1

BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang Masalah
Sumber daya alam (SDA) adalah segala sesuatu yang muncul secara
alami yang dapat digunakan untuk pemenuhan kebutuhan manusia. Pada
umumnya, SDA berdasarkan sifatnya dapat digolongkan menjadi SDA yang dapat
diperbaharui dan SDA yang tak dapat diperbaharui. SDA yang dapat diperbaharui
merupakan kekayaan alam yang dapat terus ada selama penggunaannya tidak
dieksploitasi secara berlebihan. Tumbuhan dan hewan adalah salah satu contoh
SDA yang dapat diperbahrui yang mana jumlahnya sangatlah berlimpah secara
umum di negara Indonesia. Walaupun jumlah SDA yang dapat diperbaharui
berlimpah, penggunaannya harus tetap dibatasi dan dijaga agar terus berkelanjutan
dan terjaga kelestariannya sehingga manajemen sumber daya alam terbarukan
merupakan suatu hal yang penting.
Perikanan merupakan salah satu bagian dari sumber daya alam
terbarukan dan termasuk bidang yang paling banyak menggunakan konsep
bioekonomi. Bioekonomi perikanan merupakan sistem yang melibatkan
komponen biologi dan ekonomi. Konsep biologi digunakan dalam penurunan
model dasar sedangkan konsep ekonomi dimaksudkan untuk optimalisasi
pemanfaatan sumber daya perikanan.

2

Konsep bioekonomi perikanan dikembangkan dengan tujuan mencegah
terjadinya eksploitasi berlebihan pada sumber daya perikanan khususnya pada
perikanan tambak. Oleh karena itu dibutuhkan suatu manajemen perikanan yang
bertujuan menjamin keberlangsungan sumber daya perikanan tambak di masa
mendatang dan tetap memberikan keuntungan ekonomis pada masyarakat secara
regular dengan cara menerapkan manajemen yang tepat.
Pada konsep biologi, interaksi biologi yang biasa dijumpai dalam
ekosistem adalah interaksi mangsa pemangsa. Salah satu contoh interaksi mangsa
pemangsa dalam perikanan pada kasus ini adalah interaksi pada tambak, yaitu
interaksi antara bibit ikan bandeng (nener) dan ikan kakap putih (lates calcarifer).
Bentuk interaksinya yaitu ikan kakap putih merupakan pemangsa bagi bibit ikan
bandeng (nener), dimana ikan kakap putih merupakan pemangsa yang rakus dan
aktif memburu mangsanya. Di beberapa daerah ikan kakap putih dikenal dengan
berbagai nama seperti ikan sikap bagi masyarakat Aceh, cukil atau celah bagi
masyarakat Surabaya, dan kasakasa bagi masyarakat Bugis. Contoh lain interaksi
mangsa pemangsa dalam perikanan tambak adalah interaksi antara ikan payus
(elops hawaiensis) dan udang-udang kecil (benur). Bentuk interaksinya yaitu ikan
payus merupakan pemangsa bagi udang-udang kecil (benur). Ikan payus dikenal
pula dengan nama di beberapa daerah seperti ikan agam bagi masyarakat Bugis,
bandeng laki bagi masyarakat Madura, bandeng rabet bagi masyarakat Makasar,
dan balusu bagi masyarakat Surabaya. (Fahmi, 2000)
Beberapa penelitian terdahulu yang mendasari penelitian ini, antara lain
penelitian Chakraborty dkk. (2011) yang berjudul bifurcation and control of a

3

bioeconomic model of a preypredator system with a time delay meneliti tentang
kontrol optimal model bioekonomi sistem mangsa pemangsa sumber daya
perikanan dengan waktu tunda, dimana terdapat dua zona populasi mangsa. Zona
pertama merupakan zona bebas penangkapan ikan dan zona kedua merupakan
zona reservasi, dimana kegiatan penangkapan ikan dilarang. Selain itu,
Chakraborty dkk. (2011) juga meneliti Optimal control of harvest and
bifurcation of a preypredator model with stage structure tentang kontrol
optimal pemanenan model mangsa pemangsa sumber daya perikanan dengan
stage structure dimana permasalahan yang dikaji terdiri dari 2 bagian. Bagian
pertama dilakukan penambahan faktor pemanenan pada populasi mangsa dan pada
bagian kedua penambahan faktor pemanenan dilakukan pada populasi pemangsa.
Sedangkan Prastiwi (2012) mengkombinasikan kedua jenis penelitian
Chakraborty tersebut di atas dengan mengambil model yang ada pada penelitan
Chakraborty yang pertama yaitu pembagian zona mangsa dibagi menjadi dua zona
(zona bebas penangkapan ikan dan zona reservasi) dan penambahan faktor
pemanenan dilakukan pada populasi mangsa zona bebas penangkapan ikan. Pada
tahap kontrol optimal, fungsi objektifnya diambil dari penelitian Chakraborty
yang kedua dengan metode penyelesaian menggunakan Prinsip Maksimum
Pontryagin.
Sehingga berdasarkan penelitian-penelitian tersebut di atas, akan
diusulkan suatu penelitian tentang kontrol optimal model bioekonomi sistem
mangsa pemangsa sumber daya perikanan tambak dengan penambahan faktor

