Abstract Design of Application-Based Wireless Control

Room Robot using two parts, hardware and software. In

Hardware, using components A!"#A$%&%, switch inputs,
R'(&( serial communications, motor dri)ers, *'B to serial
and others. hen on the side of the software using +isual
Basic ,.- programming language. As for additional libraries
in +isual Basic uses a)icap&( librar. to access the wireless
cameras are used to perform the monitoring process. his
research helps users in monitoring a room b. using the robot
through the applications and wireless media. *sers can
control the robot b. pressing the /e.board or a button on the
application. hen as feedbac/ to the user, image data
captured b. a camera located at bod. wireless robot will be
displa.ed in the application.
Keywords : Robot, wireless, ATMEGA8535, RS232 serial
communications, motor drivers, Visual Basic 6!
0. PENDAHULUAN
Perkembangan dunia robotika saat ini sangat pesat.
Hal ini dapat dibuktikan dengan banyaknya teknologi
dibidang robotika yang sengaa dibuat untuk membantu
pekeraan manusia. !ika manusia memiliki pan"a indera
seperti mata untuk meli#at, maka pada robot dapat
berupa sensor seperti photodioda, sensor ultrasonic
untuk mendengar atau ba#kan uga berupa kamera untuk
meli"at dan merekam.
$ensor%sensor yang tela# disebutkan merupakan alat
yang ber&ungsi sebagai masukan data pada robot.
Pentransmisian data masukan tersebut terbagi menadi '
(dua) ma"am, yaitu pentransimisian data se"ara kabel
(wire) dan nirkabel (wireless). *eknologi nirkabel
merupakan sebua# teknologi pentransmisian data yang
sekarang sedang pesat dikembangkan. Pada dasarnya,
teknologi nirkabel menggunakan gelombang &rekuensi
radio dan in&ra mera# (infrared) yang digunakan sebagai
media pengiriman datanya. *eknologi nirkabel sangat
banyak digunakan karena dinilai sangat e&ekti& dan
e&isien. +de penelitian ini berangkat dari udul tugas
ak#ir yang perna# dibuat sebelumnya berudul ,Aplikasi
Robot -ontrol Ruangan Dengan .utput Paralel Port
/erbasis 0eb"am1 ole# 2ui $yukur (33456536)
2a#asiswa Diploma 3 Politeknik Negeri /atam.
Ran"ang /angun ini terdapat sebua# kamera wireless,
yang di&ungsikan sebagai indera robot se#ingga user
yang mengontrol pergerakan robot dapat mengeta#ui
ara# pergerakan robotnya. Proses pengiriman data dari
kamera menuu komputer meman&aatkan komunikasi
7

wireless. Dengan menggunakan bantuan robot dan
kamera wireless ini, memuda#kan pekeraan dalam
mengontrol ruangan yang letaknya au# dengan ruangan
user.
(. RU2U$AN 2A$ALAH
Dari permasala#an yang tela# dielaskan diatas, dapat
diambil rumusan masala#, yaitu pengontrolan ruangan
menggunakan kamera wireless sebagai panduan kontrol
na8igasi robot serta pengiriman data gambar melalui
wireless.
&. *1*A2
Penelitian ini ber&ungsi sebagai kamera pemantau
yang bisa mengawasi ruangan dari sudut pandang
tertentu, karena kamera pemantau berada dibadan robot
yang dapat digerakkan ole# user melalui aplikasi dan
media wireless.
3. *+N!AUAN PU$*A-A
Penelitian ini menggunakan dua bagian yaitu
perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak
(software). Pada perangkat keras, penelitian ini
membuat robot yang ber&ungsi untuk membawa kamera
wireless agar dapat memantau ruangan dari sudut
tertentu berdasarkan posisi robot dan ara#
pergerakannya yang dapat dikontrol ole# user.
-omponen robot terdiri antara lain 9 2ikrokontroler
A*2ega:;3; sebagai pengontrol sebua# sistem
seder#ana maupun sebua# sistem yang kompleks. Pada
penggunaan mikrokontroler, mikrokontroler #arus
terlebi# da#ulu diisi dengan program sesuai dengan apa
yang diinginkan agar dapat ber&ungsi dengan baik.
