Anda di halaman 1dari 9

TUGAS RESUME MAKALAH

MEKATRONIKA
Develop a Multiple Interface Bae! "ire "i#$tin# Ro%ot
Ting L. Chien
1
, Kuo Lan Su
2
and Sheng Ven Shiau
3
1
Department of Electronic Engineering Wueng !n"titute of Technolog# $ing%&"iung,
Chia '21, Tai(an cdl)mail.(fc.edu.t(
2
Department of Electrical Engineering *ational +unlin ,ni-er"it# of Science .
Technolog# Douliou, +unlin '/0, Tai(an,"u1l)#untech.edu.t(
3
2raduate "chool Engineering Science and technolog# *ational +unlin ,ni-er"it# of
Science . Technolog# Douliou, +unlin '/0, Tai(an g3'10404)#untech.edu.t(
Kelo&po' ()
Satria *u!$a +rata&a L,"--.-..
A$&a! /a'aria L,"--0-1-
Kevin A!elin L,"--0-10
TEKNIK ELEKTRO "AKULTAS TEKNIK
UNI2ERSITAS DI+ONEGORO
SEMARANG
,-(3
0
1. +en!a$uluan
5umah dapat mem6eri1an 1eamanan, 1en#amanan, dan efi"ien"i untu1 1ehidupan manu"ia
di a6ad 21. Se6uah "i"tem rumah cerda" terintegra"i dengan 6an#a1 fung"i dan "i"tem. Salah "atu
"i"tem #ang penting adalah "i"tem pendete1"i 1e6a1aran. 7ada umumn#a, perang1at dete1"i
1e6a1aran dipa"ang pada dinding atau langit%langit. Tetapi metode ini 1urang fle1"i6el untu1
mendete1"i 1e6a1aran. Dalam paper ini, penuli" merancang "e6uah ro6ot pemadam 1e6a1aran
untu1 mendete1"i 1e6a1aran, dan diguna1an untu1 memadam1an "um6er api. Kemudian
mentran"mi"i1an 1e8adian 1e6a1aran 1e remote supervised computer mengguna1an RF interface
dan internet, dan mengirim1an informa"i 1e6a1aran 1e pon"el mengguna1an 2S$ modern..
2. Site& Arite'tur
9r"ite1tur "i"tem ditun8u11an pada gam6ar 1 di mana terdapat ro6ot pemadam 1e6a1aran,
tele-i"i, remote supervised computer, 2S$ modern, modul 1eamanan, modul alat 1ontrol dan
wireless RF controller. 5o6ot pemadam 1e6a1aran dapat 6er1omuni1a"i dengan 2S$ modern
melalui RS232 interface, dan dapat 6er1omuni1a"i dengan remote supervised computer melalui
(irele"" internet. 7anel display dari remote supervised computer mengguna1an tele-i"i, dan
pengguna dapat mengontrol ro6ot pemadam 1e6a1aran mengguna1an wireless RF controller.
5o6ot pemadam 1e6a1aran mendapat1an "in#al dete1"i dari modul 1eamanan melalui
wireless RF interface. Remote supervised computer dapat 6erintera1"i dengan mobile robot
melalui (irele"" internet. 7engguna dapat mengguna1an 1omputer untu1 mendapat1an informa"i
1eamanan rumah atau 6angunan, dan mengontrol ro6ot pemadam 1e6a1aran di rumah. $o6ile
ro6ot dapat mengirim1an "tatu" 1e remote supervised computer melalui (irele"" internet, dan
mengirim1an pe"an 1e pon"el mengguna1an 2S$ modern.
2am6ar. 1. 2am6aran dari 1eamanan rumah
1
7engendali utama dari ro6ot adalah industry personal computer :!7C;. 7erang1at 1era"
#ang memili1i perang1at la#ar :touch panel;, extinguisher, CCD, dua "en"or api dan "ir1uit
"en"ori1, "i"tem dri-er :"er-omotor DC, NI motion kontrol card dan dri-er $a<on;, 2S$
modem dan wireless RF interface. Remote supervised computer adalah 7C dengan C7, 7entium%
!V 2./2.. 9da enam "i"tem pada ro6ot pemadam 1e6a1aran, terma"u1 "tru1tur, "#"tem
penghindar halangan dan "i"tem dri-er, "i"tem pengem6angan perang1at luna1, dete1"i
1e6a1aran, "i"tem penga(a"an 8ara1 8auh dan lain%lain.
2am6ar. 2. Stru1tur ro6ot pemadam 1e6a1aran.
34 Ro%ot pe&a!a& 'e%a'aran
Dalam perang1at "i"tem , ada perang1at pemadam 1e6a1aran, pengi"ian otomati", dan
ro6ot dapat mengontrol modul "i"tem melalui wireless RF interface. Dalam fung"i 1ontrol gera1,
mobile robot dapat mengendali1an dua "er-omotor DC melalui motion control card dan
perang1at dri-er, dan mengendali1an dua lengan ro6ot mengguna1an motion control card.
Dalam fung"i menghindari rintangan, ro6ot menang1ap 4 "in#al "en"or !5 mengguna1an
terminal input digital :di dalam motion control card;, dan mengu1ur 8ara1 rintangan
mengguna1an 4 "en"or ultra"oni1 melalui interface "eri.
7enuli" mengguna1an mi1ropro"e"or untu1 mendri-er "en"or ultra"oni1 dan mengirim1an
rentang 8ara1 1e pengendali utama melalui interface "eri. De"ain "ir1uit dri-er ultra"onic
mengguna1an metode pengga6ungan multisensor untu1 mendapat1an output #ang pre"i"i. Dalam
"i"tem "en"ori1, ada dete1"i 1e6a1aran, dete1"i da#a dan dete1"i ling1ungan. Tran"mi"i interface
antara remote supervise computer dan ro6ot pemadam 1e6a1aran adalah (irele"" internet.
9da 6e6erapa perang1at #ang 6er1omuni1a"i dengan pengendali utama ro6ot pemadam api.
Seperti touch screen, (irele"" image, (irele"" 5 interface , perang1at alarm dan 2S$ modem.
2
2am6ar 3 6lo1 diagram
Konfigura"i hard(are dari remote supervised system menca1up ro6ot pemadam 1e6a1aran,
supervised computer, 2S$ modem dan Wirele"" L9*, "eperti dalam gam6ar. /. =aha"a program
u"er interface dirancang mengguna1an V=. 5o6ot pemadam 1e6a1aran 6er1omuni1a"i dengan
telepon "elular mengguna1an 2S$ modular.
2am6ar / 1onfigura"i hard(are dari "ur-eillance dan ar"ite1ture control
Dalam "i"tem remote supervised, panel dapat menampil1an ha"il mengguna1an 6er6agai
"en"or dari ro6ot pemadam 1e6a1aran
3
2am6ar >. 5emote "uper-i"e computer
Kontroler pada modul ini mengguna1an 9T$EL 43C20>1. $odul 1ontrol mengguna1an
elemen rela# dan mengumpan%6ali1an ha"il a1"i 1e mo6ile ro6ot dan security device melalui
wireless RF interface.
2am6ar '. The "ecurit# module and appliance control module
54 Men#$i!ari Halan#an
Dalam menghindari halangan :o68e1; diguna1an "en"or ultra"oni1 dan "en"or infrared.
Sen"or ,ltra"oni1 diguna1an untu1 mendete1"i 8ara1 dengan o68e1 "e1itar :mengguna1an 4 6uah
7olaroid '>00 ultra"onic range "en"or";. Sen"or !nframerah untu1 mendete1"i halangan :4 6uah
S$C%'05 !5;. Ditetap1an?
Df ? fung"i "en"or infrared
Du ? fung"i "en"or ultra"oni1
Df @ 1 A 8i1a mendete1"i halangan. Dan 0 A8i1a tida1 mendete1"i halangan
Du @ 1 untu1 D" BD"afe. D"afeCD" untu1 D" DD"afe
7erhitungan dete1"i halangan mengguna1an rumu"?
Di @ 12 :Df E Du;
4
Di, iE1 @ 12 :Di E DiE1;
Dengan terle6ih dahulu menentu1an thre"hold -alue n, dan Di D n atau DiE1 D n "e6agai
F&alanganG. Dan Di B n atau DiE1 B n "e6agai F5uang 1o"ongG.
7ema"angan "en"or?
2am6ar H 7ema"angan Sen"or
Sen"or !nframerah dapat mendete1"i halangan "ampai 8ara1 '0cm, "edang1an "en"or
,ltra"oni1 dapat mendete1"i halangan antara 2> cm "ampai 10m. 7engga6ungan 1eduan#a dapat
mengha"il1an perhitungan pendete1"ian halangan #ang pre"i"i.
lo( Chart "#"tem?
2am6ar 4 lo(chart S#"tem
5
14 Hail +eco%aan6E'peri&ental
Dalam "1enario 1ontrol gera1 e1"perimental dari ro6ot pemadam api, 1ita dapat memilih
mode autonomou"Cotomati". Dalam mode autonomou", ro6ot pemadam api dapat 6ergera1 "e"uai
dengan 1ondi"i ling1ungan mengguna1an "en"or inframerah dan "en"or ultra"oni1. Dalam
mode1ontrol nir1a6el, 1ita dapat mem6uat ro6ot pemadam api untu1 6er8alan ma8u, 6er8alan
mundur, 6erhenti, rota"i, 6er6elo1 1e 1anan dan 6er6elo1 1e 1iri melalui 6e6erapa "i"tem antar
mu1a :"eperti interface nir1a6el 5 atau interface nir1a6el 5S232;. Dalam perco6aan
perencanaan gera1, 1ita memprogram ro6ot pemadam api untu1 memili1i 1ecepatan ma1"imum
/0cmC"ec, dan 1ecepatan rota"i ma1"imum 100degC"ec untu1 DC "er-o motorn#a. 5o6ot ini 8uga
diprogram untu1 mengi1uti alur 8alanC linta"an #ang mem6entu1 per"egi.
