiang
layar beserta layarnya.
d) Landing Gear Retraction

Gambar 2.15 Landing Gear Retraction
(Sumber: http://graphics.hobbypeople.net/gallery/759538.jpg)
Motor servo ini digunakan pada model pesawat ukuran besar untuk menarik
ataupun menurunkan roda dari model pesawat tersebut.
Servo motor untuk hobby sangat cocok digunakan pada aplikasi mini robot
karena mempunyai kelebihan dari segi dimensi yang lebih kecil
dibandingkan dengan servo untuk industry sehingga lebih effektif untuk
penempatanya..Selain itu harga yang jauh lebih murah dibandingkan dengan
servo motor industry merupakan kelebihan lainnya dibandingkan servo
untuk industry.

Cara Pengendalian Servo
Kabel kontrol digunakan untuk mengatur sudut posisi dari batang
output. Sudut posisi ditentukan oleh durasi pulsa yang diberikan oleh kabel
32

kontrol. Servo motor digerakkan dengan menggunakan Pulse Width

Modulation (PWM). Servo motor akan mengecek pulsa setiap 20
milisecond(0,2 detik). Panjang pulsa akan menentukan seberapa jauh motor
akan berputar. Contohnya, pada pulsa 1,5 milisecond akan membuat motor
berputar sejauh 90 (lebih sering disebut posisi netral). J ika pulsa lebih
pendek dari 1,5 milisecond, maka motor akan berputar lebih dekat ke 0.
J ika lebih panjang dari 1,5ms, maka akan berputar mendekati 180.

Gambar 2.16 Pergerakan servo motor
(Sumber: http://xigmaengineer.blogspot.com/2011/01/motorservo.html)

Dari gambar diatas, durasi pulsa menentukan sudut dari batang output.

2.2.3.2. Kontrol Motor
Kontrol Robot Loop Terbuka
Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan
dalam gambar berikut ini.
33

Gambar 2.17 Kontrol Loop Terbuka
Dengan melihat diagram ini, dapat diketahui bahwa kontrol loop terbuka
tidak memberikan feedback untuk memperbaiki output.
Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat
dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan
ulang oleh kontroler. Keadaan apakah robot benar-benar telah mencapai
target sesuai yang dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak dapat
mempengaruhi kinerja kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi
robot yang memiliki aktuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika
berbasis konfigurasi langkah sesuai urutan, misalnya stepper motor.
stepper motor tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untuk
mengetahui posisi akhir. J ika dalam keadaan berfungsi baik dan tidak ada
masalah beban lebih, maka stepper motor akan berputar sesuai perintah
kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.
Perlu digarisbawahi di sini bahwa kontrol sekuensi (urutan) dalam gerak
robot dalam suatu tugas yang lengkap, misalnya memiliki urutan sebagai
berikut: menuju ke posisi obyek, mengambil obyek, mengangkat obyek,
memindahkan ke posisi tertentu, dan meletakkan obyek adalah tidak selalu
semua langkah operasi ini termasuk dalam kontrol loop terbuka. Dapat
saja langkah menuju posisi obyek dan memindah obyek menuju posisi
Kontroler Robot
Referensi
Gerak
34

akhir adalah gerak berdasarkan loop tertutup. Sedangkan yang lainnya

adalah loop terbuka berdasarkan perintah langkah berbasis delay.
Kontrol Robot Loop Tertutup
Kontrol loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam gambar 1.15
.



Gambar 2.18 Kontrol Loop Tertutup
Pada gambar di atas, jika hasil gerak actual telah sama dengan referensi,
maka input kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan
sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah
diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin kecil pula sinyal
pengemudian kontroler terhadap robot, sampai akhirnya mencapai kondisi
tenang (steady state).
Referensi gerak dan gerak aktual dapat berupa posisi (biasanya
didefinisikan melalui kedudukan ujung lengan terakhir/end effector),
kecepatan, akselerasi, atau gabungan di antaranya. Kontrol bersifat
konvergen jika dalam rentang waktu pengontrolan nilai error menuju nol,
dan keadaan dikatakan stabil jika setelah konvergen kontroler mampu
menjaga agar error selalu nol. Dua pengertian dasar; konvergen dan stabil,
adalah sangat penting dalam kontrol loop tertutup. Stabil dan konvergen
diukur dari sifat referensinya. Posisi akhir dianggap konvergen bila makin
Referensi
Gerak
Hasilgerak
sesungguhnya
(dibacaolehsensor)
Kontroler
Robot
GerakAktual
Error=gerakreferensiGerakAktual
35