4

pemanenan dilakukan pada populasi pemangsa dengan metode penyelesaian
menggunakan Prinsip Maksimum Pontryagin.

B. Rumusan Masalah
Perumusan masalah dalam penelitian ini adalah bagaimana bentuk
kontrol optimal model bioekonomi mangsa pemangsa sumber daya perikanan
tambak jika pemanenan dilakukan pada populasi pemangsa.

C. Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah mengetahui informasi mengenai
bentuk kontrol optimal model bioekonomi sistem mangsa pemangsa sumber daya
perikanan tambak jika pemanenan dilakukan pada populasi pemangsa.



D. Kegunaan Penelitian
Kegunaan penelitian ini adalah memberikan sumbangsih pengetahuan
mengenai kontrol optimal model bioekonomi sistem mangsa pemangsa sumber
daya perikanan tambak jika pemanenan dilakukan pada populasi pemangsa
sehingga keberlangsungan sumber daya perikanan tambak tetap terjaga dan tetap
memberikan keuntungan ekonomis secara reguler bagi masyarakat.

5


E. Ruang Lingkup/ Batasan Penelitian
Ruang lingkup atau batasan masalah dalam penelitian ini yaitu
penambahan faktor pemanenan hanya dilakukan pada populasi pemangsa.


6

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
A. Model Bioekonomi Sistem Mangsa Pemangsa
Sumber Daya Perikanan Tambak
Diasumsikan bahwa mangsa berada pada dua zona. Zona pertama
merupakan zona bebas penangkapan ikan dan zona kedua merupakan zona
reservasi dimana kegiatan penangkapan ikan dilarang. Masing-masing populasi
mangsa bermigrasi antara dua zona tersebut secara acak. Sehingga secara umum
laju perubahan populasi mangsa dirumuskan sebagai berikut
( ) ,
dN
f k m
dt
= (2.1)
dimana:
N : Banyaknya individu di dalam populasi pada waktu t.
k

: Perubahan populasi bergantung pada laju kelahiran dan kematian.
m

: Perubahan populasi bergantung pada laju migrasi.
Misalkan
1
b adalah laju kelahiran mangsa pada populasi zona I dan
2
b
adalah laju kelahiran mangsa pada populasi zona II. Sedangkan
1
d adalah laju
kematian mangsa pada populasi zona I dan
2
d adalah laju kematian mangsa pada
populasi zona II serta ( ) x t dan ( ) y t

merupakan banyaknya individu di dalam

7

populasi mangsa pada zona I dan II pada waktu t . Sehingga laju perubahan
populasi masing-masing zona dapat dirumuskan menjadi
1 1 1 2
2 2 1 2
dx
b x d x x y
dt
dy
b y d y x y
dt
o o
o o
= +
= +
(2.2)
dimana:
1
o : laju migrasi dari zona bebas penangkapan ikan ke zona reservasi.
2
o : laju migrasi dari zona reservasi ke zona bebas penangkapan ikan.
Persamaan (2.2) dapat disederhanakan menjadi
( )
( )
1 1 1 2
2 2 1 2
dx
b d x x y
dt
dy
b d y x y
dt
o o
o o
= +
= +
(2.3)
Jika
1 1
r b d = merupakan laju pertumbuhan intrinsik pada zona bebas
penangkapan ikan dan
2 2
s b d = merupakan laju pertumbuhan intrinsik pada
zona reservasi, maka persamaan sistem dinamis (2.3) menjadi (Prastiwi L, 2013)
1 2
1 2
dx
rx x y
dt
dy
sy x y
dt
o o
o o
= +
= +
(2.4)
Pertumbuhan mangsa di masing-masing zona tanpa adanya pemangsa
diasumsikan logistik sehingga sistem dinamis (2.4) dimodifikasi menjadi

8

1 2
1 2
1
1
dx x
rx x y
dt K
dy y
sy x y
dt L
o o
o o
| |
= +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
(2.5)
dimana:
K : carrying capacity (daya tampung lingkungan) dari populasi mangasa di zona
bebas penangkapan ikan.
L: carrying capacity (daya tampung lingkungan) dari populasi mangasa di zona
reservasi.
Diasumsikan terdapat populasi pemangsa yang memangsa di zona bebas
penangkapan ikan. Misal
( ) z t adalah banyaknya populasi pemangsa, sehingga
sistem dinamis (2.5) berubah menjadi

1 2
1 2
1
1
dx x
rx x y xz
dt K
dy y
sy x y
dt L
o o o
o o
| |
= +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
(2.6)
Sedangkan laju perubahan populasi pemangsa dirumuskan sebagai berikut
dz
dz xz
dt
|o = + (2.7)
dimana:
o : peningkatan maksimal dari pemangsa.
| : laju pemangsa mengonsumsi mangsa.

9


d : laju kematian pemangsa.
Bentuk x o

pada persamaan (2.6) dan (2.7) merupaka respon fungsional
pemangsa terhadap populasi mangsa. Diasumsikan respon fungsional pemangsa
adalah respon fungsional Holling tipe II sehingga sistem dinamis (2.6) dan (2.7)
menjadi (Chakraborty dkk, 2011)
1 2
1 2
1
1
dx x xz
rx x y
dt K a x
dy y
sy x y
dt L
dz xz
dz
dt a x
o
o o
o o
|o
| |
= +
|
+
\ .
| |
= +
|
\ .
=
+
(2.8)
dimana:
a : konstanta Michaelis Menten
Diasumsikan pula bahwa pemanenan hanya dilakukan terhadap populasi
pemangsa sedangkan pemanenan tidak dilakukan pada populasi mangsa. Sehingga
pemanenan tidak akan mempengaruhi pertumbuhan populasi mangsa. Juga
diasumsikan bahwa pemangsa berkompetisi terhadap sesamanya untuk bertahan
hidup, sehingga sistem dinamis (2.8) menjadi

( )
1 2
1 2
2
1
1
dx x xz
rx x y
dt K a x
dy y
sy x y
dt L
dz xz
dz z h t
dt a x
o
o o
o o
|o

| |
= +
|
+
\ .
| |
= +
|
\ .
=
+
(2.9)

10

dimana:
( ) h t : pemanenan terhadap populasi pemangsa pada saat t.
: koefisien intra spesifik populasi pemangsa.
Bentuk fungsional dari pemanenan secara umum diturunkan dengan
menggunakan rumusan produksi per unit usaha yang menggambarkan asumsi
bahwa produksi per unit usaha proporsional dengan stok level. Oleh karena itu
fungsi panen dapat ditulis
h qEz =
(2.10)

dimana:
q

: koefisien daya tangkap.
E

: usaha yang digunakan untuk memanen populasi.
Selanjutnya peninjauan sisi ekonomisnya, Liu dkk (2011) meneliti efek
panen pada ekosistem dan merumuskan keuntungan ekonomis dari hasil
pemanenan sebagai berikut.
Net Economic Revenue (NER) = Total Revenue (TR) Total Cost (TC)
(2.11)
Pendapatan total (Total Revenue) diperoleh dari harga per unit biomassa
dari mangsa dikalikan dengan jumlah ikan yang dipanen, secara matematis
dinyatakan dengan

11

TR pqEz =
(2.12)

dimana:
p

: harga per unit ikan tangkapan.
Sedangkan biaya produksi (Total Cost) sebanding dengan usaha yang
diberikan, sehingga dinyatakan dengan
TC cE =
(2.13)
dimana:
c : biaya penangkapan per unit usaha.
Keuntungan ekonomi diperoleh dengan mensubtitusikan persamaan (2.12)
dan (2.13) ke dalam persamaan (2.11), yaitu (Chakraborty dkk, 2011)
( )
m pqEz cE
pqz c E
=
=
(2.14)
dimana:
m

