+
=
4
0625 . 0 25 . 0 1
25 . 0
2
s s s
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :
c(t) =0.25[ t 0.25T +0.0625e
-4t
], untuk t 0
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.7. Karakteristik dari sistemnya
diberikan oleh konstanta waktu T =0.25.
Gambar 2.7. Tanggapan Sistem
| | | | | |
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 t
c(t)
0.25
Tanggapan Waktu 20
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Tanggapan Unit-Impulse
Gambar 2.8. Tanggapan Unit-Impulse Sistem Orde Satu
Untuk masukan fungsi unit-impulse , maka :
r(t) =(t), sehingga
R(s) =L[r(t)]
=1
Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :
1 .
1
1
) (
+
=
Ts
s C
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :
c(t) =
T
1
e
-t/T
, untuk t 0
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.8.
Contoh :
| | | | | |
0 T 2T 3T 4T 5T t
c(t)
1
Tanggapan Waktu 21
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
G(s) =
3
1
+ s
, tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji
fungsi unit-impulse!
J awab :
Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh :
G(s) =
3
1
+ s
Sama seperti contoh sebelumnya, fungsi alih loop tertutupnya dapat dituliskan :
) 4 (
1
) (
+
=
s
s C
Gambar 2.9. Tanggapan Sistem
Pemberian sinyal uji fungsi unit-impulse berarti nilai R(s) =1, sehingga :
) 4 (
1
) (
+
=
s
s C
| | | | | |
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 t
c(t)
1
Tanggapan Waktu 22
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :
c(t) =4e
-4t
, untuk t 0
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.9. Karakteristik dari sistemnya
diberikan oleh konstanta waktu T =0.25.
2.3. Sistem Orde Dua
Suatu sistem orde dua diberikan oleh Gambar 2.10.
Gambar 2.10. Diagram Kotak Sistem Orde Dua
Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :
K Bs As
K
s R
s C
+ +
=
2
) (
) (
Tanggapan Unit-Step
Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang menjadi :
) ( B As s
K
+
_
+
R(s)
C(s)
E(s)
Tanggapan Waktu 23
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
(
(
|
.
|
\
|
+
(
(
|
.
|
\
|
+ +
=
A
K
A
B
A
B
s
A
K
A
B
A
B
s
A
K
s R
s C
2 2
2 2 2 2
) (
) (
Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas kompleks bila B
2
4AK <0 dan
real bila B
2
4AK 0.
Didefinisikan :
2
n
A
K
= , 2 2 = =
n
A
B
dimana :
n
=frekuensi alami takteredam (undamped natural frequency)
=attenuation
=rasio peredaman (damping ratio)
maka :
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C
+ +
=
atau
) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C
+ + +
=
dimana
2
1 =
n d
frekuensi alami teredam (damped natural
frequency).
Tanggapan Waktu 24
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Dari persamaan di atas, menunjukkan bahwa sifat-sifat dinamik sistem
orde dua dapat digambarkan oleh dua parameter, yakni frekuensi alami
takteredam (
n
) dan rasio peredaman ( ).
Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan waktu
diberikan oleh penurunan sebagai berikut :
s s s
s C
n n
n
1
2
) (
2 2
2
+ +
=
2 2 2 2
) ( ) (
1
d n
n
d n
n
s s
s
s
+ +
+ +
+
=
Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan
didapatkan tanggapan sistem dalam fungsi waktu :
(
(
+ =
t t e t c
d d
t
n
sin
1
cos 1 ) (
2
(
(
2
1
2
1
tan sin
1
1 ) ( t
e
t c
d
t
n
, untuk t 0
Untuk nilai yang bervariasi akan didapatkan kasus-kasus yang berbeda,
yaitu :
Untuk nilai : 0 < < 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut
tanggapan redaman kurang (underdamped).
Untuk nilai = 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman kritis (criticallydamped).
Untuk nilai > 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman lebih (overdamped).
Tanggapan Waktu 25
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Pengaruh variasi ini diperlihatkan pada Gambar 2.11.
Dalam perancangan sistem kontrol, karakteristik kinerja yang diinginkan
oleh sistem tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada
umumnya, spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan fungsi unit-step yang
dianggap bisa mewakili kinerja sistem secara keseluruhan.
Gambar 2.11. Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk
Variasi Rasio Peredaman
Contoh :
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah :
4 2
4
) (
) (
2
+ +
=
s s s R
s C
Tentukan harga frekuensi alami takteredam dan rasio peredamannya! J enis kasus
apakah sistem tersebut?