lama gerakan makin perlahan dan akhirnya diam pada posisi seperti yang
dikehendaki referensi, dan dikatakan stabil jika posisi akhir yang diam ini
dapat dipertahankan dalam masa-masa berikutnya. J ika referensinya
adalah kecepatan maka disebut stabil jika pada keadaan tenang kecepatan
akhirnya adalah sama dengan referensi (atau mendekati) dan kontroler
mampu menjaga kesamaan ini pada masa-masa berikutnya. Dalam hal
kecepatan, keadaan tenang yang dimaksud adalah bukan berarti output
kontroler bernilai nol (tegangan 0 Volt) seperti keadaan sesungguhnya
pada kontrol posisi, namun kontroler tidak lagi memberikan penguatan
(amplify) atau pelemahan (attenuate) pada aktuator. Demikian juga bila
referensinya adalah percepatan (akselerasi).

2.2.4. Mikrokontroller

2.2.4.1. Pengertian AVR
AVR adalah sebuah mikrokontroller yang dibuat dengan mengunakan
arsitektur RISC (Reduction Instruction Set Computing) dimana data dan program
disimpan secara terpisah sehingga sangat baik untuk sebuah embedded system di
lapangan karena terlidung dari dari interferensi yang dapat merusak isi program.
table. AVR menggunakan fast access register dan single cycle instruction
dengan 32 register X 8 bit set dapat mengeksekusi beberapa instruksi sekali
jalan(single cycle). Dalam segi kemampuan AVR terbagi kedalam dua jenis
yaitu high end dan low end yang menjadi perbedaan antara kedua jenis tersebut
36

adalah tegangan pengoperasian dan kecepatannya. Sedangkan secara umum

AVR dibagi menjadi tiga jenis yaitu
TinyAVR
1. Program memori sebesar 1-8 kb
2. Biasanya terdiri dari 8 20 pin
3. Fungsi yang dimiliki terbatas
MegaAVR
1. Program memori sebesar 1-8 kb 4-256 kB
2. Biasanya terdiri dari 28 100 pin
3. Instruction set yang lebih variatif
4. Fungsi yang lebih banyak yang tergabung secara internal
Application specific AVR
Merupakan jenis MegaAVR yang mempunyai fungsi untuk sebuah aplikasi
spesifik seperti untuk LCD, PWM controller, USB dan lainnya

Program Memory
Semua AVR kode program/instruksi disimpan dalam memori flash.
Memory ini dialamati 16 bit per siklus instruksi. Memori program tersebut
menyimpan alamat alamat interrupt, operation code dan static data table AVR

Data Memory
Semua mikrokontroller AVR memiliki sejumlah RAM, dari 32 byte
hingga beberapa KB. RAM ini digunakan untuk data dan terpisah dari
37

memori program. Memori ini merupakan pengalamatan menurut byte atau

byte addressable. File register dipetakan ke dalam range alamat awal dan begitu
pula penggunaannya dalam RAM. Beberapa dari mikrokontroller AVR yang
lebih kecil hanya memiliki file register sebagai RAM. Beberapa dari
mikrokontroller AVR yang lebih besar memungkinkan perubahan dari luar
mengenai tempat data, pengalamatan hingga 64KB.
Tempat alamat data terdiri dari file register, register I/O dan SRAM.
Register utama ditempatkan pada 32 tempat memory pertama (000016-
00FF16) diikuti dengan tempat yang telah dipesan untuk register I/O hingga 64
(002016-005F16). Pemakaian SRAM sebenarnya dapat dimulai setelah
kedua bagian diatas (alamat 006016). Walaupun ketiga bagian diatas
terpisah pola pengalamatannya dan optimized opcodes untuk file register
dan register I/O, semuanya tetap dapat dialamati dan diubah seperti berada di
dalam satu bagian SRAM.

