BAB VII

PERCOBAAN 6
PERANCANGAN KOMPENSATOR DENGAN SISOTOOL


7.1 Tujuan Percobaan
1. Mampu merancang sistem control kompensator dengan menggunakan tool matlab
:sisotool.

7.2 Cara Kerja
1. Buka operasi matlab
2. Menentukan persamaan plant:
1
1
) (

s
s G
3. Menganalisa sistem menggunakan SISOTOOL
4. Mengubah nilai C menjadi C=2; C=4; dan C=6
5. Nilai C tetap, terus ditambahkan real zero menjadi zero = -2, dan -100 dengan
pole yang tetap
6. Nilai C tetap, terus ditambahkan real pole menjadi pole = -0.005, -0.5, dan -100
dengan zero yang tetap








7.3 Data Percobaan
Tabel 7.1 Pengaruh Perubahan Nilai C
No. C Rise Time (s) Peak Amplitude Settling Time (s) Overshoot (%)
1. 2 0.732 0.667 1.3 0
2. 4 0.439 0.8 0.782 0
3. 6 0.314 0.857 0.559 0
Tabel 7.2 Pengaruh Perubahan Nilai Pole
No. P
Rise Time
(s)
Peak Amplitude Settling Time (s) Overshoot (%)
1. - 0.005 146 0.665 261 0
2. - 0.5 1.46 0.667 2.61 0
3. - 100 0.00732 0.665 0.013 0
Tabel 7.3 Pengaruh Perubahan Nilai Zero
No. Z
Rise Time
(s)
Peak Amplitude Settling Time (s) Overshoot (%)
1. 0 0.732 0.667 1.3 0
2. - 2 1.46 0.666 2.61 0
3. - 100 0.747 0.666 1.33 0










7.4 Analisa dan Pembahasan
7.4.1 Pengaruh Perubahan C pada Plant

Dari percobaan perubahan nilai C pada plant

dengan menggunakan siso

design dapat kita ketahui pengaruhnya terhadap respon sistem di mana C dapat kita atur
nilainya sehingga pengaruhnya sebagai berikut:

Gambar 7.1 Respon sistem

dengan nilai C = 2



Gambar 7.2 Respon sistem

dengan nilai C = 4

Gambar 7.3 Respon sistem

dengan nilai C = 6


Dari gambar di atas dapat kita analisa bahwa hasil output pada perubahan nilai C
berupa kurva respon eksponensial naik dikarenakan perilaku sistem orde pertama ketika
diberikan sinyal masukan tangga tangga satuan sehingga nilai amplitude semakin naik.
Tabel 7.4 Pengaruh Perubahan Nilai C
No. C Rise Time (s) Peak Amplitude Settling Time (s) Overshoot (%)
1. 2 0.732 0.667 1.3 0
2. 4 0.439 0.8 0.782 0
3. 6 0.314 0.857 0.559 0
Dari tabel di atas dapat dilihat perubahan nilai C ini tidak berpengaruh pada nilai
overshoot sistem, tetapi berpengaruh pada besar kecilnya nilai rise time, peak amplitude
dan settling time. Jika nilai C semakin besar maka nilai rise time dan settling timenya
akan semakin kecil, tetapi nilai peak amplitude akan semakin besar. Jadi dapat
disimpulkan bahwa perubahan nilai C membuat sistem semakin cepat mencapai steady
state.





7.4.2 Pengaruh Perubahan Nilai Pole
Dari percobaan perubahan nilai P dengan menggunakan siso design dimana nilai
P tetap dapat kita ketahui pengaruhnya terhadap respon sistem di mana P dapat kita atur
nilainya sehingga pengaruhnya sebagai berikut:


Gambar 7.4 Respon sistem dengan nilai P = -0.005



Gambar 7.5 Respon sistem dengan nilai Z = -0.5

Gambar 7.6 Respon sistem dengan nilai P = -100


Dari gambar di atas dapat kita analisa bahwa hasil output pada perubahan nilai
pole berupa kurva tanggapan landai satuan sistem. Hal ini dikarenakan perilaku sistem
orde pertama ketika diberikan sinyal masukan tangga tangga satuan sehingga nilai
amplitude tetap.
Tabel 7.5 Pengaruh Perubahan Nilai Pole
No. P
Rise Time
(s)
Peak Amplitude Settling Time (s) Overshoot (%)
1. - 0.005 146 0.665 261 0
2. - 0.5 1.46 0.667 2.61 0
3. - 100 0.00732 0.665 0.013 0
Dari tabel di atas dapat dilihat perubahan nilai pole ini ini tidak berpengaruh pada
nilai overshoot sistem, tetapi berpengaruh pada besar kecilnya nilai rise time, dan settling
time. Pole yang menjauhi sumbu imajiner akan membuat nilai rise time dan settling time
yang menjadi semakin kecil, tetapi nilai amplitudenya akan semakin besar. Sebaliknya
nilai pole yang mendekati sumbu imajiner berdampak pada nilai rise time, dan settling
time pada sistem akan semakin besar, serta nilai amplitudenya akan semakin kecil. Dapat
disimpulkan bahwa nilai pole yang menjauhi sumbu imajiner dan terletak di sebelah kiri
sumbu imajiner akan memberikan respon settling time sistem yang semakin cepat,
sedangkan nilai pole yang mendekati sumbu imajiner akan memberikan respon settling
time sistem yang semakin lambat.




7.4.3 Pengaruh Perubahan Nilai Zero
Dari percobaan perubahan nilai Z dengan menggunakan siso design dimana nilai
C tetap dapat kita ketahui pengaruhnya terhadap respon sistem di mana Z dapat kita atur
nilainya sehingga pengaruhnya sebagai berikut:

Gambar 7.7 Respon sistem dengan nilai Z = 0




Gambar 7.8 Respon sistem dengan nilai Z = -2

Gambar 7.9 Respon sistem dengan nilai Z = -100



Dari gambar di atas dapat kita analisa bahwa hasil output pada perubahan nilai Z
berupa kurva respon eksponensial naik dikarenakan perilaku sistem orde pertama ketika
diberikan sinyal masukan tangga tangga satuan sehingga nilai rise time dan settling time
semakin cepat.
Tabel 7.6 Pengaruh Perubahan Nilai Zero
No. Z
Rise Time
(s)
Peak Amplitude Settling Time (s) Overshoot (%)
1. 0 0.732 0.667 1.3 0
2. - 2 1.46 0.666 2.61 0
3. - 100 0.747 0.666 1.33 0
Dari tabel di atas dapat dilihat perubahan nilai Z ini berpengaruh pada besar
kecilnya nilai rise time, peak amplitude dan settling time. Namun pada table juga terlihat
saat pemberian zero dan saat zero = 0, ketika zero = 0 respon system adalah cepat
dibandingkan dengan Z saat 2 mapun -100, hal ini terjadi karena system akan bekerja
lebih baik tanpa adanya zero untuk mempercepat respon kestabilan system. Jadi bisa di
bilang, zero dapat menghambat kecepatan waktu agar system dapat merespon stabil.










7.5 Kesimpulan
1. Penguatan nilai C membuat sistem semakin cepat mencapai steady state. Semakin
besar nilai C yang diberikan, maka nialai respon rise time dan settling time sistem
akan semakin kecil(cepat).
2. Perubahan nilai pole akan berpengaruh pada nilai respon rise time, settling time dan
amplitude sistem. Nilai pole yang menjauhi sumbu imajiner akan membuat respon
sinyal menjadi cepat mencapai kestabilan. Sedangkan nilai pole yang menjauhi
sumbu imajiner menyebabkan sistem lama mencapai kestabilan tetapi nilai overshoot
pada sistem semakin kecil.
3. Semakin jauh letak zero dari sumbu imajiner maka membuat respon sinyal menjadi
cepat.
4. Pada system kestabilan, adanya zero dapat menyebabkan system lebih lambat dalam
merespon untuk system menjadi stabil, Namun bisa mengurangi adanya overshoot
yang dapat terjadi pada system sehingga zero bisa juga disebut dengan damping.
5. Pada system orde 1 tidak ada overshoot yang terjadi.