Analisa Respon Sistem

Sistem orde tinggi

Konsep Pole - Zero
Untuk mempermudah analisa respons suatu
sistem digunakan
Pole - Zero
Pole :
Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai
transfer function tak hingga
Akar persamaan dari penyebut (denominator)
transfer function sistem.
Zero :
Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai
transfer function nol
Akar persamaan dari pembilang (numerator)
transfer function sistem.
 Transfer Function Umum
C ( s ) b0 s m  b1s m1  ....  bm1s  bm
G ( s)   n n 1
, nm
R( s ) a0 s  a1s  ....  an1s  an
1
Untuk masukan step function R(s) = zm : zero
s
pn : pole
A. Jika pole nyata dan berbeda satu sama lain

a0 a1 a2 an
C (s)     ...... 
s s  p1 s  p2 s  pn
a n ai
ai : residu dari pole di s = -pi
C (s)   
s i 1 s  pi

n
Dalam domain waktu : c(t )  a   ai e  pit
i 1

Persamaan terakhir menunjukkan sistem akan stabil jika nilai pole negatif.
Ingat cara mendapatkan nilai ai
B( s) a1 a2 a3 an
G ( s)      ..... 
A( s ) ( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  p3 ) ( s  pn )

 B( s) 
a1   ( s  p1 )
 A( s )  s   p1
 B( s)  Invers balik ke domain waktu
a2   ( s  p2 ) 
 A( s )  s   p2
.
.
 B( s)
an  

( s  pn )  f (t )  a1e  p1t  a2e  p 2 t  a3e  p3t  ...  ane  p n t
 A( s )  s   pn
B. Jika pole-pole dari C(s) terdiri dari pole-pole nyata dan pasangan-pasangan pole
konjugasi
kompleks, maka tiap pasangan pole konjugasi kompleks menghasilkan bentuk orde
kedua m
dalam s. K ( s  zi ) 
Step response dapat C ( s)  q
i 1
r
dinyatakan dalam bentuk :
s ( s  p j ) ( s 2  2 k k s  k )
2

j 1 k 1

a q aj r
bk ( s   kk )  ckk 1   k2
C ( s)    
Kestabilan terkait
dengan nilai pole
(lihat bagian
s j 1 s  p j k 1 s 2  2 k k s  k2
eksponensial)

q r r
c(t )  a   a j e   bk e  k  k t cos k 1   k2 t   ck e  k  k t sin k 1   k2 t
 p jt

j 1 k 1 k 1
Koordinat bidang kompleks
Misal : bilangan Imajiner (jw)
kompleks 5 + 3j

Real (σ)
5
Contoh sistem orde-2
C (s) K Dengan rumus ABC diperoleh nilai pole-pole:
 2
R( s) s  s  K
1 1 1 1
s1    1  4K , s2    1  4K
2 2 2 2
Jika 0 <= K <= ¼ maka pole-pole real negatif K>1/4
Jika K >1/4 maka pole-pole imajiner.
Bidang s
Misal jika K = 0 maka
K=0
S1 = 0; s2 = -1

Jika K = ¼ maka σ

S1 = s2 = -1/2 K=1/4

Jika K >=1/4 maka imajiner K>1/4

Contoh
 Definisi Kestabilan
Total respon output sistem :
 c(t )  c forced (t )  cnatural (t )
Definisi kestabilan (berdasar natural response):
 Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu
mendekati tak hingga
 Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga saat
waktu mendekati tak hingga
 Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan atau
berosilasi teratur
Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):
 Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output
yang terbatas juga.
 Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi menghasilkan
output yang tidak terbatas
Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s menghasilkan :
 Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau
 Respon sinusoidal yang teredam
Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak
hingga  sistem stabil
Sistem yang stabil hanya mempunyai poles sistem close loop di
sebelah kiri bidang s
Sistem yang tidak stabil mempunyai poles sistem close loop di
sebelah kanan bidang s dan atau mempunyai lebih dari 1 poles di
sumbu imajiner
Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di sumbu
imajiner dan poles di sebelah kiri
Apakah Sistem Ini Stabil?
Apakah Sistem Ini Stabil?
 Kriteria Kestabilan Routh
Transfer function dari suatu sistem loop tertutup
berbentuk :
C ( s ) b0 s m  b1s m 1  ...  bm 1s  bm B( s )
 n 1

R( s ) a0 s  a1s  ...  an 1s  an A( s )
n

Hal pertama  memfaktorkan A(s)

