LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012

SISTEM KONTROL MOTOR DC BERBASIS LABVIEW

DENGAN MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER
SEBAGAI SENSOR KECEPATAN

(By Endang Wijaya)





1. Motor DC dan Rotary Encoder

Motor dc dan Rotary encoder dirancang dengan kopel langsung pada satu sumbu,
seperti diperlihatkan pada gambar 1. Dengan demikian kecepatan putaran motor
sama dengan kecepatan putaran rotary encoder. Motor dc yang digunakan
memiliki spesifikasi sebagai berikut:

Tegangan : 24 V
Arus : 1 A
RPM : 3000
Resolusi : 125 RPM/V

Dalam rancangan ini, motor dc hanya dikerjakan pada tegangan 0,6 10 V (RPM:
45 1250).

Rotary encoder. digunakan untuk mengkonversi jumlah putaran menjadi jumlah
pulsa dan dicatu dengan tengan dc 12V dengan spesifikasi:

PPR : 300 pulsa per-putaram
Tegangan : 7 24 Vdc



Gambar 1 Motor dc dan rotary encoder


ByEndangWijaya
1


LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012



2. Akuisisi Data

Akuisisi data menggunakan modul DAQ 6008 USB produk National Instruments,
seperti diperlihatkan pada gambar 3.2. Setup parameter dan instalasi diperlihatkan
pada gambar 2, 3, 4, 5, dan 6. Fasilitas yang digunakan sebagai berikut:

Saluran (Channel): Fungsi:

Analog Output, AO
1
(Pin: 15 (+), 16 (0V/Gnd) Tegangan keluaran kontroler PID
Counter Input, PFI (Pin: 29 (Input +), 32 (0V/Gnd) Menghitung pulsa output rotary encoder
Analog Input, AI
0
(Pin: 1 (+), 2 (0V/Gnd)

Mengukur tegangan sensor tegangan
motor dc
Analog Input, AI
1
(Pin: 1 (+), 2 (0V/Gnd) Mengukur tegangan sensor arus motor dc


Saluran analog Input
Saluran Digital Input/Output


Gambar 2 Modul akuisisi data DAQ 6008 USB



Gambar 3 Setup parameter analog output AO
1
ByEndangWijaya
2


LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012



Gambar 4 Setup parameter saluran analog input AI
0
dan AI
1




Gambar 5 Instalasi saluran analog input AI
0

ByEndangWijaya
3


LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012


Gambar 6 Instalasi saluran analog input AI
1



3. Power Amplifier

Power amplifier (PA) berfungsi untuk men-drive motor dc melalui analog output
DAQ 6009 USB. Rangkaian yang digunakan dan hasil realisasi diperlihatkan pada
gambar 7 dan 8. Spesifikasi rancangan sebagai berikut:

Penguatan tegangan : 2 x
Kapasitas arus output : 3 A
Konfigurasi : Non-Inverting
Tegangan input : 0 5 V
Catu daya : 12V/3A

R1 : 10k 5% (0,5W)-Carbon film
R2, R3 : 22 k 5% (0,5W)-Carbon film
R4 : 0,1 5% (5W)-Wirewound
C1 : 100 nF
D1 : 1N4001 (Si)
Q1 : TIP 3055 (BJ T Si-NPN)
ICA : LM 324 (Quad Opamp)

ByEndangWijaya
4


LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012
Q1
BJT_NPN_VIRTUAL
TIP3055
U1A
LM324N
3
2
11
4
1
R1
10k
R2
22k
R3
22k
D1
1N4001 R4
0.1
J1
HDR1X2
VIN
J2
HDR1X2
VCC
J3
HDR1X3
VOUT
C1
100nF
+12V
M+
M-
+Vsens
0V
J4
HDR1X2
Vx


Gambar 7 Rangkaian skematik power amplifier





Gambar 8 Hasil realisasi power amplifier











ByEndangWijaya
5


LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012

4. Program Aplikasi

Diagram alur program diperlihatkan pada gambar 9. Setpoint dibatasi untuk 0-
1250 RPM.

Start
SP = 0 1250 (Integer)
C = 0 (SP=0)
S = True or Fals (Boolean)
X = TTL Pulse
N = 1
n = 0
tc = 1 ms (Loop-time)
SP, S
Devided
by 50
IF S is True THEN Y is SP ELSE C
Y
PID Controller
Devided
by 50
SP PV
OUT
Devided
by 5
Digital to Analog
Conversion
Signal Out
(0 5 Vdc)
X
n=n+1
Collect X
Rotary encoder
output pulse
Count RPM
Count X
Clear n
RPM Out
Count Error
RPM Error
Continued ?
Stop
No
A
Yes
A
0
Data Log
Save Data?
Yes
No


ByEndangWijaya
6


LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012
Gambar 9 Diagram alur program aplikasi
Hasil rancangan program aplikasi dengan menggunakan LabVIEW 8.5
diperlihatkan pada gambar 10, dengan fasilitas monitoring tegangan, arus dan
daya motor. Sedangkan rancangan front-panel diperlihatkan pada gambar 11.
Prosedur pengoperasian melalui front-panel sebagai berikut:

- Set PID Gain untuk Kc=0,1; Ti=0,025 dan Td=0,001
- Klik tombol Run Continously
- Set RPM Target
- Klik tombol Start/Stop
- Klik tombol SAVE DATA jika data pengukuran ingin disimpan



Gambar 10 Hasil rancangan program aplikasi menggunakan LabVIEW 8.5
ByEndangWijaya
7


LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012
Slider untuk mengatur
setpoint
Tombol untuk
menyimpan data
Lokasi file data
Tren grafik
Setup PID
Tombol start/stop


Gambar 11 Hasil rancangan front panel menggunakan LabVIEW 8.5



5. Hasil Realisasi Hardware

Hasil realisasi hardware diperlihatkan pada gambar 12 Sedangkan instalasinya
diperlihatkan pada gambar 13



Gambar 11 Hasil rancangan hardware


ByEndangWijaya
8


LabVIEWTeamIndonesiaFebruari,2012
J1
MOTOR DC
J2
ROTARYENCODER
+12V(1)
0V(2)
M-(3)
M+(4)
J3
DAQ 6009 USB (ANALOG)
J6
DCPSU12V/3A
+12V(1)
0V(2)
Merah
Putih
Hitam
Merah
Hitam
Merah
Biru
1 16 15 2 5 6
0
V
(
2
)
J5
POWER AMPLIFIER
1
2
3
4
5
6
7
+12V(1)
0V(2)
AO1(5)
A
O
1
(
5
)
0
V
(
2
)
M+(4)
M-(3)
V
S
E
N
S
(
6
)
VSENS(6)
V
X
(
7
)
VX(7)
0
V
(
2
)
J4
DAQ 6009 USB (DIGITAL)
Bus1
32 29
P
F
I
(
8
)
0
V
(
2
)
PFI(8)


Gambar 12 Instalasi hardware



ByEndangWijaya
9