Anda di halaman 1dari 11

Pole & Zero

Untuk mempermudah analisa respons suatu sistem digunakan : Pole & Zero

1 Pole :

- Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer
function tak hingga
- Akar persamaan dari penyebut (denominator) transfer
function sistem.

2 Zero :
Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function
nol
Akar persamaan dari pembilang (numerator) transfer function
sistem.



POLE(KUTUB) PADA BIDANG-s
{AKAR-AKAR PERSAMAAN}
X
X
X
X
X
X X o
d
je
1
2
2
X
3
5
6
6
c b s + =
c b s =
e j s + =
e s =
jg f s + =
jg f s =
X
X
X
X
X
X
X X o
d
je
1
2
2
X
3
5
6
6
c b s + =
c b s =
e j s + =
e j s =
e s =
jg f s + =
jg f s =
























Definisi Kestabilan


1. Total respon output sistem :



2. Definisi kestabilan (berdasar natural response):
o Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat
waktu mendekati tak hingga
o Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak
hingga saat waktu mendekati tak hingga
o Sistem marginally stable jika natural response
tetap/konstan atau berosilasi teratur

3. Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):
o Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan
output yang terbatas juga.
o Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi
mengahasilkan output yang tidak terbatas

Apakah Sistem Ini Stabil?


1 Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang-s ( ) menghasilkan :

o Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau
o Respon sinusoidal yang teredam

Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak
berhingga sistem stabil
2. Sistem yang stabil hanya mempunyai poles sistem close loop di sebelah
kiri bidang
3. Sistem yang tidak stabil mempunyai poles sistem close loop di sebelah
kanan bidang s dan atau mempunyai lebih dari 1 poles di sumbu imajiner
4. Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di sumbu imajiner
dan poles di sebelah kiri



) ( ) ( ) ( t c t c t c
natural forced
+ =
at
e

Apakah Sistem Ini Stabil?



































Kriteria Kestabilan Routh


1. Transfer function dari suatu sistem loop tertutup berbentuk :




2. Hal pertama memfaktorkan A(s)
A(s) : persamaan karakteristik

3. Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari 2 cukup sulit, sehingga
digunakan
Kriteria Kestabilan Routh

4. Kriteria kestabilan Routh memberi informasi ada tidaknya akar positif
pada persamaan karakterisitik bukan nilai akar tersebut



) (
) (
...
...
) (
) (
1
1
1 0
1
1
1 0
s A
s B
a s a s a s a
b s b s b s b
s R
s C
n n
n n
m m
m m
=
+ + + +
+ + + +
=

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh



1. Tulis persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial s:


2. Semua koefisien persamaan karakteristik harus positif. Jika tidak, sistem
tidak stabil.
3. Jika semua koefisien positif, susun koefisien polinomial dalam baris dan
kolom dengan pola:



































1
0
1
1
2 1
2
4 3 2 1
4
4 3 2 1
3
4 3 2 1
2
7 5 3 1
1
6 4 2 0
. . .
. . .
. . .
.
.
.
.
.
g s
f s
e e s
d d d d s
c c c c s
b b b b s
a a a a s
a a a a s
n
n
n
n
n

1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b

=
1
5 0 4 1
2
a
a a a a
b

=
1
7 0 6 1
3
a
a a a a
b

=
1
2 1 3 1
1
b
b a a b
c

=
1
3 1 5 1
2
b
b a a b
c

=
1
4 1 7 1
3
b
b a a b
c

=
1
2 1 2 1
1
c
c b b c
d

=
1
3 1 3 1
2
c
c b b c
d

=
0 ...
1
1
1 0
= + + + +

n n
n n
a s a s a s a


1 Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan lengkap
dari koefisien berbentuk segitiga.
2 Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil (memenuhi kriteria
kestabilan Routh)
Koefisien persamaan karakteristik semua positif (jika semua
negatif maka masing masing ruas dikalikan minus 1 sehingga
hasilnya positif)
Semua suku kolom pertama pada tabel Routh mempunyai tanda
positif.
Jika ada nilai nol lihat pada bagian kondisi khusus


Contoh Soal :

Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :


Dengan semua koefisien positif.
Susunan koefisien menjadi









Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :

3 0 2 1
a a a a >

0
3 2
2
1
3
0
= + + + a s a s a s a
3
0
1
3 0 2 1 1
3 1
2
2 0
3
a s
a
a a a a
s
a a s
a a s

Contoh Soal
Contoh 4-4
Perhatikan polinomial berikut :
Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.
Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua akar
positif dan sistem tidak stabil.
0 5 4 3 2
2 3 4
= + + + s s s s
5
6
5 1
0 4 2
5 3 1
0
1
2
3
4
s
s
s
s
s

5
3
5 1
0 2 1
0 4 2
5 3 1
0
1
2
3
4
s
s
s
s
s

Baris ke dua dibagi dengan 2




Perhatikan polinomial berikut :



Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.


Baris ke dua dibagi dengan
2




Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua akar
positif dan sistem tidak stabil.

Keadaan khusus Kriteria Routh : 0 di kolom pertama

Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol, maka
suku nol ini diganti dengan bilangan positif yang sangat kecil.

Contoh :

s3 + 2s2 + s + 2 = 0

0 5 4 3 2
2 3 4
= + + + s s s s
5
6
5 1
0 4 2
5 3 1
0
1
2
3
4
s
s
s
s
s

5
3
5 1
0 2 1
0 4 2
5 3 1
0
1
2
3
4
s
s
s
s
s

Susunan koefisiennya :








Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar imajiner pada
sistem. Pada persamaan di atas ada akar di


Keadaan khusus K.K.Routh 0 di kolom pertama

Bila tanda koefisien () berlawanan, berarti ada akar positif persamaan
karakteristik.
Contoh :
s3 3 s + 2 = (s 1)2 (s + 2) = 0
Susunan koefisiennya adalah
s3 1 -3

berubah tanda s2 0 2

berubah tanda s1 -3 (2/ )

s0 2
Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama, berarti ada
dua akar positif di pers. karakteristik. Sesuai dengan persamaan awalnya
sistem tidak stabil


Keadaan khusus K.K.Routh 0 di seluruh suku baris


Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu
menunjukkan
akar akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan
Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak pembantu
P(s)
P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya

Contoh :

2
0
2 2
1 1
0
1
2
3
s
s
s
s
c ~
j
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0


Susunan koefisiennya adalah :

s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0


Keadaan khusus 0 di seluruh suku baris

Susunan koefisiennya adalah

s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0

P(s) = 2s4 + 48s2 500
dP(s)/ds = 8s3 + 96s


Sehingga susunan koefisiennya:
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50
s3 8 96 Koefisien dari dP(s)/ds
s2 24 -50
s1 112,7 0
s0 -50
Ada satu perubahan tanda, berarti ada satu akar positif. Sistem tidak stabil.


Aplikasi K.K.Routh untuk analisa sistem




Tinjau sistem berikut




Fungsi alih loop tertutup Persamaan karakteristik


R(
s)
__K______
s(s
2
+s+1)(s+2)
C
(s
)
+
-
K s s s s
K
s R
s C
+ + + +
=
) 2 )( 1 ( ) (
) (
2



Susunan koefisien






Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom pertama harus
positif. Oleh karena itu :
14/9 > K > 0



















0 2 3 3
2 3 4
= + + + + K s s s s
K s
K s
K s
s
K s
0
7
9
1
3
7
2
3
4
2
0 2 3
3 1