EEPROM Storage
Beberapa mikrokontroller AVR memiliki memori EEPROM untuk
penyimpanan. Memori ini tidak dipetakan kedalam memori utama dan
diakses sebagai bagian tambahan, menggunakan register register tertentu dan
instruksi-instruksi khusus. Seperti memori Flash, EEPROM dapat
menyimpan isinya walaupun tanpa listrik dan hanya dapat ditulisi 100.000 kali.
Tidak seperi Flash, EEPROM dapat ditulis nilainya saat program
38

mikrokontroller sedang berjalan, membuatnya sangat cocok untuk

menyimpan data dalam jangka waktu yang sangat panjang.

Gambar 2.19 AVR EEPROM Storage

2.2.4.2. Fitur
Fitur fitur utama dari berbagai tipe mikrokontroller AVR antara lain adalah:
Prosesor utama bertipe RISC, mampu melakukan 16 MIPS (juta instruksi per
detik) dengan kristal 16 MHz.
Port I/O dua arah multifungsi yang mempunya pull up internal yang
dapat dikonfigurasi secara tersendiri.
39

Mempunyai osilator internal.

Memiliki Flash memori untuk program hingga 256K.
Dapat diprogram melalui ISP, J TAG, atau High Voltage
Memiliki EEPROM hingga 4KB
Memiliki SRAM internal hingga 8K
Memiliki timer 8 bit dan 16 bit dengan:
PWM output
Input capture
Memiliki komparator analog
Memiliki hingga 16 channel ADC 10 bit yang dapat dikontrol secara
multiplex
Beberapa tipe memiliki controller PWM (Pulse Width Modulation)
Memiliki controller untuk protocol CAN (Controllable Area Network)
Kemampuan berjalan pada low voltage hingga 1,8 v
AVR ATMEGA 8535 mempunyai 40 pin dibawah ini adalah gambar dari
konfigurasi pin tersebut
40

Gambar 2.20 Konfigurasi Pin AVR ATMega AV8535

2.3. Struktur Kaki
Struktur kaki terdiri dari tiga bagian utama yaitu coxa, femur dan tibia. Coxa
atau pinggul mempunyai fungsi untuk menahan berat tubuh pada posisi statis
(misalnya berdiri) dan dinamis ( misalnya berjalan atau berlari). Beban terberat
terdapat di bagian ini.
Femur atau tulang paha mempunyai fungsi sebagai penyambung antara coxa
atau tulang pinggul dengan tibia atau tulang kering. Femur memberikan dukungan
pada seluruh struktur rangka sehingga membantu dalam pergerakan kaki.
Tibia atau tulang kering mempunyai fungsi membentuk engsel bersama
dengan tulang paha yang disebut dengan lutut sehingga memungkinkan robot
untuk berjalan, berlari dan menaiki tangga.
Untuk memudahkan pengertian bagian-bagian tungkai makhluk hidup, berikut
merupakan gambaran tungkai kaki manusia:
41

Gambar 2.21 Tungkai kaki manusia (Sumber:
http://www.getbodysmart.com/ap/skeletalsystem/skeleton/appendicular/lowerlimbs/m
enu/menu.html)
Berikut adalah gambaran tungkai dari serangga:

Gambar 2.22 Kaki Belalang
(Sumber: http://www.amentsoc.org/insects/glossary/terms/trochanter)
42

Aplikasi bentuk tungkai belalang pada robot Hexapod:

Gambar 2.23 Perbandingan kaki robot dan kaki serangga
(Sumber: http://www.chaos.gwdg.de/~poramate/AMOSWD06.html)

2.3.1. Gait
Gait merupakan pola pergerakan sendi hewan, termasuk manusia, saat
bergerak melewati zat padat. Gait pada hewan harus sesuai dengan
kecepatan, kondisi habitat, pergerakan (maneuver), dan pemakaian energi
yang efisien.
Bagi robot berkaki, terdapat 3 pilihan, yaitu gait dengan 2 kaki (Bipedal), 4
kaki (Quadpod), atau 6 kaki (Hexapod).