J awab :
c(t)
t
1
=0
=0.4
=1
=2
n
t
Tanggapan Waktu 26
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan
bentuk persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk
mencari nilai
n
dan , seperti berikut ini (analisa Root-Locus pada bab
selanjutnya dapat digunakan untuk fungsi alih loop tertutup yang tidak bisa
disetarakan dengan bentuk umumnya) :
4 2
4
2 ) (
) (
2 2 2
2
+ +
+ +
=
s s s s s R
s C
n n
n
Dari penyetaraan tersebut terlihat bahwa :
n
=2 (nilai ini tidak mungkin negatif, karena besaran frekuensi harus
positif)
=0.5
Dengan nilai = 0.5, maka sistem tersebut termasuk kasus underdamped
(redaman kurang).
Spesifikasi Tanggapan Transien
Spesifikasi tanggapan transien dalam domain waktu yang dimaksud
adalah:
1. Waktu tunda (delay time), t
d
:
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai
akhir dari tanggapan untuk pertama kali.
2. Waktu naik (rise time), t
r
:
adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10% 90%, 5% 95%, atau
0% 100% dari nilai akhir dari tanggapan. Untuk kasus underdamped,
biasanya digunakan kriteria 0% 100%. Untuk kasus overdamped, biasanya
digunakan kriteria 10% 90%.
Tanggapan Waktu 27
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
3. Waktu puncak (peak time), t
p
:
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai puncak dari
overshoot pertama kali.
4. Overshoot maksimum (maximum overshoot), M
p
:
adalah nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari
tanggapan. Biasanya dirumuskan dalam persentase :
) (
) ( ) (
=
c
c t c
M
p
p
x100%
5. Waktu settling (settling time), t
s
:
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari
tanggapan dan tetap berada pada nilai tersebut dalam range persentase
tertentu dari nilai akhir (biasanya 5% atau 2%).
Spesifikasi tanggapan transien untuk masukan fungsi unit-step diberikan
pada Gambar 2.12.
Gambar 2.12. Spesifikasi Tanggapan Transien
Fungsi Unit-Step
c(t)
t
1
t
d
t
r
t
p
t
s
M
p
0.05 atau 0.02
0.5
Tanggapan Waktu 28
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Hubungan Frekuensi Alami Takteredam (
n
) dan Rasio Peredaman ()
dengan Spesifikasi Sistem Kontrol untuk Tanggapan Transien
Selain spesifikasi dalam bentuk waktu, tanggapan transien juga
mempunyai cara lain dalam memberikan spesifikasi sistem, yaitu melalui
frekuensi alami takteredam (
n
) dan rasio peredaman (). Hubungan antara dua
cara spesifikasi tersebut akan dijelaskan dalam ulasan berikut :
Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi step dalam domain
waktu diberikan oleh :
(
(
+ =
t t e t c
d d
t
n
sin
1 (
cos 1 ) (
2
dimana
2
1 =
n d
Untuk t =t
r
(waktu naik) :
(
(
+ =
r d r d
t
t t e t c
r n
sin
1 (
cos 1 ) (
2
c(t) =1
karena nilai 0
r n
t
e
, maka :
d
r d
r d r d
r d r d
t
t t
t t
=
=
=
+
2
2
2
1
tan
sin
1
cos
0 sin
1
cos
dimana :
Tanggapan Waktu 29
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
n
n d
=
=
2
1
d
r
d
d
r
t
t
=
(
=
1
tan
1
Nilai =3.14 dan nilai ditentukan oleh perhitungan :
(
d 1
tan
Untuk t =t
p
(waktu puncak) :
Pada saat t =t
p
, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari
c(t) terhadap t mempunyai nilai nol untuk t =t
p
.
(
(
+
(
(
+ =
t t e t t e
dt
t dc
d
d
d d
t
d d
t
n
n n
cos
1
sin sin
1
cos
) (
2 2
0
1
) (sin
) (
2
=
=
=
p n
p
t
n
p d
t t
e t
dt
t dc
sehingga :
sin
d
t
p
=0
d
t
p
=0, , 2, 3,
karena t
p
berhubungan dengan waktu puncak pertama kali, maka :
d
p
t
=
Tanggapan Waktu 30
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk M
p
dan t
s
diberikan oleh :
) / (
d
e M
p
=
dan
t
s
=4/ untuk kriteria 2%
t
s
=3/ untuk kriteria 5%
Contoh :
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah :
4 2
4
) (
) (
2
+ +
=
s s s R
s C
Tentukan spesifikasi tanggapan transiennya untuk sinyal uji fungsi unit-step!
