BAB 2

LANDASAN TEORI
2.1 Pengertian Pneumatik
Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin. Dengan kata lain,
Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan
untuk menghasilkan suatu kerja disebut dengan sistem Pneumatik. Dalam penerapannya, sistem
pneumatic banyak digunakan sebagai sistem automasi. Kelebihan dan kerugian sistem
pneumatik
Ada Beberapa Kelebihan dalam penggunaan sistem pneumatik, sebagai berikut:
!luida kerja mudah didapat dan ditrans"er.
Dapat disimpan dengan baik
Penurunan tekanan relati" lebih kecil dibandingkan dengan system hidrolik.
Aman terhadap kebakaran.
#edia kontrol $udara% tak terbatas
&epat ' responsi" $dibandingkan hidrolik%
Dapat bertahan lebih baik terhadap keadaan(keadaan kerja tertentu.
#emiliki beberapa tekana kerja sesuai dengan kebutuhan pemakain $) sampai
)* bar%.
Selain Kelebihan adapun kerugian dalam menggunakan sistem pneumatik adalah
sebagai berikut:
+
,angguan suara yang bising
,aya yang ditrans"er terbatas
Dapat terjadi pengembunan.
2.2 PLC (Programmable Logic Controller)
P-& $Programmable Logic Controller% pertama kali diperkenalkan pada tahun
)./. oleh 0ichard 1. #orley yang merupakan pendiri #odicon &orporation. #enurut
2ational 1lectrical #anu"acturing Assosiation $21#A% P-& dide"inisikan sebagai
suatu perangkat elektronik digital dengan memori yang dapat diprogram untuk
menyimpan instruksi(instruksi yang menjalankan "ungsi("ungsi spesi"ik seperti: logika,
sekuen, timing, counting, dan aritmatika untuk mengontrol suatu mesin industri atau
proses industri sesuai dengan yang diinginkan. P-& mampu mengerjakan suatu proses
terus menerus sesuai 3ariabel masukan dan memberikan keputusan sesuai keinginan
pemrograman sehingga nilai keluaran tetap terkontrol.
2.2.1 Cara Kerja PLC
P-& bekerja dengan cara mengamati masukan $melalui sensor(sensor terkait%,
kemudian melakukan proses dan melakukan tindakan sesuai yang dibutuhkan, dapat
menghidupkan atau mematikan keluarannya $logika 4 jika mati dan logika) jika hidup%.
5ntuk membuat program $statement list atau ladder diagram% yang kemudian harus
dijalankan oleh P-& yang bersangkutan, Dengan kata lain, P-& menentukan aksi apa
yang harus dilakukan pada instrumen keluaran berkaitan dengan status suatu ukuran atau
besaran yang diamati.
6
P-& merupakan 7komputer khusus8 untuk aplikasi dalam industri, untuk
memonitor proses, dan untuk menggantikan hard wiring control dan memiliki bahasa
pemrograman sendiri. Akan tetapi P-& tidak sama akan personal computer karena P-&
dirancang untuk instalasi dan pera9atan oleh teknisi dan ahli listrik di industri yang
tidak harus mempunyai skill elektronika yang tinggi dan memberikan "leksibilitas
kontrol berdasarkan eksekusi instruksi logika.
:perasi pada P-& terdiri dari empat bagian penting yaitu :
pengamatan nilai input
menjalankan program
memberikan nilai output
pengendalian.
Dengan adanya perubahan dari kondisi input yang kemudian diolah oleh P-&,
selanjutnya perintah(perintah dari input akan ditrans"er oleh P-& ke output yang
kemudian dapat digunakan untuk menggerakkan mesin(mesin atau suatu alur proses
produksi.