: total keuntungan ekonomi sumber daya perikanan tambak.
Jika persamaan (2.10) disubtitusikan ke dalam sistem dinamis (2.9) dan
menambahkan persamaan (2.14) ke dalam sistem dinamis (2.9), maka model
bioekonomi dari sumber daya perikanan dengan pemanenan dikenakan pada
populasi pemangsa adalah sebagai berikut

12

( )
1 2
1 2
2
1
1
dx x xz
rx x y
dt K a x
dy y
sy x y
dt L
dz xz
dz z qEz
dt a x
m pqz c E
o
o o
o o
|o

| |
= +
|
+
\ .
| |
= +
|
\ .
=
+
=
(2.15)
dengan kondisi awal:

( ) ( ) ( ) 0 0, 0 0, dan 0 0 x y z > > >

B. Formulasi Masalah Kontrol Optimal
Formulasi masalah kontrol optimal membutuhkan:
1. Gambaran matematis (model) dari sistem yang akan dikontrol, pada
umumnya dalam bentuk variabel keadaan yaitu

( ) ( ), ( ), x f x t u t t =
(2.16)

2. Spesifikasi dari fungsi objektif.
( ) ( ) ( )
0
, ( ) ( ), ( ),
f
t
t
J u x g x b L x t u t t dt = +
}
(2.17)
3. Kondisi batas atau kendala fisik pada variabel keadaan atau
pengontrolnya.
Pada eksploitasi komersial dari sumber daya perikanan tambak, masalah
utama pada sudut pandang ekonomi adalah menentukan panen yang optimal
antara saat ini dan masa mendatang sekaligus memperoleh keuntungan maksimal.

13

Untuk memaksimalkan total laba bersih dari sumber daya perikanan tambak,
masalah kontrol optimal dapat diformulasikan dengan fungsi objektif sebagai
berikut.
Dari persamaan (2.14) m pqEz cE = dan asumsi bahwa harga per unit
tangkapan p

merupakan fungsi yang menurun jika jumlah tangkapan meningkat.
Misalkan pula v adalah konstanta ekonomi, maka total keuntungan ekonomi
sumber daya perikanan tambak dirumuskan menjadi
( ) m p vh qEz cE =
(2.18)

Karena harga berkaitan dengan nilai uang, maka m diformulasikan dalam
bentuk current value (present value) sehingga persamaan (2.18) menjadi
( )
t
ch
m e p vh h
qz
o
(
=
(

(2.19)
atau
| |
-
( - ) -
t
m e p vqEz qEz cE
o
= (2.20)
dimana:
o

: tingkat diskonto tahunan.
Jadi, untuk memaksimalkan total laba bersih maka fungsi objektifnya
adalah Chakraborty dkk.
0
( ) ( )
f
t
t
t
ch
J h e p vh h dt
qz
o
(
=
(

}
(2.21)
atau

14

| |
0
( ) ( )
f
t
t
t
J E e p vqEz qEz cE dt
o
=
}
(2.22)
Sehingga formulasi masalah kontrol optimal pada tesis ini yaitu
memaksimalkan fungsi objektif persamaan (2.22) dengan persamaan keadaan
1 2
1 2
2
1
1
dx x xz
rx x y
dt K a x
dy y
sy x y
dt L
dz xz
dz z qEz
dt a x
o
o o
o o
|o

| |
= +
|
+
\ .
| |
= +
|
\ .
=
+
(2.23)
dengan kondisi awal:

( ) ( ) ( ) 0 0, 0 0, dan 0 0 x y z > > > .


Dimana kendala variabel kontrol
maks
0 E E s s

diselesaikan dengan menggunakan
Prinsip Maksimum Pontryagin.

C. Prinsip Maksimum Pontryagin untuk Masalah Kontrol Optimal
Berikut diberikan ringkasan prosedur menyelesaikan masalah kontrol
optimal dengan menggunakan Prinsip Maksimum Pontryagin.
Diberikan persamaan keadaan:
( ) ( ) , , x x f x u t =

Diberikan fungsi objektif:
( ) ( )
1
0
1 1
( ), , ,
t
t
J h x t t g x u t dt =
}
Diberikan konstrain variabel kontrol: u U e untuk semua
| |
0 1
, t t t e .

15

Langkah 1. Bentuk fungsi Pontryagin:
( ) ( ) ( ) H , , , , , , , x u t g x u t f x t = +
Langkah 2. Maksimumkan/minimumkan
( ) H , , , x u t terhadap semua vektor
kontrol untuk memperoleh
( ) * * , , u u x t = dengan menyelesaikan persamaan
kontrol
( ) H , , , 0 x u t
u

c
=
c
.
Langkah 3. Dapatkan fungsi Pontryagin ( ) ( ) H* , , maks H , *, ,
x U
x t x u t
e
= .
Langkah 4. Selesaikan persamaan
( )
( )
( )
( )
H* , ,
persamaan keadaan
H* , ,
persamaan ko-keadaan
x t
x t
x t
t
x

c
=

c

dengan kondisi batas yang diberikan.
Langkah 5. Untuk memperoleh kontrol optimal yang dicari, subtitusi hasil
langkah 4 ke dalam ekspresi * u .
(Subiono, 2013)
Contoh: Misalkan suatu sistem diberikan oleh persamaan keadaan

( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 2
2 2
x x x t
x x x t u t
=
= +

Fungsi objektif yang diminimumkan adalah

16

( )
1
0
2 2
1
1
2
t
t
J x u dt = +
}
Sedangkan kontrol yang dibatasi diberikan oleh pertidaksamaan
( ) | |
0 1
1, , u t t t t s e
.
Dalam hal ini fungsi Pontryaginnya adalah

( )
2 2
1 1 2 2 2 2
1 1
H , , ,
2 2
x u t x u x x u = + + +

Dari
( ) , , , 0 H x u t
u

c
=
c
, diperoleh
( ) ( )
2
u t t
-
= . Selanjutnya ditinjau
beberapa keadaan untuk memperoleh kontrol optimal yang memenuhi pembatasan
yang telah ditentukan. Untuk
( )
2
1 t s , diperoleh
( ) ( )
2
u t t
-
= . Sedangkan
untuk
( )
2
1 t > diperoleh
( )
( )
( )
2
2
1, untuk 1
1, untuk 1
t
u t
t

-
>

=

<

Dalam hal ini kontrol optimal ( ) u t
-
yang memenuhi kondisi pembatas diberikan
oleh
( )
( )
( ) ( )
( )
2
2 2
2
1, untuk 1
, untuk 1
1, untuk 1
t
u t t t
t

-
>

= s

<

17



18

BAB III
METODE PENELITIAN
Dalam bab ini dijelaskan mengenai tahapan-tahapan penelitian yang
dilakukan untuk mencapai tujuan penelitian. Adapun tahap-tahap penelitiannya
sebagai berikut:
A. Rancangan Penelitian
Pada tahap ini dilakukan identifikasi masalah dan mencari referensi yang
menunjang rencana penelitian. Kemudian dipelajari mengenai model bioekonomi
sistem mangsa pemangsa, teori kontrol optimal, dan prinsip maksimum
pontryagin untuk masalah kontrol optimal yang merupakan teori penunjang
penelitian. Referensi diperoleh dari berbagai sumber pustaka seperti buku teks,
artikel, maupun jurnal.
B. Lokasi dan Waktu Penelitian
Lokasi penelitian ini bertempat di kota Makassar Provinsi Sulawesi
Selatan, khususnya di Jurusan Matematika FMIPA Universitas Hasanuddin.
Penelitian dilaksanakan mulai bulan Maret s.d Juni 2014.




19

C. Menyelesaikan Masalah Kontrol Optimal
Masalah kontrol optimal pada penelitian ini diselesaikan dengan
menggunakan Prinsip Maksimum Pontryagin dimana langkah penyelesaiannya
sebagai beriukut:
Langkah 1. Bentuk fungsi Pontryagin:
( ) ( ) ( ) H , , , , , , , x u t g x u t f x t ' = +
Langkah 2. Maksimumkan/minimumkan
( ) H , , , x u t terhadap semua vektor
kontrol untuk memperoleh
( ) * * , , u u x t = dengan menyelesaikan persamaan
kontrol
( ) H , *, , 0 x u t
u

c
=
c
.
Langkah 3. Dapatkan fungsi Pontryagin ( ) ( ) H* , , maks H , *, ,
x U
x t x u t
e
= .
Langkah 4. Selesaikan persamaan
( )
( )
( )
( )
H* , ,
persamaan keadaan
H* , ,
persamaan ko-keadaan
x t
x t
x t
t
x

c
=

c

dengan kondisi batas yang diberikan.
Langkah 5. Untuk memperoleh kontrol optimal yang dicari, subtitusi hasil
langkah 4 ke dalam ekspresi * u .