2ikrokontroler dapat menerima input data yang berasal
dari hardware lainnya ataupun dari mikrokontroler itu
sendiri yang kemudian akan diproses sesuai dengan
program yang tela# dimasukkan (di download) ke
mikrokontroler. $etela# proses data selesai, maka
mikrokontroler akan meng#asilkan output, yang
biasanya output dari mikrokontroler akan di#ubungkan
dengan hardware lainnya.
Pada penelitian ini mikrokontroler akan di&ungsikan
sebagai pengontrol robot ruangan, yang data
masukannya didapat dari komputer yang kemudian
#asil keluaran (output) di#ubungkan ke sebua#
rangkaian remote kontrol yang digunakan sebagai
pengontrol robot ruangan.
Ran"ang /angun Aplikasi -ontrol Robot
Ruangan /erbasis 0ireless
A&d#ol D<ikri, *ri Ramadani, +ip +riani, 2ardiyanto
Pada badan robot uga terdapat kabel data R$'3'
yang digunakan sebagai standar komunikasi serial
antara "lient dan robot.
Untuk aringan wi&i pada penelitian ini digunakan
sebagai media pentransmisian data pergerakan robot
dari komputer ser)er menuu komputer client.
$edangkan kamera wireless menggunakan komunikasi
wireless berupa sinyal radio &rekuensi yang digunakan
untuk mengirimkan data gambar ke komputer ser)er
yang nantinya akan ditampilkan ke user.
Pada perangkat keras (robot) uga terdapat 2otor
D= yang memerlukan suplai tegangan yang seara# pada
kumparan medan untuk diuba# menadi energi
mekanik. -umparan medan pada motor d" disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan
angkar disebut rotor (bagian yang berputar). !ika
teradi putaran pada kumparan angkar dalam pada
medan magnet, maka akan timbul tegangan (>>L)
yang beruba#%uba# ara# pada setiap setenga# putaran,
se#ingga merupakan tegangan bolak%balik. Prinsip kera
dari arus seara# adala# membalik p#asa tegangan dari
gelombang yang mempunyai nilai positi& dengan
menggunakan komutator, dengan demikian arus yang
berbalik ara# dengan kumparan angkar yang berputar
dalam medan magnet. /entuk motor paling seder#ana
memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas
diantara kutub%kutub magnet permanen
4
. Pada
penelitian ini 2otor D= digunakan untuk motor
penggerak robot.
Di sisi perangkat lunak penelitian ini menggunakan
2i"roso&t ?isual /asi" yang merupakan ba#asa
pemrograman yang sangat muda# dipelaari, dengan
teknik pemrograman 8isual yang memungkinkan
penggunanya untuk berkreasi lebi# baik dalam
meng#asilkan suatu program aplikasi.
%. ANAL+$+$ DAN PERAN=AN>AN
=ara kera Aplikasi -ontrol Robot Ruangan /erbasis
Wireless ini menggunakan ' ma"am wireless, yaitu9
sinyal wifi sebagai pengiriman data ara# pada robot dan
sinyal radio &rekuensi sebagai pengiriman data gambar
ke komputer ser)er. Pada komunikasi pengiriman data
ara# pada robot, terlebi# da#ulu user melakukan
pengaturan alamat tuuan pengiriman data didasarkan
pada pengaturan alamat +P tuuan (+P komputer client)
yang di setting pada aplikasi. $edangkan untuk
pengiriman data gambar ke komputer ser)er, dimulai
dengan mengirimkan data gambar dari transmitter yang
berada pada kamera ke recei)er yang berada di komputer
ser)er.
Robot bergerak sesuai masukan dari user. $ebagai
umpan balik dari robot ke user, pada badan robot
terdapat kamera wireless berupa sinyal radio &rekuensi
4
yang selalu menangkap gambar kondisi di depan robot
(real time). Lalu data gambar tersebut dikirimkan ke
komputer ser)er melalui sinyal radio &rekuensi, data
gambar tersebut akan di tampilkan pada user. *ser uga
dapat melakukan proses penangkapan gambar % gambar.
Pada penabaran diatas dapat digambarkan dengan
Conte4t diagram dibawa# ini 9
>ambar 4 =onte@t Diagram
Pada peran"angan perangkat lunak dibagi menadi ;
(lima) kategori yaitu pendeskripsian data, dekomposisi
&ungsional modul, spesi&ikasi kebergantungan antar layar
peran"angan antar muka dan struktur menu.