2am6ar 3 7rograming in $o6ile 5o6ot
=eri1ut ini adalah me1ani"me 6agaimana ro6ot pemadam api 6eropera"i ?
1. 7ertama, mo6ile ro6ot mulai 6ergera1 ma8u 1etu8uan pertama.
2. Setelah ro6ot telah mencapai tu8uan pertama dan 1emudian 6er6elo1 1e 1anan, "etelah itu
ro6ot a1an 6ergera1 lagi menu8u tu8uan 1edua.
3. Selan8utn#a ro6ot pindah 1etu8uan 1etiga.
/. Setelah "ampai di tu8uan 1etiga, ro6ot a1an 6er6elo1 1e 1anan 1em6ali 1epo"i"i a(al dan
a1an 6erhenti.
5o6ot pemadam 1e6a1aran dapat mengguna1an "en"or !5 dan "en"or ultra"oni1 untu1
mengenali ling1ungan. Dengan tu8uan nantin#a dapat menghindari rintangan #ang 6eru6ah%u6ah,
dan dapat 6erpindah 1e ruang #ang 1o"ong atau 6e6a" dari ham6atan. Dalam 1eadaan
menghindar rintangan, ro6ot mengguna1an lima modul "en"or !5 dan ultra"oni1 untu1
6
mendete1"i halangan di "i"i depan mo6ile ro6ot. &a"il perco6aan ditun8u11an pada 2am6ar. 12.
Dalam 2am6ar ter"e6ut. 12 :a;. Dalam gam6ar itu ditun8u11an 1eti1a ro6ot mendete1"i rintangan
di "i"i 1anan, ma1a "ecara otomati" ro6ot lang"ung 6er6elo1 1e 1iri untu1 menghindari rintangan
ter"e6ut dan 1em6ali lagi 1elinta"an #ang "e"uai dengan pemrograman a(aln#a.
2am6ar 10 S1enario 7erco6aan 5o6ot
7ada ha"il perco6aan dete1"i 1e6a1aran, ro6ot pemadam 1e6a1aran 6i"a 6ergera1 otomati"
diruang 6e6a".Ke8adian 1e6a1aran dapat didete1" imengguna1an dua "en"or api diro6ot
pemadam 1e6a1aran. 1eti1a Sen"or api mendete1"i 1e8adian 1e6a1aran 1emudian "ecara
lang"ung a1an mengirim1an "in#al 1e "#"tem control utama :!7C; pada ro6ot pemadam
1e6a1aran melalui digital input of motion control card. Kemudian ro6ot a1an 6ergera1 menu8u
lo1a"i 1e6a1aran dan dengan mengguna1an 2 6uah "en"or api ma1a lo1a"i ter"e6ut a1an
didete1"i apa1ah 6enar di lo1a"i ter"e6ut telah ter8adi 1e6a1aran. 9pa6ila 6enar%6enar telah
ter8adi 1e6a1aran, ma1a ro6ot a1an memadam1an api mengguna1an alat pemadam. Dalam
1ondi"i lain, 1eti1a "en"or api mendete1"i adan#a 1e6a1aran ma1a a1an "egera menghidup1an
alarm dan mengirim1an "in#al control ter"e6ut 1e modul 1ontroller.
Dan 1emudian mengrim1an "in#al 1e6a1aran mengguna1an handphone 2S$ modern dan
mengirim1an "tatu"n#a 1e u"ern#a melaui internet (irele"".
2am6ar 11 S1enario e<perimen "aat menghadapi api
7
2am6ar 12 E1"e1u"i pada $o6ile 7hone
74 Kei&pulan
Dari pen8ela"an di ata" penuli" telah men#a8i1an 6e6erapa interface "i"tem pemantauan
n#ata 6er6a"i" (a1tu #ang diterap1an dalam otoma"i rumah. Si"tem 1eamanan rumah dan
6angunan 6er6a"i" ro6ot pemadam 1e6a1aran, perang1at 1eamanan, tele-i"i, 2S$ modern,
pengendali 5 nir1a6el, 1eamanan modular dan alat 1ontrol modular. 7engendali utama dari
ro6ot pemadam 1e6a1aran adalah indu"tr# per"onal computer :!7C;. Kita mem6eri1an perintah
untu1 mengendali1an mo6ile ro6ot untu1 mem6aca data "en"or, dan programn#a mengguna1an
Vi"ual =a"ic. 5o6ot dapat menerima informa"i 1eamanan dari interface 5S232 nir1a6el. 7ada
ha"il e1"perimen, pengguna mengontrol ro6ot melalui controller 5 nir1a6el dan 1omputer.
5o6ot dapat menghindari rintangan dengan mengguna1an "en"or !5 dan Sen"or ultra"oni1 "e"uai
dengan metode multi"en"or fu"ion. Dan mengguna1an dua "en"or api untu1 mengetahui "um6er
api, dan memadam1an api mengguna1an pemadam.
8