5ntuk lebih jelasnya dapat dilihat pada blok diagram berikut ini yaitu :
PROGRAM
DEVELOP
MENT
TERMINAL
CENTAL
PROCES
SING
UNIT
POW
ER
SUPP
LY
INPUT
OUTPU
T
MODU
LES
MODU
LES
POW
ER
SUPP
LY
I/O
DEVI
CE
;
am!ar 2.1 B"#$k Diagram PLC
Dari gambar blok diagram di atas, PD< $Program De3elopment <erminal%,
yang berupa keyboard dilengkapi dengan simbol(simbol perintah untuk
melaksanakan, mengedit dan memonitor program(program dari rangkaian kontrol
mesin atau alur proses produksi. Sinyal(sinyal input yang datang dari rangkaian luar
akan dikirim ke modul input P-&, yang selanjutnya sinyal tersebut dirubah menjadi
sinyal(sinyal logic yang kemudian diolah oleh &P5 sesuai dengan kondisi program
yang telah ditetapkan untuk selanjutnya diteruskan ke output modul untuk
menggerakkan mesin(mesin atau proses produksi. Sinyal yang masuk ke input
diisolasikan terhadap sinyal yang terjadi di &P5 dari pengaruh kejutan(kejutan
listrik yang umumnya sering terjadi di lingkungan industri.
Dari blok diagram diatas dapa diketahui "ungsi dari komponen(komponen
dasar dari blok P-&, adalah :
). Program De3elopment <erminal $PD<% atau sering pula disebut Programming
&onsole, ber"ungsi untuk memprogram rangkaian kontrol $-adder Diagram =
Statement -ist% yang dirancang untuk suatu sistem kerja mesin atau suatu alur
proses produksi.
+. &entral Processing 5nit $&P5%, ber"ungsi untuk menyimpan dan mengolah
program rangkaian control yang ditrans"er dari PD< dan sebagai penghubung ke
modul(modul input dan output. &P5 juga ber"ungsi untuk menyelesaikan dan
mengolah "ungsi("ungsi logika untuk dibentuk menjadi "ungsi("ungsi yang
diinginkan berdasarkan program(program yang telah ditetapkan.
6. #odul input dan modul output ber"ungsi untuk merubah sinyal(sinyal listrik yang
datang dari peralatan luar menjadi besaran tegangan dengan le3el rendah dan
selanjutnya akan diproses oleh &P5 menjadi bentuk sinyal dengan le3el( le3el
tertentu untuk mengontrol peralatan(peralatan atau mesin(mesin di industri.
Sinyal yang dating dari modul input dan sinyal(sinyal yang diproses pada &P5
diisolasi secara optik terhadap noise(noise listrik.
;. Peralatan input dan output $>': De3ice% adalah peralatan(peralatan luar yang
dihubungkan ke modul input dan modul output yang dapat berupa saklar(saklar,
tombol(tombol tekan, relai(relai, kontaktor(kontaktor, motor(motor starter,
solenoid(solenoid dan lain sebagainya.
2.2.2 K#n%e& PLC
Konsep dari P-& sesuai dengan namanya adsalah sebagai berikut :
Programmable : menunjukkan kemampuannya yang dapat dengan mudah diubah(ubah
sesuai program yang dibuat dan kemampuannya dalam hal memori program yang telah
dibuat.
-ogic : menunjukkan kemampuannya dalam memproses input secara aritmetik $A-5%,
yaitu melakukjan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi,
mengurangi dan negasi.
&ontroller : menunjukkan kemampuannya dalam mengontrol dan mengatur proses
sehingga menghasilkan output yang diinginkan.
2.2.' (ung%i PLC
!ungsi dan kegunaan dari P-& dapat dikatakan hampir tidak terbatas. <api dalam
prakteknya dapat dibagi secara umum dan khusus.
Secara umum "ungsi dari P-& adalah sebagai berikut :
). Kontrol Sekensial
P-& memroses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk keperluan
pemrosesan teknik secara berurutan $sekuensial%, disini P-& menjaga agar semua
step ' langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat.
+. #onitoring Plant
P-& secara terus menerus memonitor suatu sistem $misalnya temperatur, tekanan,
tingkat ketinggian% dan mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan dengan
proses yang dikontrol $misalnya nilai sudah melebihi batas% atau menampilkan
pesan tersebut ke operator.
2.' Sen%#r
Sensor adalah peralatan yang dipergunakan untuk mendeteksi ataupun
mengukur ukuran dari sesuatu. Sensor ummumnya dikategorikan menurut apa yang
diukur dan sangat berperan penting dalam proses pengendali manu"aktur modern.