Gambarkan bentuk tanggapan waktunya!
J awab :
Fungsi alih loop tertutup diberikan oleh :
4 2
4
) (
) (
2
+ +
=
s s s R
s C
Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, kita dapatkan nilai
n
=2 dan nilai
=0.5. Maka kita dapat menghitung spesifikasi tanggapan transiennya sebagai
berikut :
Tanggapan Waktu 31
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
1
732 . 1 1
2
= =
= =
n
n d
Waktu naik (t
r
) :
d
r
t
=
=3.14
(
=
(
(
=
(
=
1
732 . 1
tan
1
tan tan
1
2
1 1
n
n d
= 1.05
21 . 1
732 . 1
05 . 1 14 . 3
=
=
r
t detik
Waktu puncak (t
p
) :
d
p
t
=
81 . 1
732 . 1
14 . 3
= =
p
t detik.
Overshoot maksimum (M
p
) :
) / (
d
e M
p
=
16 . 0
14 . 3 ) 732 . 1 / 1 (
= =
e M
p
atau 16 %.
Waktu settling (t
s
):
t
s
=4/ untuk kriteria 2%
t
s
=4/1 =4 detik
Tanggapan Waktu 32
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
t
s
=3/ untuk kriteria 5%
t
s
=3/1 =3 detik.
Tanggapan sistemnya diberikan oleh Gambar 2.13.
Gambar 2.13. Tanggapan Sistem
2.4. Sistem Orde Tinggi
Dalam buku ini, yang dimaksud dengan sistem orde tinggi adalah sistem-
sistem yang mempunyai orde lebih dari 2 (sistem orde 3, orde 4, dst). Untuk
analisa praktis, kita akan membahas sistem orde tiga yang dianggap bisa mewakili
sistem-sistem orde tinggi yang lain.
Suatu sistem orde tiga mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut
:
) 2 )(
1
(
) (
2 2
2
n n
n
s s
T
s
T
K
s G
+ + +
=
bila diekspansikan menjadi fraksi-parsial :
c(t)
t
1
1.21 1.81 3 4
1.16
Tanggapan Waktu 33
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
) 2 ( ) 2 ( ) / 1 (
) (
2 2
3
2 2
2 1
n n n n
s s
s K
s s
K
T s
K
s G
+ +
+
+ +
+
+
=
Hasil ini merupakan penjumlahan terhadap tanggapan sistem orde satu dan
sistem orde dua (dua buah sistem orde dua). Dengan mengetahui spesifikasi dari
masing-masing bagian dari persamaan tersebut (baik untuk orde satu maupun orde
dua), maka kita dapat memperkirakan spesifikasi tanggapan orde tiganya.
Untuk sistem dengan orde-orde yang lebih tinggi, analisanya pun identik
dengan analisa sistem orde tiga ini.
2.5. Kesalahan Keadaan Tunak
Spesifikasi kontrol tanggapan keadaan tunak yang biasanya digunakan
adalah kesalahan keadaan tunak (steady-state error). Pembahasan mengenai
spesifikasi tanggapan keadaan tunak ini sengaja dibuat dalam sub-bab tersendiri
karena sifat pembahasannya yang general untuk semua orde sistem.
Kesalahan keadaan tunak adalah kesalahan yang terjadi pada saat keluaran
dari sistem mencapai harga akhir. Kesalahan ini diperbandingkan terhadap
masukan dari sistemnya. Bila keadaan akhir dari keluaran tidak sama dengan
masukannya, berarti terdapat kesalahan keadaan tunak.
Klasifikasi Sistem Kontrol
Suatu sistem kontrol mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut :
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) (
2 1
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s G
p
N
m b a
Sistem tersebut dinamakan sistem tipe 0, tipe 1, tipe 2, , jika N =0, N =1, N =
2, dan seterusnya.