43

2.3.1.1. Gait 2 kaki (Bipedal)

Gait pada robot Bipedal mengikuti gait pada manusia. Karena itu
sendi-sendi yang terdapat pada robot ini pun mengikuti sendi
manusia.
Berikut ini adalah gait manusia dalam berjalan :
Berjalan

Gambar 2.24 Gait Manusia Berjalan
(Sumber: http://www.wsiat.on.ca/english/mlo/symptoms_leg.htm)

Gait normal dibagi menjadi tahap stance (60%) dan tahap swing (40%).
Stance adalah pada saat kaki berada di tanah. Swing adalah pada saat kaki
melangkah di udara untuk persiapan ke tahap stance selanjutnya.
Dengan mengurangi panjang dan kecepatan melangkah memungkinkan
untuk menambah stabilitas bipedal.

44

Berlari

Gambar 2.25 Gait Berlari Manusia
(Sumber: http://en.wikipedia.org/wiki/File:Muybridge_runner.jpg)
Berlari adalah gerakan yang dilakukan oleh manusia atau binatang biped
untuk bergerak lebih cepat dengan menggunakan kaki. Berlari dapat
dikatakan dalam istilah olahraga, dimana kedua kaki tidak menyentuh tanah
pada saat yang bersamaan. Ini sangat kontras terhadap berjalan dimana satu
kaki selalu kontak dengan tanah.
Melompat

Gambar 2.26 Melompat
(Sumber: http://phil.freehackers.org/photos/photos.html)

45

Adalah saat dimana organisme atau benda mati (contoh : robotic) mendorong
dirinya sendiri ke udara. Melompat dapat dibedakan dengan berlari dan gait
lainnya dimana seluruh bagian tubuh berada di udara untuk waktu yang
cukup lama.
J oint (sendi) yang terdapat pada robot bipedal:

Gambar 2.27 Joint pada bipedal
(Sumber: http://www.aidilj.com/sigmo/)






46

Torka yang terjadi pada robot bipedal:

Gambar 2.28 Torka Pada Robot Bipedal
(Sumber:
http://www.stevens.edu/msrobotics/SMRDC2010/muecke06r.pdf)

Rumus di atas berlaku dengan ketentuan berikut:
Link antara hip, knee, and foot dianggap tidak memiliki massa. (jika
dibandingkan dengan massa-massa lain, berat link memang tidak signifikan)
Robot dalam fase single support (satu kaki yang menyentuh tanah)
47

Berat bodi atas dan kaki yang tidak menyentuh tanah tegak lurus terhadap
sendi hip.
Sendi knee berada pada sudut 90
o
.

2.3.1.2. Gait 4 kaki (Quadpod)
Gait pada kuda
Kuda memililiki dua kriteria pergerakan yaitu pergerakan kuda biasa seperti
pada umumnya yang tidak dilatih dan beberapa pergerakan lainya dimana
biasanya dengan latihan khusus.Pergerakkan kuda ini ada beberapa jenis tiap
masing-masing kriterianya, yaitu :
Walk
Gait jenis ini merupakan gait 4 irama, dimana kaki kuda bergerak dengan 4
langkah yang berurutan sehingga menciptakan 4 irama. Empat langkah yang
dimaksud, yaitu : kaki kiri depan kaki kanan belakang - kaki kanan
depan kaki kiri belakang atau dapat juga dengan urutan gerakan yang
berbeda. Pada gait ini, kuda selalu mengangkat satu kakinya untuk
melangkah dan ketiga kaki lainnya sebagai tumpuan dan untuk menjaga
keseimbangan tubuhnya, kepala dan lehernya akan bergerak naik dan
turun. Seperti apa pergerakkan gait ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini:


48

Gambar 2.29 Walk Gait

(Sumber: www.sgequestrian.co.uk/gaits_1.jpg)

Pada Gambar 2.29 diatas, dua gambar yang paling kiri menunjukkan tiga
kaki berfungsi sebagai tumpuan dan kaki kiri bagian depan diangkat
untuk mulai melakukan gerak melangkah. Gambar yang paling kanan
menunjukkan, kaki yang berfungsi sebagai tumpuan berubah dari tiga
kaki menjadi dua kaki yang posisinya diagonal, hal ini dikarenakan ketika
kaki kiri bagian depan mulai kembali menapak ke tanah, kaki yang
posisinya diagonal dari kaki tersebut mulai terangkat untuk melakukan
gerak melangkah berikutnya.

Trot
Gait jenis ini merupakan gait 2 irama, maksudnya adalah kuda bergerak
dengan dua kaki secara bersamaan dan dua kaki lainnya sebagai tumpuan
sehingga pergerakkannya menghasilkan 2 irama dalam melangkah. Kaki
kaki yang bergerak bersamaan merupakan kaki kaki yang posisinya
diagonal. Untuk keseimbangan pada kuda, gait ini merupakan gait yang
sangat stabil sehingga kuda tidak perlu melakukan gerakan keseimbangan
seperti pada gait walk. Seperti apa pergerakkan gait ini dapat dilihat pada
gambar dibawah ini:
49

Gambar 2.30 Gait Kuda
(Sumber: http://www.amnh.org/exhibitions/horse/images/lg/06eiv_trd_trot.jpg)
Pada Gambar 2.30 diatas, menunjukkan gerak kuda yang melangkah
dengan dua kaki yang posisinya saling diagonal (kaki kanan depan dan
kaki kiri belakang) dan dua kaki lainnya berfungsi sebagai tumpuan (kaki kiri
depan dan kaki kanan belakang).

Canter
Ketika kuda melangkah dengan menggunakan gait ini, derap langkahnya
terdengar tiga irama seperti bunyi drum pada saat yang hampir
bersamaan, sehingga gait ini biasanya disebut gait 3 irama. Gait ini
biasanya lebih cepat dari trot gait tetapi lebih lambat dari gallop gait.
Langkah kaki canter gait ini menggunakan tiga kaki untuk melangkah
dan satu kaki sebagai tumpuan. Seperti apa pergerakkan gait ini dapat
dilihat pada gambar dibawah ini:

Gambar 2.31 Canter Gait (Sumber:
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/dd/Muybridge_race_horse_
animated.gif)
50

Pada Gambar 2.31, dua gambar yang paling kiri menunjukkan gerak
kuda yang melangkah dengan menggunakan tiga kaki dan satu kaki
sebagai tumpuan (kaki kanan belakang). Gambar berikutnya
menunjukkan ketiga kaki yang digunakan untuk melangkah pada gambar
sebelumnya, mulai menapak kembali di tanah.

Gambar 2.32 Canter Gait 2 (Sumber:
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/dd/Muybridge_race_horse_
animated.gif)

Pada Gambar 2.32, menunjukkan ketiga kaki yang sudah kembali
menapak ke tanah menarik tubuh kuda kearah depan dan melanjutkan
gerak dengan kaki kiri bagian depan sebagai tumpuan dan tiga kaki
lainnya mulai terangkat untuk melangkah ke depan.

Gallop
Pergerakkan gait ini sama seperti pada canter gait, hanya saja karena
ritmenya lebih cepat menyebabkan derap langkahnya terdengar seperti 4
irama. Gait ini dapat dikatakan sebagai gait yang tercepat dan biasanya
dalam alam liar digunakan untuk melarikan diri dari predatornya. Seperti apa
pergerakkan gait ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini:
51

Gambar 2.33 Gallop gait 1 (Sumber:
http://www.gregeans.com/greenvillesky/images/Muybridge_race_horse_gallop.j
pg)
Gambar paling kiri menunjukkan gerak seperti gerak pada canter gait
ketika kuda melangkah, tetapi pada dua gambar berikutnya terlihat
perbedaan antara gallop gait dan canter gait. Dua gambar berikutnya
tersebut menunjukkan keempat kaki kuda yang melayang diudara setelah
melakukan gerak melangkah seperti pada canter gait, hal ini dikarenakan
ritme gait ini lebih cepat daripada canter gait sehingga kekuatan hentakan
kaki kuda ketika melangkah menjadi lebih kuat.