?enis(jenis sensor yang digunakan yaitu :
). Sensor Pro@imity merupakan sensor yang mendeteksi keberadaan dari suatu objek
tanpa melakukan kontak "isik. &ontoh sensor pro@imity yaitu :
Sensor kapasiti", mendeteksi kapasitansi dari suatu benda yang berada di
dekatnya, sensor kapasiti" memiliki jarak optimal tertentu untuk mendeteksi
kapasitansi benda.
am!ar 2.2 Sim!#" Sen%#r Ka&a%iti)
Sensor indukti", mendeteksi induksi dari logam dan digunakan hanya untuk
mendeteksi benda logam.
am!ar 2.' Sim!#" Sen%#r In*ukti)
Sensor optik, mendeteksi 9arna suatu benda berdasarkan pantulan yang
dihasilkan. 5ntuk benda yang ber9arna hitam maka pantulannya hamper tidak ada
sedangkan benda lain dilihat berdasarkan terang gelapnya.
am!ar 2.+ Sim!#" Sen%#r O&tik
Sensor magnetik, mendeteksi benda yang memiliki unsure magnet. Biasanya
ditempelkan pada tabung pneumatik.
+. Sensor 2on Pro@imity adalah sensor yang akti" membutuhkan kontak langsung
dengan aktuatornya atau dengan user.
S9itch push button, digolongkan sebagai sensor karena mendapatkan kontak
langsung dari actuator atau user.
0oller s9itch, sensor ini mendeteksi penekanan pada roller tersebut sama seperti
saklar biasa.
am!ar 2., Sim!#" R#""er S-it$.
2.+ Si"in*er Pneumatik
Silinder pneumatic merupakan actuator yang memiliki pergerakan maju $e@tend%
dan mundur $retract% dengan bantuan angin. Aktuator adalah bagian keluaran untuk
mengubah energi suplai menjadi energi kerja yang diman"aatkan. Sinyal keluaran
dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung ja9ab pada sinyal kontrol melalui
elemen kontrol terakhir.
?enis(jenis silinder yang digunakan yaitu :
Silinder kerja tunggal $Silinder Single Acting%
Silinder kerja tunggal mempunyai seal piston tunggal yang dipasang pada sisi
suplai udara bertekanan. Pembuangan udara pada sisi batang piston silinder
dikeluarkan ke atmos"ir melalui saluran pembuangan. ?ika lubang pembuangan
tidak diproteksi dengan sebuah penyaring akan memungkinkan masuknya partikel
halus dari debu ke dalam silinder yang bisa merusak seal. Apabila lubang
pembuangan ini tertutup akan membatasi atau menghentikan udara yang akan
dibuang pada saat silinder gerakan keluar dan gerakan akan menjadi tersentak(
sentak atau terhenti. Seal terbuat dari bahan yang "leksibel yang
ditanamkan di dalam piston dari logam atau plastik. Selama bergerak permukaan
seal bergeser dengan permukaan silinder.
am!ar 2./ Si"in*er Sing"e A$ting
Silinder kerja ganda $Silinder Double Acting%
Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja tunggal, tetapi
tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja ganda mempunyai dua
saluran $saluran masukan dan saluran pembuangan%. Silinder terdiri dari tabung
silinder dan penutupnya, piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis
dan bagian penyambungan.
am!ar 2.0 Si"inger D#u!"e A$ting
Keuntungan silinder kerja ganda dapat dibebani pada kedua arah gerakan batang
pistonnya. >ni memungkinkan pemasangannya lebih "leksibel. ,aya yang diberikan pada
batang piston gerakan keluar lebih besar daripada gerakan masuk.
2., Katu& Pneumatik
Katup pneumatic adalah perlengkapan pengontrol ataupun pengatur, baik untuk
mulai, berhenti pada arah aliran angin. Katup pneumatik dapat dikategorikan
berdasarkan kerjanya sebagai berikut yaitu :
Katup <unggal $Single Aal3e%
Katup tunggal perlu dikendalikan oleh satu sinyal untuk berubah dari satu
kondisi ke kondisi lainnya. <anpa adanya sinyal dari luar, pegas pada salah satu
sisinya akan memaksa katup bekerja pada kondisi normal. Kondisi kerja katup
baru akan berubah apabila aktuator yang berada pada sisi yang berla9anan dengan
pegas bekerja.
am!ar 2.1 Sim!#" Sing"e 2a"3e
Katup ,anda $Double Aal3e%
5ntuk mngendalikan katup ganda diperlukan dua sinyal yang bekerja
berla9anan untuk mengubah kondisi kerja katup. Ketika aktuator pada sisi yang
satu bekerja, maka aktuator pada sisi yang lain harus mati agar katup dapat stabil
pada satu kondisi.
am!ar 2.4 Sim!#" D#u!"e 2a"3e
2./ Peng#"a.an Citra
&omputer Aision sering dide"inisikan sebagai salah satu cabang ilmu pengetahuan
yang mempelajari bagaimana komputer dapat mengenali obyek yang diamati' diobser3asi.
