PENGANTAR ROBOTIKA

TUGAS 2
DisusunUntuk Memenuhi Salah Satu Tugas
Mata Kuliah Pengantar Robotika

Dosen:
Erik Haritman, S.Pd., M.T





Oleh :
Fhatarani Hasya Adila (1002370)




PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
2013




1. Diketahui dua buah titik a
uvw
= (4,3,2)
T
dan b
uvw
= (6,2,4)
T
terhadap KK OUVW
hitunglah nilai titik tersebut terhadap KK OXYZ (a
xyz
dan b
xyz
) jika KK OUVW diputar
terhadap sumbu OZ sebesar 60
o
.
Jawab :

dan

= [



] [

]
= [
() () ()
() () ()
() () ()
] = [

= [



] [

]
= [
() () ()
() () ()
() () ()
] = [

]

2. Diketahui dua buah titik a
xyz
= (4,3,2)
T
dan b
xyz
= (6,2,4)
T
terhadap KK OXYZ hitunglah
nilai titik tersebut terhadap KK OUVW (a
uvw
dan b
ovw
) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60
o

Jawab :

= (

dan

= (

= [



] [

]
= [
() () ()
() () ()
() () ()
] = [

= [



] [

]
= [
() () ()
() () ()
() () ()
] = [

]

3. Misal, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit. Hitunglah nilai matrik rotasi,
apabila KK OUVW berturut-turut :
- diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut |, kemudian
- diputar terhadap sumbu OW sebesar sudut u, kemudian
- diputar terhadap sumbu OU sebesar sudut o
Jawab :

R = [
| |

| |
] [



] [



]
R = [
| | | | |

| | | | |
]

4. Tunjukkan bahwa :









( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
o o
o o
o
z
R
( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|

=
| |
| |
|
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
y
R
( ) ( ) ( )
( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
=


cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
x
R
Jawab :