Gambar 2.34 Gallop gait 2 (Sumber:
http://www.gregeans.com/greenvillesky/images/Muybridge_race_horse_gallop.j
pg)

Gambar 2.34 menunjukkan keempat kaki kuda yang sebelumnya
melayang di udara mulai menapak kembali ke tanah satu persatu. Urutan kaki
yang menapak sebagai berikut: kaki kiri belakang - kaki kanan belakang
- kaki kiri depan (bersamaan dengan itu, kaki yang pertama menapak
52

mulai terangkat melakukan gerak seperti menendang kebelakang) kaki

kanan depan (bersamaan dengan itu, kaki yang menapak pada urutan
kedua dan ketiga melakukan gerak menendang kebelakang, sehingga
posisinya kembali seperti pada Gambar 2.33).

Gambar 2.35 Gaya pada tiap sendi quadpod
(Sumber: http://tekkotsu.org/robots/ERS7.html)
Gambar di atas menunjukkan gambaran gaya yang terjadi pada tiap sendi
(joint) dari robot quadpod.



53

2.3.1.3. Gait 6 kaki (Hexapod)

Kebanyakan hexapod dikendalikan dengan gait, yang memungkinkan robot
untuk bergerak maju, berputar, dan mungkin berjalan ke samping. Beberapa
gait yang biasa digunakan adalah :
Tripod Gait
Tripod gait terdiri dari kaki depan dan kaki belakang serta kaki tengah pada
sisi lainnya. Untuk setiap tripod, kaki diangkat, diturunkan, dan digerakkan
maju mundur secara bersamaan. Pada saat berjalan, hexapod menggunakan
kedua tripod-nya mirip dengan biped yang melangkah dari satu kaki ke kaki
lain. Karena 3 kaki selalu berada di tanah, maka gait tersebut akan selalu
stabil. Berikut adalah skema dari tripod gait :

Gambar 2.36 Skema Tripod gait
(Sumber: http://www.ratstar.com/?v=variant)

Wave Gait
pada wave gait, kaki bergerak secara satu persatu dimulai dari kaki paling
belakang, kemudian diulang oleh sisi yang lainnya. Karena hanya 1 kaki
yang diangkat dan menyisakan 5 kaki di tanah, maka gait ini adalah gait yang
54

paling stabil. Tetapi dikarenakan pergerakan satu-persatu maka gait ini tidak
dapat bergerak terlalu cepat.
Ripple Gait
Yang terakhir adalah ripple gait. Pada pandanganan pertama gait ini terlihat
sangat rumit, untuk dapat mengerti maka kita harus mengetahui bahwa pada
setiap sisi, sebuah gelombang yang non-overlapping dihasilkan untuk kaki
yang diangkat. Dan kedua gelombang yang berlawanan tersebut mempunyai
beda fase sebesar 180. Berikut adalah skema dari ripple gait.

Gambar 2.37 Skema Gait ripple
(Sumber: http://www.ratstar.com/?v=variant)

55

Berikut adalah sinyal PWM dari ketiga gait tersebut :

Gambar 2.38 Sinyal PWM dari Ketiga Gait
Kaki yang digunakan adalah kaki seperti berikut:

Gambar 2.39 Kaki Hexapod
(Sumber: http://www.robotshop.com/robotlegtutorial.html)
Hexapod robot biasanya dikonfigurasikan dengan menggunakan 2 baris 3
kaki (3+3) atau 60 derajat dari kaki sebelahnya dan jarak yang sama dari
tengah bodi.
Dynamic stability
56

Robot berjalan yang stabil saat bergerak harus terus bergerak agar tidak jatuh.
J ika saat berjalan robot berhenti bergerak, pusat massa akan membuatnya
terjatuh.
Static stability
Robot stabil yang statis dapat diberhentikan pergerakannya pada titik
manapun dalam gait-nya dan tidak akan jatuh. Dalam kasus hexapod, selama
ada 3 kaki manapun yang bersentuhan dengan lantai dan pusat massa
ditempatkan di dalam segitiga yang terbentuk dari kaki-kaki ini, maka robot
akan berdiri stabil saat statis.