&abang ilmu ini bersama >ntelijensia Semu $Arti"icial >ntelligence% akan mampu
menghasilkan sistem intelijen 3isual $Aisual >ntelligence System%. Pengolahan &itra
$>mage Processing% merupakan bidang yang berhubungan dengan proses trans"ormasi
citra'gambar $image%. Proses ini bertujuan untuk mendapatkan kualitas citra yang lebih
baik. Sedangkan Pengenalan Pola $Pattern 0ecognition%, bidang ini berhubungan
dengan proses identi"ikasi obyek pada citra atau interpretasi
citra. Proses ini bertujuan untuk mengekstrak in"ormasi'pesan yang disampaikan oleh
gambar'citra.
&itra adalah gambar dua dimensi yang dihasilkan dari gambar analog dua dimensi
yang kontinu menjadi gambar diskrit melalui proses sampling. ,ambar analog dibagi
menjadi 2 baris dan # kolom sehingga menjadi gambar diskrit. Persilangan antara baris
dan kolom tertentu disebut dengan piksel. &ontohnya adalah gambar'titik diskrit pada
baris n dan kolom m disebut dengan piksel Bn,mC. Pengolahan citra adalah salah satu
cabang dari ilmu in"ormatika. Pengolahan citra merupakan usaha untuk melakukan
trans"ormasi suatu citra ' gambar menjadi citra lain dengan menggunakan teknik tertentu.
2./.1 T.re%.#"*
<hresholding adalah metode sederhana untuk segmentasi citra. Dari gambar
grayscale, thresholding dapat digunakan untuk membuat gambar biner $Shapiro, dkk.
+44)%. Selama proses thresholding, setiap pi@el dalam "oto ditandai sebagai DobjekD pi@el
jika nilai mereka adalah lebih besar dibandingkan nilai ambang $asumsi obyek menjadi
lebih terang daripada latar belakang% dan sebagai Dlatar belakangD pi@el lain. <hreshold
mempunyai dua 3ariable nilai yang dapat menentukan hasil threshold. Satu image biner
diciptakan oleh 9arna masing(masing titik memutihi atau hitam, bergantung kepada
satu labelnya titik $nilai thresholdnya%.
<hreshold suka disebut dengan Dadapti3e thresholdingD dipergunakan untuk
daerah berbeda pada image. >ni juga boleh dikenal sebagai lokal atau threshold dinamis
$Shapiro, et al. +44)%. Parameter proses threshold yaitu memilih nilai threshold.
Beberapa cara yang dapat dipilih untuk threshold, pengguna dapat secara manual
memilih satu nilai threshold, atau satu algoritma threshold yang dapat menghitung satu
nilai secara otomatis, yang dikenal sebagai automatic thresholding. Satu cara sederhana
akan untuk memilih rata(rata atau nilai median, dasar pemikiran itu jika titik objek adalah
lebih terang dibandingkan latar belakang, maka titik objek juga harus lebih terang dari
nilai rata(rata. Pada satu image dengan background dan nilai object yang seragam
$uni"orm%, rata(rata atau median akan bekerja dengan baik sebagai threshold. #etode
yang relati" sederhana, dan gambar yang kuat terhadap kebisingan, adalah sebagai berikut
:
). <entukan inisial <hreshold dipilih, misal <.