%.0 Des/ripsi Data
Aplikasi ini memiliki data yang dikirim ke robot
dalam bentuk perinta# ara# pergerakan robot. Data A
data yang dikirimkan, diterima sebagai masukan ole#
robot untuk melakukan intruksi atau perinta#.
$edangkan data yang dikirimkan kepada aplikasi adala#
data gambar yang tela# ditangkap ole# kamera, yang
disimpan pada storage dalam bentuk &ile gambar
dengan &ormat !PE>.
Ta#el $ S%esi&i'asi Rinci (ata
)o )ama
(ata
T*%e Sum#er +roses
4 Data
Pengontr
olan
Robot
-arakter ?ia wireless
(Wifi5
Pergerakan
Robot
(2au,
2undur,
-anan, -iri)
' Data
=apture
+mage -amera
Wireless
(Radio
Brekuensi)
Pengambilan
>ambar,
baik se"ara
langsung
(real time)
maupun
menangkap
gambar.
%.( De/omposisi 6ungsional !odul
Pada bagian ini berisi &ungsi A &ungsi yang digunakan
dalam aplikasi beserta dengan proses yang dilakukan
ole# &ungsi tersebut.
%.& 'pesifi/asi 7ebergantungan Antar la.ar
Pada penelitian ini, aplikasi #anya menggunakan 4
(satu) layar yaitu layar utama yang digambarkan dalam
peran"angan antarmuka.
%.3 8erancangan Antarmu/a
%.3.0 Rancangan ampilan 7omputer 'er)er
/erikut gambar ran"angan tampilan komputer ser8er
>ambar ' Ran"angan *ampilan -omputer 'er)er
%.3.( Rancangan ampilan 7omputer Client
/erikut gambar ran"angan tampilan komputer client
>ambar 3 Ran"angan *ampilan -omputer Client
%.% 'tru/tur !enu
Pada bagian ini berisi menu pengontrolan robot dan
pengontrolan kamera.
Peran"angan perangkat lunak tela# diran"ang sesuai
penabaran diatas, kemudian uga dibuat peran"angan
perangkat keras yang terdiri dari beberapa bagian
hardware. Hardware tersebut terdiri dari rangkaian
elektronik dan mekanik robot yang dilengkapi dengan
motor penggerak. Pada bagian ini akan dielaskan se"ara
singkat mengenai peran"angan hardware. Untuk
deskripsi sistem perangkat keras dapat dili#at pada
flowchart dibawa# ini 9
>ambar C Blow"#art Perangkat -eras (Robot)
$aat robot dalam keadaan akti&, maka robot akan
menerima data yang dikirimkan ole# komputer. Data
tersebut akan diseleksi menadi beberapa kriteria. !ika
data yang diterima adala# data mau, maka robot akan
bergerak mau. !ika bukan maka data akan diseleksi lagi.
!ika data yang diterima adala# data belok kiri, maka
robot akan belok ke kiri. !ika data yang diterima tersebut
adala# data kanan maka robot akan belok ke kanan, dan
ika data yang diterima adala# data mundur maka robot
akan bergerak mundur. !ika data yang diterima tidak ada
yang sesuai dengan kriteria data yang tela# di tentukan,
maka robot akan ber#enti atau tidak bergerak.
>ambar ; Blow"#art Perangkat -eras (-amera)
$aat kamera diakti&kan, maka kamera akan langsung
melakukan proses pengambilan gambar. >ambar A
gambar yang tela# ditangkap tersebut lalu dikirimkan
menuu komputer ser)er. $etela# proses pengiriman data
gambar selesai dilakukan, maka kamera akan menunggu
instruksi selanutnya dari user. !ika user mengirimkan
data berupa instruksi selesai (stop monitoring) maka
kamera akan mengak#iri seluru# proses yang dikerakan.
!ika tidak, maka kamera akan melakukan proses tangkap
dan kirim gambar lagi.
Pada perangkat keras uga terdapat rangkaian
elektronik, rangkaian power supply, rangkaian minimum
system A*mega:;3;, rangkaian -omunikasi serial
R$'3', rangkaian Dri8er 2otor, rangkaian U$/ to
$erial, dan rangkaian input sakelar manual.