A(s) : persamaan karakteristik
Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari 2
cukup sulit, sehingga digunakan
Kriteria Kestabilan Routh
Kriteria kestabilan Routh memberi informasi ada
tidaknya akar positif pada persamaan karakterisitik
bukan nilai akar tersebut
Prosedur Kriteria Kestabilan Routh
1. Tulis persamaan karakteristik sistem dalam
bentuk polinomial s:

a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an  0

2. Semua koefisien persamaan karakteristik
harus positif. Jika tidak, sistem tidak stabil.
3. Jika semua koefisien positif, susun koefisien
polinomial dalam baris dan kolom dengan
pola:
 Prosedur Kriteria Kestabilan Routh
sn a0 a2 a4 a6 . a a a a b1a3  a1b2
b1  1 2 0 3 c1 
s n 1 a1 a3 a5 a7 . a1 b1
s n2 b1 b2 b3 b4 . a a a a b1a5  a1b3
b2  1 4 0 5 c2 
s n 3 c1 c2 c3 c4 . a1 b1
s n4 d1 d2 d3 d4 . a1a6  a0 a7 b1a7  a1b4
b3  c3 
. . . a1 b1
. . .
. . . c1b2  b1c2
d1 
s2 e1 e2 c1
s1 f1 c1b3  b1c3
d2 
s0 g1 c1
 Prosedur Kriteria Kestabilan Routh
Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap.
Susunan lengkap dari koefisien berbentuk segitiga.
Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil
(memenuhi kriteria kestabilan Routh)
Koefisien persamaan karakteristik semua positif (jika
semua negatif maka masing – masing ruas dikalikan
minus 1 sehingga hasilnya positif)
Semua suku kolom pertama pada tabel Routh
mempunyai tanda positif.
 Jika ada nilai nol lihat pada bagian “kondisi khusus”
 Contoh Soal
Contoh 4-3
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :
a0 s 3  a1s 2  a2 s  a3  0
Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi

s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2  a0 a3
s1
a1
s0 a3
Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :
a1a2 > a0 a3

Contoh
Contoh 4-4
Soal
Perhatikan polinomial berikut :

s 4  2s 3  3s 2 4 s  5  0
Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.

s4 1 3 5 s4 1 3 5
s3 2 4 0 s3 2 4 0 Baris ke dua dibagi dengan 2
1 2 0
s2 1 5 s2 1 5
s1 6 s1 3
s0 5 s0 5

Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua akar
positif dan sistem tidak stabil.
 Keadaan khusus K.K.Routh
0 di kolom pertama
Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol, maka
suku nol ini diganti dengan bilangan positif ε yang sangat kecil.
Contoh :
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
Susunan koefisiennya :
s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s0 2
Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar imajiner pada
sistem. Pada persamaan di atas ada akar di  j
Keadaan khusus K.K.Routh
0 di kolom pertama
 Bila tanda koefisien (ε) berlawanan, berarti ada akar positif persamaan
karakteristik.
 Contoh :
s3 – 3 s + 2 = (s – 1)2 (s + 2) = 0
Susunan koefisiennya adalah
s3 1 -3
berubah tanda s2 0≈ε 2

berubah tanda s1 -3 – (2/ ε)

s0 2
Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama, berarti ada
dua akar positif di pers. karakteristik. Sesuai dengan persamaan
awalnya  sistem tidak stabil
Keadaan khusus K.K.Routh
0 di seluruh suku baris
 Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu
menunjukkan
 akar – akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan
 Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak pembantu
 P(s)
 P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya
 Contoh :
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 – 25s – 50 = 0
Susunan koefisiennya adalah
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50  Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0
Keadaan khusus
0 di seluruh suku baris
Susunan koefisiennya adalah
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50  Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0

P(s) = 2s4 + 48s2 – 50

dP(s)/ds = 8s3 + 96s

Sehingga susunan koefisiennya:

s5 1 24 -25
s4 2 48 -50
s3 8 96  Koefisien dari dP(s)/ds
s2 24 -50
s1 112,7 0
s0 -50
Ada satu perubahan tanda, berarti ada satu akar positif. Sistem tidak stabil.
 Aplikasi K.K.Routh
untuk analisa sistem Kontrol
 Tinjau sistem berikut R(s) + ____K______ C(s)
s(s2+s+1)(s+2)
-

 Fungsi alih loop tertutup Persamaan karakteristik

C ( s) K s 4  3s 3  3s 2  2 s  K  0

R ( s ) s ( s 2  s  1)( s  2)  K
s4 1 3 K
 Susunan koefisien
s3 3 2 0
s2 7
3 K
s1 2 K
9
7

s0 K
Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom pertama
harus positif. Oleh karena itu,
14/9 > K > 0