+. >mage disegmentasi objek dan latar belakang pi@els, ciptakan dua set yaitu
). ,) E F" $ m,n %:" $ m,n %G< H $object pi@els% Pers $+()%
+. ,+ E F" $ m,n %:" $ m,n %I tH $background pi@els% Pers $+(+%
$catatan, " $ m,n % adalah nilai dari titik yang ditempatkan pada kolom, baris%
6. 0ata J rata hasil peritungan yaitu
). E a3erage 3alue o" Pers $+(6%
+. E a3erage 3alue o" Pers $+(;%
;. <hreshold baru yang dibuat dengan rata(rata dari m) dan m+
<K E $ L %'+ Pers $+(*%
2./.2 ra5%$a"e
,rayscale adalah derajat keabuan dari suatu citra. Penggunaan citra grayscale
membutuhkan sedikit in"ormasi yang diberikan pada tiap pi@el dibandingkan dengan citra
sehingga lebih memudahkan pemrosesan data dalam image processing. Proses a9al yang
banyak dilakukan dalam image processing adalah mengubah citra ber9arna menjadi citra
gray(scale, hal ini digunakan untuk menyederhanakan model citra. &itra ber9arna terdiri
dari 6 layer matrik yaitu 0(layer, ,(layer dan B(layer. Sehingga untuk melakukan proses(
proses selanjutnya tetap diperhatikan tiga layer di atas. Bila setiap proses perhitungan
dilakukan menggunakan tiga layer, berarti dilakukan tiga perhitungan yang sama.
Sehingga konsep itu diubah dengan mengubah 6 layer di atas menjadi ) layer matrik gray(
scale dan hasilnya adalah citra gray(scale. Dalam citra ini tidak ada lagi 9arna, yang ada
adalah derajat keabuan. 5ntuk mengubah citra ber9arna yang mempunyai nilai matrik
masing(masing r, g dan b menjadi citra gray scale dengan nilai s, maka kon3ersi dapat
dilakukan dengan mengambil rata(rata dari nilai r, g dan b
sehingga dapat dituliskan menjadi yaitu :
Pers $+(/%
am!ar 2.16 RB Image
Dalam hal cahaya dikirimkan $misalnya, gambar pada layar komputer%, tingkat
kecerahan yang merah $0%, hijau $,% dan biru $B% komponen yang masing(masing
di9akili sebagai angka desimal dari 4 sampai +**, atau biner 44444444 ( )))))))).
5ntuk setiap piksel di merah(hijau(biru $0,B% gambar grayscale, 0 E , E B.
keringanan dari abu(abu adalah proporsional secara langsung ke nomor yang me9akili
tingkat kecerahan 9arna utama. Mitam yang di9akili oleh 0 E , E B E 4 atau 0 E , E B
E 44444444, dan putih yang di9akili oleh 0 E , E B E +** atau 0 E , E B E
)))))))).
Karena terdapat N bits dalam biner per9akilan dari tingkat abu(abu, imaging
metode ini disebut N(bit grayscale. Dalam hal cahaya pantulan $misalnya, dalam cetak
"oto%, maka tingkat &yan $&%, #agenta $#%, dan kuning $Y% untuk setiap piksel yang
digambarkan sebagai persentase dari 4 hingga )44. 5ntuk setiap piksel dalam &yan(
#agenta(kuning $&#Y% grayscale gambar, semua tiga Pigmen utama yang hadir dalam
jumlah yang sama. #aksudnya, & E # E Y. <he keringanan dari abu(abu adalah
in3ersely proporsional ke nomor me9akili jumlah setiap pigmen. Putih adalah justru
di9akili oleh & E # E Y E 4, dan hitam yang di9akili oleh & E # E Y E )44.
,reyscale atau ,rayscale secara lebih khusus adalah sebuah teknik yang
digunakan dalam pengolahan citra untuk menghasilkan sebuah citra yang memiliki nilai
dari putih yang memiliki intensitas paling besar sampai hitam yang memiliki intensitas
paling rendah seperti yang terlihat pada gambar +.)) diba9ah ini.
am!ar 2.11 Inten%ita% 7arna ra5%$a"e
,ambar +.)) menunjukkan contoh skala yang digunakkan pada greyscale.
,reyscale sering sekali dipergunakan untuk menghitung intensitas cahaya pada sebuah
gambar ber9arna. ,reyscale memiliki +*/ intensitas pada gambar N(bit yang dimulai dari
4 $hitam% sampai +** $putih%.