$elain itu uga dibutu#kan downloader yang
merupakan sebua# proses yang dilakukan untuk
memasukkan program kedalam += atau chip sesuai
dengan program yang tela# dibuat. /a#asa pemrogaman
yang digunakan adala# ba#asa = yang terdapat pada
perangkat lunak A?R.
$etela# semua komponen dirangkai dan koding
dimasukkan ke mikrokontroler, maka semua proses
peran"angan hardware tela# selesai dilakukan.
,. +2PLE2EN*A$+, PEN>U-URAN DAN PEN>U!+AN
,.0 Implementasi dan 8engu9ian 8erang/at :una/
Penelitian ini menggunakan library yaitu9
a8i"ap3'.dll. Library tersebut digunakan untuk
mengakses kamera wireless yang digunakan untuk
melakukan proses monitoring.
,.( Implementasi dan 8engu9ian 7omuni/asi 'erial
Penguian ini dilakukan untuk mengeta#ui ber#asil
tidaknya komunikasi serial antara aplikasi dengan
hardware. Adapun sub program untuk mengui aplikasi
ini adala# sebagai berikut9
4. Program pada aplikasi
8ri)ate 'ub cmd7irim;Clic/<5
'erialH8.8ort=pen > rue
t4t=ut(!i/ro.e4t > t4tIn.e4t
'erialH8.=utput > t4t=ut(!i/ro.e4t
'erialH8.8ort=pen > rue
"nd 'ub
'. Program Pada Hardware
while (1)
{
dataIn = getchar();
if(dataIn=='1') {
maju();} };
Hasil Penguian 9
Data yang dikirimkan dari aplikasi akan terba"a pada
hardware. Hardware akan mengambil data tersebut dan
kemudian memprosesnya. !ika data tersebut adala# ,41,
maka hardware akan menalankan &ungsi mau.
,.& Implementasi dan 8engu9ian 7omuni/asi Wifi
Untuk mengui kirim data melalui wifi maka dibuatla#
sub program, seperti dibawa# ini9
8ri)ate 'ub cmd'end<5
Wifi.'endData t4t=ut.e4t
"nd 'ub
Hasil Penguian9
$etela# sub program dialankan maka program akan
mengirimkan data melalui wifi. $ub program ini
membutu#kan komponen winsoc/ yang digunakan untuk
komunikasi "thernet.Untuk mengui terima data melalui
wifi maka dibuatla# sub program seperti dibawa# ini9
8ri)ate 'ub Wifi;DataArri)al<B.+al b.tesotal As
:ong5
Dim strData As 'tring
Wifi.#etData strData
t4tIn.e4t > strData
"nd 'ub
Hasil Penguian9
$etela# sub program dialankan maka program akan
menerima data melalui wifi. $ub program ini
membutu#kan komponen winsoc/ yang digunakan untuk
komunikasi "thernet. Data tersebut akan ditampilkan
pada te4tbo4 bernama t@t+n.
,.3 Implementasi !enang/ap #ambar
Penguian ini dilakukan untuk mengeta#ui ber#asil
tidaknya proses tangkap gambar. Adapun sub program
kirim gambar adala# sebagai berikut9
8ri)ate 'ub Capture<5
'end!essage mCapHwnd, #";6RA!", -, -
'end!essage mCapHwnd, C=8?, -, -
8icture0.8icture > Clipboard.#etData
"nd 'ub
Hasil penguian 9
$etela# sub program dialankan, maka aplikasi akan
mengakses data gambar dari kamera yang kemudian
diletakkan ke tempat penyimpanan sementara
(Clipboard). $etela# itu, data yang ada pada
penyimpanan sementara tersebut ditampilkan pada
pi"ture/o@(8icture05lalu disimpan pada pentimpanan
yang tela# disediakan yaitu9 capture dalam &ormat
(.!PE>).
,.% Implementasi dan 8engu9ian 8ene/anan ombol
Penguian ini dilakukan untuk mengeta#ui ber#asil
atau tidaknya pengambilan data dari penekanan tombol.
Adapun sub program dari penekanan tombol /e.board
adala# sebagai berikut9
8ri)ate 'ub 6orm;7e.Down<7e.Code As Integer,
'hift As Integer5
If 7e.Code > &$ hen t4tData.e4t > 7e.Code
"nd 'ub
Hasil Penguian 9
$etela# program dialankan, maka saat ada penekan
tombol ara# atas t@tData.*e@t akan berisi nilai yang
sama dengan -ey=ode.
Penggunaan tombol interface (2au, -iri, -anan,
2undur) menggunakan e8ent 2ouseDown. $ub
program dari penekanan tombol interface adala# sebagai
berikut9
8ri)ate 'ub cmd!a;!ouseDown<Button As Integer,
'hift As Integer, @ As 'ingle, ? As 'ingle5
a > 0
"nd 'ub
Hasil Penguian 9
$etela# program dialankan, maka saat ada penekanan
tombol ara# mau pada interface, t@tData.*e@t akan
berisi nilai yang sama dengan -ey=ode.
,., 8engu9ian 7eterhubungan 8erang/at /eras dengan
8erang/at :una/
,.,.0 7omuni/asi 'erial
Pada penguian ini, perangkat keras langsung
di#ubungkan dengan komputer client. Data ara# yang
didapat komputer client yang berasal dari komputer
ser)er, akan diteruskan menuu robot menggunakan
komunikasi serial. Ada beberapa penguian yang
dilakukan yang ber#ubungan dengan komunikasi serial
antara komputer client dan robot, yaitu 9
$ +en,iriman data ara" ma-u
Penguian ini dilakukan dengan "ara mengirimkan
data serial berupa karakter D4E dari komputer client
menuu robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot bergerak mau.
2 +en,iriman data ara" mundur
Penguian ini dilakukan dengan "ara mengirimkan
data serial berupa karakter D3E dari komputer client
menuu robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot bergerak mundur.
3 +en,iriman data ara" #elo' 'iri
Penguian ini dilakukan dengan "ara mengirimkan
data serial berupa karakter D'E dari komputer client
menuu robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot bergerak keara# kiri (belok kiri).
. +en,iriman data ara" #elo' 'anan
Penguian ini dilakukan dengan "ara mengirimkan
data serial berupa karakter DCE dari komputer client
menuu robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot bergerak keara# kanan (belok kanan).
5 +en,iriman data ara" sto%
Penguian ini dilakukan dengan "ara mengirimkan
data serial berupa karakter D5E dari komputer client
menuu robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot tidak bergerak.
,.,.( !onitoring Ruangan
Penguian ini dilakukan untuk mengui tampilan
monitoring yang meman&aatkan kamera wireless. $aat
akan digunakan, data gambar yang ditangkap kamera
#arus diakses terlebi# da#ulu melalui recei)er
kameranya. $etela# aplikasi mengi<inkan recei)er
kamera untuk menampilkan data gambar pada tampilan
aplikasi, maka user dapat meli#at kondisi di sekitar
robot #anya melalui tampilan data gambar (pictureBo40)
pada aplikasi. !ika aplikasi memutuskan akses ter#adap
recei)er kamera, maka recei)er kamera akan ber#enti
mengirimkan data gambar menuu aplikasi. Hal tersebut
uga mengakibatkan tidak ada data gambar yang akan
ditampilkan pada tampilan aplikasi (pictureBo40).
,.A Analisa Apli/asi setelah 8engu9ian
,.A.0 7omuni/asi data wireless mengguna/an wifi
-omunikasi data wireless menggunakan wifi pada
aplikasi menggunakan komponen winsoc/. Pada
komunikasi ini, alamat tuuan pengiriman data
didasarkan pada pengaturan alamat +P tuuan (+P
komputer client) yang diletakkan pada aplikasi.
-omunikasi wireless ini menggunakan sinyal wifi
sebagai media pentransmisian data. $elama komputer
ser)er dan komputer client berada disatu daera# dengan
sumber sinyal wifi yang sama, maka komunikasi masi#
tetap bisa dilakukan. =akupan daera# komunikasi antara
komputer ser)er dan client tergantung luasnya daera#
sumber sinyal wifi, namun pentransmisian data tidak
selalu beralan lan"ar. Hal ini bisa disebabkan ole# tidak
stabilnya kekuatan sinyal wifi yang digunakan dan
padatnya lalulintas data pada aringan tersebut, se#ingga
menyebabkan R*. (ReBuest imed =ut).