Gambar 2.40 Model Tripod
(Sumber: http://www.robotshop.com/robotlegtutorial.html)

Sudut-sudut yang di bentuk kaki tidak perlu berbanding lurus terhadap satu
dengan yang lain, seperti gambar berikut:

57

Gambar 2.41 Sudut pada sendi-sendi Hexapod

Gaya yang terjadi pada setiap joint pada kaki hexapod:

Gambar 2.42 Gambaran arah gaya yang terjadi
(Sumber: http://www.robotshop.com/robotlegtutorial.html)

Rumus perhitungan untuk joint-joint tersebut:
58

) 3 .......( .......... .......... )......... 3 2 2 cos * 2 2 1 cos * 1 2 ( * 2 2

)... 3 2 2 cos * 2 2 1 cos * 1 ( * 1 2 ) 3 2 2 cos * 2 1 cos * 1 ( * 2 2
)... 2 cos * 2 1 cos * 1 3 2 ( * 3 2 ) 3 2 cos * 2 1 cos * 1 ( * 4 ) 2 cos * 2
... 1 cos * 1 ( * 3 ) 2 cos * 2 1 cos * 1 ( * 2 1 cos * 1 * 1
) 2 .....( .......... .......... .......... )......... 3 2 1 ( * 6 4 2 2 1
) 1 ......( .......... .......... .......... 4
* 3
L L L N
L L L W L L L W
L L L W L L L W L
L W L L W l W T
W W W W N N
W W W W W
FOOT LEFT
LEGS BATTERY ELECT FRAME
+ + +
+ + + +
+ + + + +
+ =
+ + + = +
+ + + =






Persamaan (1) menjelaskan W4 (weight) yang terjadi pada pusat massa robot
saat 3 kaki diangkat.
Massa robot diasumsikan terdistribusi seimbang pada kaki di kedua sisi robot
pada sisi kanan. Maka gaya reaksi N2 dan N3 bernilai sama. Tiga kaki harus
menahan seluruh berat robot, juga berat kaki itu sendiri.
Kemudian, agar dapat bergerak lurus, gaya pada sisi kiri harus sama dengan
gaya pada sisi kanan. J ika tidak, robot akan berbelok.
2 * 2 1 F F =

2.4. Titik Kesetimbangan
J ika sebuah benda sedang diam dan tetap diam, benda dikatakan dalam
kesetimbangan static. Syarat yang diperlukan untuk sebuah partikel agar tetap diam
adalah bahwa gaya netto yang bekerja pada partikel itu adalah nol. Pada kondisi
ini, partikel tidak dipercepat dan jika kecepatan awalnya nol maka partikel tetap
diam. Karena percepatan pusat massa sebuah benda sama dengan gaya netto yang
59

bekerja pada benda dibagi dengan massa total benda, maka syarat ini juga berlaku
untuk benda tegar yang berada dalam kesetimbangan.
J ika pusat massa sebuah benda diam dan tidak ada rotasi mengelilinginya, maka
tidak akan ada rotasi mengelilingi titik mana pun. J adi, agar kesetimbanan terjadi,
torsi netto yang bekerja pada sebuah benda harus nol terhadap setiap titik.
Dua syarat yang perlu di penuhi agar benda tegar berada dalam kesetimbangan
statik:
Gaya eksternal yang bekerja pada benda tersebuh harus nol
F
netto
= 0
Torsi ekternal netto terhadap setiap titik harus nol

netto
= 0
Agar kesetimbangan statik terjadi, jumlah torsi yang cenderung menghasilkan
rotasi searah jarum jam terhadap setiap titik harus sama dengan jumlah torsi yang
cenderung menghasilkan rotasi berlawanan arah jarum jam terhadap titik tersebut.

2.5. Rintangan
Dalam pergerakannya, seringkali robot harus melewati rintangan. Yang
dimaksud rintangan disini adalah halangan berupa obyek dengan tinggi berbeda
yang disiapkan pada jalur khusus untuk menguji robot. Tujuannya untuk menguji
kemampuan robot dalam mengatasi rintangan di lapangan yang diwakili oleh
halangan tersebut. Rintangan dapat dilewati dengan cara dihindari maupun
dilangkahi.
60

Berikut merupakan gambaran salah satu dari berbagai macam rintangan

yang diberikan untuk menguji kemampuan robot:

Gambar 2.43 Rintangan
(Sumber: http://www.seas.upenn.edu/~rrastogi/html/projects.html)