2./.' 8#ug. Tran%)#rm untuk Lingkaran
Mough <rans"orm merupakan bagian segmentasi image. #asalah umum yang
sering dihadapi dalam computer 3ision yaitu menentukan lokasi, nomor atau orientasi
objek tertentu dalam "oto. Mough trans"orm umum yang dapat digunakan pada berbagai
bentuk, meskipun kompleksitas dari trans"ormasi dengan meningkatkan jumlah parameter
yang dibutuhkan untuk menjelaskan bentuk. Berikut merupakan algoritma dari &ircular
Mough <rans"orm $&M<% yaitu
Circle Equation:
Keterangan :
Circle center: (r
0
,c
0
)
Circle radius: d
-ingkaran merupakan contoh sederhana untuk me9akili parameter dibandingkan
dengan garis karena parameter dari circle dapat langsung ke parameter.
Persamaan lingkaran yaitu :
r+ E $@(a% + L $y(b% + Pers $+(.%
Seperti dapat dilihat, lingkaran mempunyai tiga parameter yaitu r, a dan b. Dimana a
dan b adalah pusat lingkaran dalam @ dan y dan r adalah radius. Parameter @ dan y di
dapat dari :
@ E a L r cos $O% Pers $+()4%
y E b L r sin $O% Pers $+())%
Algoritma &ircular Mough <rans"ormation yaitu pertama ( tama, temukan
semua tepi ' edge pada image. Step ini tidak dapat dilakukan dengan Mough <rans"orm
dan apapun teknik edge detection yang diinginkan dapat digunakan. #isalnya dengan
metode canny.
am!ar 2.12 Tran%)#rma%i 8#ug. Cir$"e *ari %um!u 9:5 (kiri) menja*i
&arameter %&a$e (kanan) *an ra*iu% k#n%tant
Di masing(masing titik tepi, dapat menggambarsebuah lingkaran dengan titik
tengah dan jari(jari lingkaran $radius%. -ingkaran digambar dalam parameter yaitu
sumbu @ adalah nilai parameter a dan sumbu y me9akili nilai parameter b dan sumbu P
me9aliki parameter radius. Pada koordinat yang memiliki perimeter dari gambar
lingkaran, dapat di9akili pada matri@ penjumlahan $accumulator% yang mempunyai
ukuran yang sama sebagai parameter space. &ara ini men(scan setiap titik tepi dalam
penggambaran image lingkaran dengan radius dapat meningkatkan nilai pada matrik
accumulator.
2./.+ Cann5 E*ge Dete$ti#n
Deteksi tepi $Edge Detection% pada suatu citra adalah suatu proses yang
menghasilkan tepi(tepi dari obyek(obyek citra, tujuannya adalah :
5ntuk menandai bagian yang menjadi detail citra
5ntuk memperbaiki detail dari citra yang kabur, yang terjadi karena error atau
adanya e"ek dari proses akuisisi citra
Pendeteksian sisi merupakan hal penting dalam pemrosesan citra, dimana sisi
pada suatu citra merupakan area dengan beda intensitas piksel yang satu dengan pi@el
tetangganya besar. Pendeteksian sisi pada suatu citra secara signi"ikan mengurangi jumlah
pi@el dari citra dan menyaring in"ormasi pada citra yang tidak terpakai.
Kriteria pada &anny edge detection yaitu :
1rror yang redah
<itik J titik pada sisi ditempatkan secara baik
-angkah J langkah dalam melakukan &anny edge detection, yaitu :
). Smooting pada citra dengan menggunakan "ilter ,aussian.
+. #encari magnitude dari gradien J gradien pada citra dan memberikan tanda pada
region yang mempunyai beda intensitas yang besar.
6. #elakukan penyusuran pada region tersebut dan menurunkan nilai pi@el yang
tidak ma@imum tersebut menjadi 4 $2on #a@imum Suppression%.
;. #elakukan pengurangan pada array gradien dengan menggunakan histeresis.
). Smooting dengan !ilter ,aussian
Dalam melakukan &anny edge detection ada beberapa langkah yang harus
dilakukan. -angkah pertama yang harus dilakukan adalah melakukan smooting pada citra
dengan menggunakan "ilter ,aussian, yang ber"ungsi untuk menghilangkan noise pada
citra sebelum dilakukan edge detection. Penggunaan "ilter ,aussian untuk melakukan
smoothing dikarenakan "ilter ,aussian ini terdiri dari mask sederhana. Smoothing
menggunakan "ilter ,aussian ini dapat dilakukan dengan cara melakukan kon3olusi yaitu
menjalankan mask pada citra. #ask harus mempunyai ukuran lebih kecil dari pada
citra. Semakin besar mask gaussian maka semakin tidak sensiti" terhadap noise.