Tanggapan Waktu 34
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Kesalahan Keadaan Tunak
Suatu sistem berumpan balik tunggal seperti yang terlihat pada Gambar
2.14, mempunyai fungsi alih loop tertutup sebagai berikut :
) ( 1
) (
) (
) (
s G
s G
s R
s C
+
=
Gambar 2.14. Sistem Kontrol Umpan Balik Tunggal
Fungsi alih antara sinyal error dengan sinyal masukan diberikan oleh :
) ( 1
1
) (
) (
1
) (
) (
s G s R
s C
s R
s E
= =
sehingga didapatkan :
) (
) ( 1
1
) ( s R
s G
s E
+
=
Kesalahan keadaan tunak (error steady-state) adalah :
) ( 1
) (
lim ) ( lim ) ( lim
0 0
s G
s sR
s sE t e e
s s t
ss
+
= = =
Konstanta Kesalahan Posisi Statik (Static Position Error Constant) K
P
_
+
R(s)
C(s)
E(s)
G(s)
Tanggapan Waktu 35
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi step diberikan oleh :
) 0 ( 1
1
1
) ( 1
lim
0
G
s s G
s
e
s
ss
+
=
+
=
Konstanta kesalahan posisi statik didefinisikan oleh :
) 0 ( ) ( lim
0
G s G K
s
P
= =
sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan kembali sebagai fungsi dari K
P
seperti berikut ini :
P
ss
K
e
+
=
1
1
Untuk sistem tipe 0 :
K
s T s T
s T s T K
K
b a
s
P
=
+ +
+ +
=
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
Untuk sistem tipe 1 atau lebih :
=
+ +
+ +
=
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
s T s T s
s T s T K
K
N
b a
s
P
, untuk N 0.
sehingga kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit step diberikan oleh :
K
e
ss
+
=
1
1
untuk sistem tipe 0
Tanggapan Waktu 36
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
0 =
ss
e untuk sistem tipe 1 dan tipe di atas 1.
Konstanta Kesalahan Kecepatan Statik (Static Velocity Error Constant) K
V
Kesalahan keadaan tunak untuk sistem dengan masukan fungsi unit-ramp
diberikan oleh :
) (
1
lim
1
) ( 1
lim
0
2
0
s sG
s s G
s
e
s
s
ss
=
+
=
Konstanta kesalahan kecepatan statik (K
V
) didefinisikan oleh :
) ( lim
0
s sG K
s
V
=
sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi :
V
ss
K
e
1
=
Untuk sistem tipe 0 :
0
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
=
+ +
+ +
=
s T s T
s T s T sK
K
a a
s
V
Untuk sistem tipe 1 :
K
s T s T s
s T s T sK
K
b a
s
V
=
+ +
+ +
=
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
Tanggapan Waktu 37
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
Untuk sistem tipe 2 atau lebih :
=
+ +
+ +
=
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
s T s T s
s T s T sK
K
N
b a
s
V
, untuk N 2.
Kesalahan keadaan tunak e
ss
untuk masukan fungsi unit-ramp dapat disimpulkan
sebagai berikut :
= =
V
ss
K
e
1
, untuk sistem tipe 0
K K
e
V
ss
1 1
= = , untuk sistem tipe 1
0
1
= =
V
ss
K
e , untuk sistem tipe 2 atau lebih.
Konstanta Kesalahan Percepatan Statik (Static Acceleration Error Constant)
K
a
Kesalahan keadaan tunak dari sistem dengan masukan fungsi unit-
parabolik yang didefinisikan oleh :
r(t) =t
2
/2, untuk t 0
=0, untuk t <0
diberikan oleh :
) (
1
lim
1
) ( 1
lim
2
0
3
0
s G s
s s G
s
e
s
s
ss
=
+
=
Konstanta kesalahan percepatan statik didefinisikan oleh :
Tanggapan Waktu 38
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
) ( lim
2
0
s G s K
s
a
=
sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi :
a
ss
K
e
1
=
Untuk sistem tipe 0 :
0
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
2
0
=
+ +
+ +
=
s T s T
s T s T K s
K
b a
s
a
Untuk sistem tipe 1 :
0
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
2
0
=
+ +
+ +
=
s T s T s
s T s T K s
K
b a
s
a
Untuk sistem tipe 2 :
K
s T s T s
s T s T K s
K
b a
s
a
=
+ +
+ +
=
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
2
2
0
Untuk sistem tipe 3 dan selebihnya :
=
+ +
+ +
=
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
2
0
s T s T s
s T s T K s
K
N
b a
s
a
, untuk N 3
Kesalahan keadaan tunaknya dapat disimpulkan sebagai berikut :
=
ss
e , untuk sistem tipe 0 dan tipe 1
Tanggapan Waktu 39
Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT
K
e
ss
1
= , untuk sistem tipe 2
0 =
ss
e , untuk sistem tipe 3 atau lebih
Latihan Soal :
1.