Alternati& lain selain menggunakan wifi dalam
pentransmisian data pengontrolan robot adala#
menggunakan Ad hoc. *etapi kekurangan dari Ad hoc itu
sendiri adala# aringannya yang bersi&at sementara
karena tidak menggunakan access point.
Protokol termasuk sala# satu penyebab gagalnya
komunikasi dikarenakan protokol yang digunakan dalam
pentransmisian data adala# protokol UDP. Pada protokol
ini, ika data tidak sampai ke tuuan pengiriman, atau
mengalami kerusakan, maka data tidak akan dikirimkan
kembali, se#ingga komunikasi antara komputer ser)er
dan komputer client akan terganggu ba#kan
ter#ambattuk untuk penelitian lebi# lanut untuk
menutup kekurangan penelitian. *idak memuat saran%
saran diluar untuk penelitian lanut.

,.A.( 7omuni/asi Data 'erial
-omunikasi data serial merupakan komunikasi yang
digunakan untuk mengirimkan data dari komputer client
menuu robot. -omunikasi ini menggunakan komponen
2$=omm pada aplikasi. -omunikasi yang digunakan
merupakan komunikasi serial dengan standart
komunikasi R$'3'. Pada komunikasi ini data akan
langsung dikirimkan menuu robot melalui port serial
komputer client. -endala yang di#adapi sering tidak
terdeteksi =.2 Port pada komputer dan =.2 tidak
support selain windows FP.
,.A.& A/ses 7amera Wireless
Pengaksesan data gambar yang dikirimkan ole#
kamera dilakukan dengan "ara mengakses recei)er
kamera wireless. Dengan pengaksesan ini, maka akan
didapatkan data gambar yang merupakan #asil tangkap
gambar yang dilakukan ole# kamera. Disini terdapat
kendala yang di#adapi pada saat penginstalan dri)er
kamera wireless yaitu9 dri)er kamera wireless tidak
support pada =perating '.stem diatas 0indows FP.
,.A.3 8ene/anan ombol 7e.board
Penekanan tombol /e.board akan meng#asilkan
sebua# bilangan, bilangan tersebut merupakan kode
A$=++ dari #uru& pada /e.board yang sedang ditekan.
Penekanan tombol tersebut digunakan pada aplikasi
untuk mengakses beberapa &ungsi yang ada pada sub
program.
,.$ 8engu/uran dan 8engu9ian 8erang/at 7eras
Pengukuran mempunyai tuuan untuk mengete#ui
kinera dari suatu sistem yang tela# diran"ang apaka#
sesuai dengan spesi&ikasi atau tidak. Adapun alat yang
digunakan dalam pengukuran penelitian ini iala# dengan
menggunakan multimeter. Pengukuran yang dilakukan
yaitu ter#adap power suppl., #asil output mikrokontroler
dan dri)er motor.
Pengukuran keluaran tegangan "atu daya dilakukan
agar mengeta#ui seberapa stabil tegangan keluaran pada
rangkaian "atu daya. Pada rangkaian ini dilakukan 4
enis regulator pada "atu daya yaitu += G:5;. Pada
pengukuran tersebut membandingkan ' #asil
pengukuran yaitu tegangan yang belum masuk ke +=
pada titik 4 dan tegangan sesuda# masuk ke += pada titik
'.
>ambar 6 Rangkaian Power $upply
Ta#el 2 /asil +en,u'uran +o0er Su%%l*
*est Point (*egangan ?D=)
4 G,:
' ;,'
Pengukuran pada output mikrokontroler ber&ungsi
untuk mengeta#ui tegangan yang masuk dan keluar dari
mikrokontroler yang akan digunakan sebagai input
rangkaian dri8er motor. /erikut #asilnya dibawa# ini 9
Ta#el 3 /asil +en,u'uran 1ut%ut Mi'ro'ontroler
Pergera
kan
Robot
Pengukuran *egangan (?D=)
testp
oin
testp
oin
testp
oin
testp
oin
testp
oin
testpo
in
4 ' 3 C ; 6
2au ;.4 5 3.4 ;.4 ;.4 5
2undur 5 ;.4 '.C ;.4 5 ;.4
/elok
-anan
;.4 5 ' 3.' ;.4 5
/elok
-iri
5 ;.4 3.' ' 5 ;.4
Pengukuran pada dri8er motor ber&ungsi untuk
mengeta#ui tegangan yang masuk ke motor yang
ber&ungsi untuk menggerakkan roda robot.