20

D. Penarikan Kesimpulan
Hasil penyelesaian masalah kontrol optimal yang diperoleh dengan Prinsip
Maksimum Pontryagin digunakan untuk menarik kesimpulan.
E. Penyusunan Laporan dan Publikasi Ilmiah
Pada tahap ini, disusun laporan tertulis dari semua tahapan penelitian yang
telah dilakukan dan telah diseminarkan kemudian dilakukan publikasi ilmiah.


21

DAFTAR PUSTAKA
Chakraborty K, Chakraborty M, dan Kar T.K. 2011. Bifurcation and Control of a
Bioeconomic Model of a Prey-Predator System with a Time Delay,
Nonlinear Analysis : Hybrid Systems. 5. 613-625.

Chakraborty K, Chakraborty M, dan Kar T.K. 2011. Optimal Control of Harvest
and Bifurcation of Prey-Predator Model with Stage Structure. Applied
Mathematics And Computation. 217. 8778-8792.

Fahmi. 2000. Jenis Ikan Pemangsa di Tambak Tradisional dan Cara
Penanganannya. Jurnal Oseana 25(1), 21-30.

Liu C, Zhang Q, dan Huang J. 2011. The Dynamics and Control of a Harvested
Differential-Algebraic Prey-Predator Model. Chinese Control and
Decision Conference (CCDC).

Prastiwi, L. 2013. Kontrol Optimal Model Bioekonomi Mangsa-Pemangsa dengan
Waktu Tunda. Tesis. Jurusan Matematika. FMIPA-ITS. Surabaya.

Subiono. 2013. Sistem Linier dan Kontrol Optimal. Jurusan Matematika. FMIPA-
ITS. Surabaya.


22

BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
A. Kebijakan Pemanenan Optimal
Nilai sekarang (present value) dari fungsi keuntungan J , yaitu fungsi
keuntungan kontinu yang akan dimaksimalkan. Fungsi keuntungan kontinu
tersebut dalam bentuk persamaan integral
| |
0
( ) ( )
f
t
t
t
J E e p vqEz qEz cE dt
o
=
}

dimana o menyatakan laju diskon tahunan. Disini, nilai fungsi J akan
dimaksimalkan dengan kendala keadaan pada persamaan (2.22) dengan
mengunakan Prinsip Maksimum Pontryagin. Variabel kontrol ( ) E t terkendala
pada kondisi yang diberikan yaitu
maks
0 ( ) E t E s s . Dalam persoalan ini usaha
pemanenan ( ) E t ditinjau sebagai variabel kontrol dalam persoalan kontrol
optimal.
Fungsi objektif dari masalah kontrol optimal model bioekonomi sistem
mangsa pemangsa sumber daya perikanan adalah memaksimalkan total laba
bersih diskonto seperti pada persamaan (2.12) sehingga formulasi masalah kontrol
optimalnya yaitu:
Memaksimalkan

23

| |
0
( ) ( )
f
t
t
t
J E e p vqEz qEz cE dt
o
=
}

dengan kendala keadaan
1 2
1 2
2
1
1
dx x xz
rx x y
dt K a x
dy y
sy x y
dt L
dz xz
dz z qEz
dt a x
o
o o
o o
|o

| |
= +
|
+
\ .
| |
= +
|
\ .
=
+

serta kendala variabel kontrol
maks
0 ( ) E t E s s

.Permasalahan kontrol optimal
tersebut diselesaikan menggunakan Prinsip Maksimum Pontryagin.
Langkah peneyelesaian masalah kontrol optimal dengan Prinsip Maksimum
Pontryagin adalah sebagai berikut:
Langkah 1. Bentuk fungsi Pontryagin: ( ) ( ) ( ) H , , , , , , , x u t g x u t f x t ' = +
| |
( )
1 2
2
1 2
2 2
1 2
1 2
H ( ) 1
1
H 1
1
t
x
y z
t
x
y
x xz
e p vqEz qEz cE rx x y
K a x
y xz
sy x y dz z qEz
L a x
x xz
e pqz vq z E c E rx x y
K a x
y
sy x y
L
o
o
o
o o
|o
o o
o
o o
o o

| | | |
= + +
| |
+
\ . \ .
| | | | | |
+ + +
| | |
+
\ . \ . \ .
| | | |
(
= + +
| |

+
\ . \ .
| | | |
+ +
| |
\ . \ .
2
z
xz
dz z qzE
a x
|o

| |
+
|
+
\ .