,aissian mask yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut :
am!ar 2.1' au%%ian ma%k ,9, *engan ; < 1:+
+. #encari magnitude dari gradien yang di dapat menggunakan operator Sobel
Setelah melakukan proses smoothing dan mengeliminasi noise yang ada pada citra
tersebut. Pencarian gradien dilakukan dengan cara melakukan kon3olusi pada citra, yaitu
dengan melakukan mask dari sobel dalam + arah yaitu arah @ dan arah y. :perator sobel
yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut :
am!ar 2.1+ O&erat#r S#!e" ara. 9 (kiri) *an O&erat#r S#!e" ara. 5 (kanan)
#agnitude atau edge strength dari gradien J gradien yang didapatkan, dapat dihitung
dengan rumus yaitu
Pers $+(
)4%
6. #encari edge direction
Pencarian arah dari suatu edge sangat penting setelah gradien dari arah @ dan y
didapatkan. Pencarian edge direction dapat digunakan rumus sbb:
Pers $+())%
;. #elakukan normalisasi dari edge direction
1dge direction yang digunakan dalam penelitian ini ada ; yaitu 4 derajat, ;*
derajat, .4 derajat, dan )6* derajat.
am!ar 2.1, E*ge Dire$ti#n
5ntuk edge direction yang jatuh dalam range kuning $4(++.* dan )*Q.*()N4% akan
dilakukan normalisasi menjadi 4 derejat. 5ntuk 1dge Direction yang jatuh dalam range
hijau $++.*(/Q.*% akan dilakukan normalisasi menjadi ;* derajat. 5ntuk 1dge Direction
yang jatuh dalam range biru $/Q.*())+.*% akan dilakukan normalisasi menjadi
.4 derajat dan untuk 1dge Direction yang jatuh dalam range merah $))+.*()*Q.*%akan
dilakukan normalisasi menjadi )6* derajat.
*. #elakukan proses non(ma@imum Suppression
Setelah proses normalisasi dari edge direction selesai, kemudian dilakukan
proses non(ma@imum suppression. Proses non(ma@imum suppression adalah
melakukan penelusuran terhadap region J region gradient yang didapat dari setiap piksel,
jika nilainya tidak ma@imum akan dilakukan penurunan nilai pi@elnya menjadi
4.
/. #elakukan pengurangan pada array gradien dengan menggunakan histeresis.
Proses histeresis digunakan untuk mengeliminasi garis J garis tebal $streaking%.
Proses ini berguna untuk melakukan thinning pada citra, sehingga lebar tepi menjadi )
pi@el aja. Pada proses hysteresis ini ada dua buah nilai threshold yaitu <) $<hreshold nilai
rendah% dan <+ $threshold niali tinggi%.
?ika nilai piksel R <) maka nilai peksel akan diset menjadi 4.
?ika nilai piksel G <+ maka nilai piksel akan diset menjadi +**.
?ika nilai piksel G<) atau R <+ maka nilai piksel akan diset menjadi 4.
2./., C.ain C#*e.
,ambar garis adalah sebuah citra yang berupa garis atau segment J segment kur3a
yang terhubung atau tidak terhubung. !reeman menemukan metode yang dinamakan
chain code untuk mempresentasikan gambar garis. Kode rantai sering
digunakan untuk mendeskripsikan'mengkodekan bentuk $countour% suatu objek.
am!ar 2.1/ K#*e Ara. Rantai
5rutan dalam pembacaan arah satu titik dari titik yang lain berdasarkan arah jarum jam.