>ambar G Rangkaian Dri8er 2otor
Ta#el . /asil +en,u'uran Ran,'aian (river Motor
'peed
Pengukuran *egangan (?D=)
testpoin 0
455 3
4'5 3.:
4;5 C.C
';; ;.4
A. -E$+2PULAN DAN $ARAN
Adapun -esimpulan dari peneltian ini adala# sebagai
berikut 9
4.Pengontrolan robot melalui komputer dapat dilakukan
dengan "ara menekan tombol ara# pada /e.board
ataupun dengan mendekatkan cursor ke tombol yang
ada pada tampilan.
'.Penggunaan komputer client masi# membatasi ruang
gerak robot, karena masi# terkendala dengan kabel
peng#ubung.
3.Aplikasi pada komputer ser)er dan komputer client
dapat berkomunikasi melalui aringan wifi.
C.Aplikasi belum dapat merekam gambar dalam bentuk
8ideo.
;.-amera tidak dapat melakukan Coom in atau Coom out,
pergerakan ara# atas dan bawa#.
6.Perangkat keras mampu menerima data dari komputer
client dan memproses data tersebut menadi
pergerakan robot.
$edangkan saran%saran untuk pengembangan
penelitian adala# sebagai berikut 9
4.-omputer client dapat diganti dengan sebua#
perangkat berbasis windows mobile ataupun android.
'.Dapat merekem gambar berupa )ideo.
3.Untuk kamera dapat melakukan Coom in dan Coom out
dan pergerakan ara# atas dan bawa#.
$. DAB*AR PU$*A-A

H4I /udi#arto, 0idodo dan Ri<al, >amayel.'55G. 0(
8ro.e/ !i/ro/ontroler *ntu/ 8emula. !akarta 9
Ele@ 2edia.
H'I >reen, D=.4JJ;.7omuni/asi Data.Kogyakarta 9
AND+ .BBE$*.
H3I Heriadi, Dodi.'55;.1aringan Wi-6i. !akarta 9 =.?
AND+ .BBE$*
HCI #ttp9LLid.wikipedia.orgLwikiLRobot, diakses pada
tanggal '3 $eptember '545. H;I 0yatt, !. =,
$piegel#alter, D, '55:, Bield *rials o& 2edi"al
De"ision%Aids9 Potential Problems and $olutions,
8roceeding of 0%th '.mposium on Computer
Applications in !edical Care, 0as#ington, 2ay
3.
H;I #ttp9LLid.wikipedia.orgLwikiL
Audio?ideo+nterlea8e, diakses pada tanggal '3
$eptember '545. HGI +8an, A.H., '55;, Desain
target optimal, :aporan 8enelitian Hibah
Bersaing,Proyek 2ultita#un, Dikti, !akarta.
H6I #ttp9LLwww.megatron.bi<Lspy"am.#tm, diakses
pada tanggal '3 $eptember '545.
HGI #ttp9LLdiedie"s.blogspot."omL'55JL5CLseara#%
wi&i.#tml diakses tanggal 44 .ktober '545
H:I #ttp9LL#amdanramd#ani.&iles.wordpress."om
L'55:L5CLmakala#%port%usb.pd&, diakses pada
tanggal '3 $eptember '545.
HJI #ttp9LLwww.in&osum.netLidL#ardwareL#istory%o&%
usb% port %e@plained%usb%port%simpli&ed.#tml
H45I #ttp9LLsta&&.ui.a".idLinternalL5C565354JL
materialLD=2otorPaperandMA.pd&
H44I #ttp9LLs#irot#olmustaNim.&iles.wordpress."om L
'545L5'Ldasar%pemrograman%8isual%basi"4.pd&
H4'I $tallings, 0illiam.'554.7omuni/asi Data dan
7omputer Dasar DDasar 7omuni/asi Data.
!akarta9 $alemba *eknika
H43I 0ard#ana, Lingga.'556.!i/ro/ontroler A+R seri
A!ega$%&%. Kogyakarta9 =.? AND+.BBE$*