24

Langkah 2. Maksimumkan
( ) H , , , x u t terhadap semua vektor kontrol untuk
memperoleh
( ) * * , , u u x t = dengan cara menyelesaikan persamaan
( ) H , *, , 0 x u t
u

c
=
c
.
( )
2
H
0
H
( ) 0
t
z
E
e qvz E Eqvz p qz c qz
E
o

c
=
c
c
= + + =
c

( )
2 2
2
t
z
e Eq vz pqz c
qz
o

+
=

1 1 2 2
1 2 2 2
H
1
( ) ( )
H
x y z
x rx z xz z xz
r
x K K a x a x a x a x
sy
y L
o o |o |o
o o
o o
| | | | c | |
= + + +
| | |
c + + + +
\ .
\ . \ .
c | |
= +
|
c
\ .
Selanjutnya dari Prinsip Maksimum Pontryagin
atau 0
x x
H H
x x

c c
= + =
c c
,
dimana
( )
2 2
2
t
x
e Eq vz pqz c
qz
o

=
+

diperoleh
( )
1
2 2
2
1 2
1
( )
0
( )
2
x
y z
t
x rx z xz
r
K K a x a x
z xz
a x
e Eq vz pqz
a x
c
qz
o
o o
o
|o |o
o
o

| |
| |
+
| |
+ +
\ .
\ .
| |
+ + =
|
+ +
\
+
.

+


25

( )
1
2 2
2
1 2
1
( )
0
( )
2
x
y z
t
x rx z xz
r
K K a x a x
z xz
a x
e Eq vz pqz
a x
c
qz
o
o o
o
|o |o
o
o

| |
| |
+
| |
+ +
\ .
\ .
| |
+ + =
|
+ +
\
+
.

+

Langkah 3. Dapatkan fungsi Pontryagin ( ) ( ) H* , , maks H , *, ,
x U
x t x u t
e
= .
2 2
2 2 2 2
1 2 1 2
2
1 1
H*
2 2
1 1
1
2
t t t t
t z z
t t
x y
t
z
e pqz qz e c e pqz qz e c
e pqz vq z c
e q vz e q vz
x xz y
rx x y sy x y
K a x L
e p xz
dz z qz
a x
o o o o
o
o o
o

o
o o o o
|o

( | | | | | | + + + +
=
( | | |
( \ . \ . \ .
| | | | | | | |
+ + + +
| | | |
+
\ . \ . \ . \ .

+
+
2 2
t
z
t
qz qz e c
e q vz
o
o

| | | | + +
| |
\ . \ .

Langkah 4. Selesaikan persamaan
( )
( )
( )
( )
H* , ,
persamaan keadaan
H* , ,
persamaan ko-keadaan
x t
x t
x t
t
x

c
=

c

dengan kondisi batas yang diberikan.
Langkah 5. Untuk memperoleh kontrol optimal yang dicari, subtitusi hasil
langkah 4 ke dalam ekspresi * u .


26

3
3
3
0
2 0
2
1
*
2
H
h
c
p vh
qz
c
vh p
qz
c
h p
v qz

c
=
c
=
=
| |
=
|
\ .

Diperoleh h yang optimal yaitu * h dengan
3
*
2
pqz c qz
h
qvz

=
Langkah 3: Mendapatkan persamaan keadaan, ko-keadaan, dan kondisi
transversal.
a. Persamaan keadaan
1 2
1
1 2
2
2
3
1
1
*
H x xz
x rx x y
K a x
H y
y sy x y
L
H xz
z dz z h
a x
o
o o

o o

|o

c | |
= = +
|
c +
\ .
c | |
= = +
|
c
\ .
c
= =
c +

b. Persamaan cokeadaan dalam current value yang diperoleh dari persamaan
(2.)

27

2
1 1 2
2
2
2
(1 )
( ) ( )
( ) (
2
)
x x
x
y y
y x y
x y
z
z z
z x z
H
x
H
y
sy
L
H
z
ch x x
x rx z xz
r
K K a x a
d z
qz a x a x
x
z xz
a x a x
o
o
o
o o o
o
o o
o o

o o|
|o
o
|o

c
=
c
=
c
=
c
| | | |
= +
| |
\ . \ .
c
| |
+ +
|
+ +
\ .
| |
+
|
+
=
c
| |
| |
= +
| |
+
\
+
+
.
.
.
\
\