Representacin del Sistema de motor

Las ecuaciones que describen al accionamiento en c.c. con eje flexible, Fig. 1.1,
considerando la corriente de campo if = If constante son,

Ley de kirchoof

Segunda ley de newton

donde,

, y

Ntese que el eje flexible desarrolla un torque dado por

. Las expresiones
anteriores son fcilmente deducibles a partir del circuito elctrico equivalente del
accionamiento en c.c. ilustrado en la Fig. 1.2, en donde las resistencias 1/bm y 1/bl
representan los inversos de los coeficientes de roce bm y bl, respectivamente, los cuales
son considerados nulos. A partir de las ecuaciones anteriores, las siguientes
representaciones son vlidas.

Modelo de Entrada/Salida

Se considera que la velocidad de la carga l es la variable de inters. Aplicando la
Transformada de Laplace a las expresiones anteriores y considerando condiciones
iniciales nulas se tiene,

Las expresiones anteriores son utilizadas para obtener la F. de T. entre

considerando

= 0, la que resulta ser,

Segn el diseo los valores para las variables para el circuito son las siguientes:
, ,

= 0
Se obtiene la siguiente Funcion de Transferencia: