1

PAPER TUGAS SEMESTER 4

Analisis Letak Pole Dan Zero Suatu System Menggunakan Simulink MATLAB

Muhamad Faisal Al Hakim
[1]
, Ir. Era Purwanto, M.Eng
[2]
Jurusan D4 Teknik Elektro Industri,
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Jalan Sukolilo, Surabaya, Indonesia

1
Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Industri PENS
2
Dosen Mata Kuliah Pengaturan Otomatis Jurusan Teknik Elektro Industri PENS

Abstrak
Paper ini bertujuan untuk menganalisa rangkaian R, L atau C (Resistor, Induktor dan
Konduktor) yang dialih bentuk menjadi transfer function. Percobaan analisa kestabilan yang
berdasar pada simulasi transfer function dengan memvariasikan nilai Gain atau penguatan pada
rangkaian ini menggunakan software SimuLink dari MATLAB.
Pengujian sistem dilakukan dengan variasi nilai gain dan melihat sinyal keluarannya
pada simulink MATLAB. Dari sinyal keluaran diamati parameter time rise (tr), time settling (ts),
maksimum overshoot (mos), steady state point dan letak pole maupun zeronya.
Kata Kunci : Simulink MATLAB, Rangkaian RL, Time Rise, Time Settling, Maximum Overshoot,
Steady State point
I. PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
System yang stabil adalah suatu
sistem yang ketika diberi suatu masukan atau
terjadi error pada masukan hanya akan
berefek kecil pada karakteristik sistem yang
dapat berbentuk suatu transien dari kondisi
system tersebut yang akan kembali pada
kondisi stabil seiring berjalannya waktu
karena ada sinyal refferensi dari keluaran
untuk memperbaiki sinyal masukan. System
yang tidak stabil bila kondisi transien yang
terjadi tidak akan menghilang, bahkan akan
bertambah sehingga jauh dari keadaan tunak.
Tingkat kestabilan suatu system dapat
dilihat dari response transien yang
menunjukkan karakteristik output
berdasarkan perubahan bentuk input dalam
domain waktu. Sehingga karakteristik system
tersebut dapat dilihat berdasarkan jenis
masukan yang digunakan. Jenis masukan yang
sering digunakan adalah unit step karena unit
step adalah bentuk sinyal input DC secara
mendadak yang simultan, sehingga dapat
terlihat karakteristik saat perubahan sinyal
dan saat sinyal masukan stabil.
Untuk memudahkan analisa respon
suatu system digunakan fungsi alih yang
mengandung unsur yang disebut sebagai
pole dan zero. Pole merupakan nilai variable
Laplace s yang menyebabkan nilai transfer
function menjadi tak berhingga. Akar
persamaan dari penyebut (denominator)
transfer function system. Sedangkan zero
adalah nilai variable Laplace s yang
menyebabkan nilai transfer function nol.
2

Akar persamaan dari pembilang (numerator)
fungsi transfer.
1.2. Tujuan
Tujuan dari dibuatnya paper ini
adalah:
Mempelajari penggunaan MATLAB
untuk melihat tingkat kestabilan
system yang diuji
Mempelajari penggunaan Matlab
untuk melihat response transient dari
suatu sistem
Mempelajari penggunaan Matlab
untuk melihat response transient dari
suatu sistem
Mendapatkan parameter rise time,
MOV, settling time, pole dan zero

II. DASAR TEORI
2.1. Respon Transien
Suatu sistem yang mendapat
masukan, akan mengalami keadaan transient
(peralihan) sebelum mencapai keadaan
setimbang yang baru. Pada saat keadaan
transient tersebut, maka sistem berada
dalam keadaan yang perlu diwaspadai, karena
sistem tersebut akan mudah jatuh ke keadaan
tidak-stabil. Karena itu, keadaan transient
merupakan fenomena yang secara serius
diperhatikan bagi pengamat dan perancang
sistem kontrol, apapun jenis sistemnya.
Dengan mengamati keadaan
transient, maka akan dapat diketahui dua hal,
yaitu :
1. Karakteristik sistem atau kinerja peralihan
(system performance)
2. Dapat merancang kontroler yang sesuai
dengan keadaan peralihan tersebut,
apabila kriteria-kriteria perancangannya
dinyatakan dengan jelas secara kwantitatif.
Untuk melihat tanggapan peralihan
(response transient) dari suatu sistem, Dalam
program matlab terdapat beberapa bentuk
sinyal input, yaitu:
impulse signal adalah sinyal kejut
sesaat
Step signal adalah sinyal input tetap
DC secara mendadak
Ramp signal adalah sinyal yang
berubah secara terus menerus (sin,
cos).

2.2. Orde Satu
Fungsi alih sistem orde satu
dinyatakan sebagai berikut:
1 02 . 0
1
) (
) (

S t U
t C

Respon transiennya:


2.3. Orde Dua
Fungsi alih sistem orde dua
dinyatakan sebagai berikut:
25 6
25
) (
) (
2

S S t U
t C

Respon transiennya:
t-det
V
o
(
t
)
unit-step response of H(S)=1/0.02S+1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
3



2.4. Kinerja Peralihan
Untuk mengetahui ukuran kinerja
peralihan dari suatu sistem dengan input unit-
step function, maka perlu memperhatikan hal-
hal berikut ( response-nya terlihat pada
gambar 6.6 ) :
Waktu tunda (Delay time), td
Waktu yang diperlukan oleh response
untuk mencapai dari tanggapan akhir
Waktu naik (Rise time), tr
Waktu yang diperlukan oleh response
untuk naik dari 10-90 %,5-95 %, atau 0-
100 %.
Waktu puncak (peak time), tp
Waktu yang diperlukan oleh response
untuk mencapai puncak lewatan pertama
kali
(Persen) lewatan maksimum, Mp
harga puncak maksimum dari response
yang diukur dari satu. Bila keadaan tunak
tidak sama dengan satu, maka biasanya
digunakan persen lewatan maksimum.
Dengan mempelajari analisis
transien orde-1, kita akan :
Mampu menurunkan persamaan
rangkaian yang merupakan
rangkaian orde-1.
memahami bahwa tanggapan
rangkaian terdiri dari tanggapan
paksa dan tanggapan alami.
mampu melakukan analisis transien
pada rangkaian orde

III. PERANCANGAN
Pada perancangan ini menggunakan
fungsi alih system S
2
+4S+5 yang dirangkai
menjadi system close loop, sehingga tampak
rangkaian seperti dibawah ini.

Pada system menggunakan nilai gain
yang diubah-ubah dari 0 sampai 100, sehingga
dapat dilihat respon transien dari sistem
tersebut. Setelah didapatkan nilai gain paling
baik, maka nilai tambahan pole dan zero yang
diubah-ubah

IV. PENGUJIAN DATA DAN ANALISA
Pada pengujian system ini
menggunakan kontroller proportional close
loop yang pada sistemnya didapatkan
parameter karakteristik respon sistem sebagai
berikut:
k p1 p2 mov tr ts
10 -4 0,77 1,57 5,4
20 1,003 1,38 5,3
30 1,134 1,32 4,7
40 1,211 1,2 4,4
50 1,28 1,23 5,2
60 1,33 1,24 5,3
70 1,375 1,26 5,5
80 1,39 1,28 5,6
90 1,44 1,3 5,65
100 1,45 1,31 5,68

0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t-det
c
(
t
)
unit-step response of H(s)=25/s
2
+6s+25
% 100 .
) (
) ( ) (
tan %



c
c tp c
maksimum lewa
4

Pada saat menggunakan nilai gain 20
didapatkan respon system seperti dibawah
ini:


Dapat dilihat pada tabel bahwa respon system
paling stabil terdapat pada saat diberi gain
sebesar 20, yang terlihat pada gambar diatas.
Pada percobaan nilai gain dinaikkan,
maka kondisi stabil sistem dibawah satu dan
parameter Overshoot akan semakin tinggi,
sehingga gain bisa disebutkan sebagai
penguat dari sistem. Besarnya overshoot dan
turunnya Steadystate bisa merugikan
meskipun gain dapat memperbaiki rise time
dan settling time.
Setelah didapatkan nilai gain terbaik,
yang kemudian ditambahkan nilai pole dan
zero pada sistem, sebagai contoh respon
sistemnya, dengan nilai zero (1) dan nilai pole
(0 dan 1), yaitu:

Untuk tabelnya sebagai berikut:


V. KESIMPULAN
Respon transien transien suatu sistem
timbul akibat adanya perubahan
sinyal input, baik berupa start
ataupun saat terjadi gangguan.
Semakin besar orde suatu sistem,
akan membutuhkan waktu yang lama
untuk mendapatkan kondisi steady
state atau stabil.
Respon transien tidak hanya terjadi
pada rangkaian listrik, namun juga
terjadi pada beberapa permasalahan
sehari-hari.
Terdapat beberapa sinyal input
sistem, namun yang lebih sering
dipakai adalah sinyal input dengan
jenis Step signal, karena lebih stabil.