Pada gambar +.)Q dmerupakan contoh objek dan kode rantai yang dihasilkan.
am!ar 2.10 O!jek *engan K#*e Rantai = 600 60/ +,, +,' 612 ''+ 261
Berdasarkan kode rantai pada gambar +.)Q, beberapa ciri yang berhubungan dengan
pembatas objek dapat dihitung, antara lain :
). K1->->2, A01A $P10>#1<10%
Perimeter menyatakan panjang dari kerangka yang dihasilkan. Perimeter
dihitung dengan rumus sebagai berikut :
Pers $+()+%
5ntuk kode rantai 4QQ 4Q/ ;** ;*6 4)+ 66; +4) di atas, panjang kerangkanya adalah
Pers $+()6%
#asuknya S+ pada penentuan P untuk kode ganjil, karena kode ganjil memiliki arah
diagonal.
+. A01A
Perhitungan luas are berdasarkan kode rantai dapat dinyatakan sebagai berikut :
Kode 4 : Area E Area L Y
Kode ) : Area E Area L $Y L 4.*%
Kode + : Area E Area
Kode 6 : Area E Area J $Y L 4.*%
Kode ; : Area E Area J Y
Kode * : Area E Area J $Y J 4.*%
Kode / : Area E Area
Kode Q : Area E Area L $Y J 4.*%
Perhitungan luas area untuk kode rantai 4QQ 4Q/ ;** ;*6 4)+ 66; +4), adalah sebagai
berikut.
Ta!e" 2.1 Lua% Area untuk K#*e Rantai 600 60/ +,, +,' 612 ''+ 261
Sehingga total luas area objek adalah T UArea U+).* units
2.0 O&en S#ur$e *engan 2i%ua" Stu*i# 266,
:pen Source adalah sistem pengembangan yang tidak dikoordinasi oleh suatu
orang'lembaga pusat, tetapi oleh para pelaku yang bekerja sama dengan meman"aatkan
kode sumber $source(code% yang tersebar dan tersedia bebas. Dan program yang source
code(nya diberikan dan orang bebas untuk menggunakan, memperbanyak, dan
mengubah code(nya.
:pen source tidak hanya mengakses pada source kode. <etapi Distribusi dari segi
perangkat lunak open source harus sesuai dengan kriteria sebagai berikut:
). !ree 0edistribution
Kriteria ini tidak membatasi pihak manapun dari menjual atau rahasia dalam
perangkat lunak sebagai komponen dari suatu distribusi so"t9are yang berisi program
dari berbagai sumber.
+. Source &ode
Program harus menyertakan source kode dan harus mengiPinkan distribusi
source kode dalam bentuk kompilasi. Source kode harus dalam bentuk pilihan yang
programmer akan mengubah program.
6. Deri3ed Vorks
Kriteria ini harus mengiPinkan modi"ikasi dan harus memungkinkan mereka untuk
didistribusikan di ba9ah persyaratan yang sama seperti perangkat lunak yang asli.
;. >ntegrity o" <he AuthorWs Source &ode
Kriteria ini dapat membatasi source kode dari didistribusikan dalam bentuk
distribusi Dpatch "ileD dengan source kode untuk tujuan memodi"ikasi program pada
9aktu membangun.
*. 2o Discrimination Against Persons or ,roups
Kriteria ini tidak ada diskriminasi terhadap orang atau sekelompok orang.
/. 2o Discrimination Against !ields o" 1ndea3or
Kriteria ini tidak membatasi siapa saja dari penggunaan membuat program khusus
di bidang dak9ah.
Q. Distribution o" -icense Distribusi -isensi
Kriteria ini untuk program harus berlaku untuk semua program yang sudah
didistribusikan tanpa perlu untuk eksekusi lisensi tambahan oleh pihak mereka.
N. -icense #ust 2ot Be Speci"ic to a Product
Mak terlampir untuk program tidak harus tergantung pada program menjadi bagian
dari distribusi perangkat lunak tertentu. ?ika program ini diambil dari distribusi yang
digunakan dan didistribusikan atau dalam hal program lisensi, semua pihak yang
dialokasikan program ini harus memiliki hak yang sama seperti yang diberikan dalam
hubungannya dengan distribusi perangkat lunak asli.
.. -icense #ust 2ot 0estrict :ther So"t9are
-isensi tidak harus tempat larangan pada perangkat lunak lain yang
didistribusikan bersama(sama dengan perangkat lunak berlisensi
)4. -icense #ust Be <echnology(2eutral
<idak ada ketentuan dalam lisensi mungkin setiap indi3idu berdasarkan
teknologi atau gaya antarmuka.