Anda di halaman 1dari 20

Sistem Pengontrol Jarak dengan

Kontroler Proporsional




Disusun Oleh :
Junaidi Sucipto (1122051)
Dhiyaa Putri K. (1122053)
Ayu Maulidya (1122065)

Kelas : B


Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Kristen Marantha
Bandung
2013
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

1
I. Latar Belakang
Sistem pengontrol jarak sering kita temui aplikasinya dalam
kehidupan sehari-hari maupun di bidang industri. Contoh paling mudah dari
aplikasi sistem ini di kehidupan sehari-hari adalah sistem pengontrol jarak pada
sensor parkir mobil. Selain itu sistem pengontrol jarak ini digunakan juga dalam
bidang industri, seperti misalnya sistem pengontrol jarak yang dipasang di sistem
ban berjalan (conveyor). Setiap sistem pengontrol jarak ini menggunakan sensor
dan kontroler yang berbeda, mulai dari yang sederhana hingga rumit,
menggunakan rangkaian analog maupun digital. Selain itu cara kerja sistem
pengontrol jarak ini pun bermacam-macam. Ada yang berkarakteristik open loop,
dimana sistem hanya memiliki kontroler yang diberi suatu set point. Ada juga
yang berkarakteristik closed loop, dimana sistem memiliki kontroler yang diberi
suatu set point, dan terpasang sensor yang akan membandingkan nilai set point
dengan nilai output sebenarnya untuk dibandingkan dan menjadi sinyal kontrol
yang baru. Sistem berkarakteristik closed loop ini dapat digunakan pada sistem
ban berjalan (conveyor) untuk menggerakkan benda sepanjang conveyor sejauh
jarak tertentu yang telah ditentukan sebelumnya.
Terlihat dari penjelasan diatas sistem pengontrol jarak berperan sangat
penting dalam kehidupan sehari-hari, baik disadari maupun tidak.
Berdasarkan alasan tersebut maka dalam laporan ini akan dijelaskan dan
dilakukan simulasi sistem pengontrol jarak sederhana menggunakan kontroler
proporsional sehingga dapat mengerti prinsip kerja dan salah satu contoh aplikasi
sederhana dari sistem pengontrol jarak.

II. Prinsip Kerja dan Teori
1. Sensor Jarak Ultrasonik
Sensor jarak ultrasonik adalah sensor jarak yang menggunakan prinsip
perambatan dan pemantulan gelombang ultrasonik untuk mengukur jarak sensor
ke suatu benda yang ada dihadapannya. Sensor tipe ini bekerja dengan
mengirimkan seberkas gelombang ultrasonik melalui pemancar (transmitter) yang
ada pada badan sensor, lalu selanjutnya diukur waktu yang dibutuhkan hingga
diterimanya pantulan dari objek yang akan diukur jaraknya. Lamanya waktu ini
sebanding dengan dua kali jarak sensor ke objek, sehingga didapat jarak sensor
dengan objek yang dapat dicari melalui persamaan berikut :



Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

2
1.1 Sensor Jarak (Ultrasonik) SRF05
Pada proyek ini digunakan sensor jarak (ultrasonik) tipe SRF05 dengan
spesifikasi sebagai berikut :
1. Bekerja pada tegangan DC 5 volt.
2. Beban arus sebesar 30 mA 50 mA.
3. Menghasilkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40 KHz.
4. Jangkauan jarak yang dapat dideteksi 3 cm 400 cm.
5. Membutuhkan input trigger minimal sebesar 10 S.
6. Dapat digunakan dalam dua pilihan mode yaitu input trigger dan output
echo terpasang pada pin yang berbeda atau input trigger dan output echo
terpasang dalam satu pin yang sama.

Mode yang digunakan pada proyek ini adalah mode pertama, yaitu input
trigger dan echo output terpisah, yang akan dibahas pada sub bab selanjutnya.

1.1.1 Mode 1 - I nput Trigger dan Echo Output Terpisah
Pada mode ini untuk mengakses input dan output digunakan pin
sensor utrasonik yang berbeda, dan merupakan mode yang paling mudah
digunakan. Artinya satu pin akan berfungsi sebagai transmitter dan satu pin
sisanya berfungsi sebagai receiver. Jadi antara Triger dan Echo di bedakan.

sumber : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf05tech.htm
Gambar 2.1 : Timing Diagram SRF05 Mode 1
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

3
Tampak pada gambar diatas pertama-tama akan dikirim pulsa trigger input ke
sensor SRF05 sebesar 10 S (minimum). Selanjutnya sensor SRF05 akan
mentransmisikan deretan gelombang ultrasonik sebanyak 8 cycle off. Selanjutnya
sensor SRF05 menerima pantulan dari objek dan mengirimkan pulsa Echo Output
ke kontroler yang digunakan sebesar 100 S hingga 25 mS (terjadi time out
setelah 30 mS jika tidak ada objek yang terdeteksi).
2. Kontroler Proporsional (P)
Kontroler Proporsional (P) adalah kontroler dengan penguatan murni K
P
.
Persamaan karakteristik sistem closed loop (lup tertutup) dengan kontroler P
adalah :
1 + K
P
G(s) H(s) = 0

Sedangkan hubungan antara keluaran kontroler u(t) dan sinyal kesalahan
(error) kontroler e(t) adalah sebagai berikut :

U(t) = Kp E(t)
U(s) = Kp E(s)




K
P
berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik
pada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan
karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-
aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki
respon transien khususnya rise time dan settling time. Kontroler P ini digunakan
dalam keadaan dimana tanggapan peralihan (transient) yang diinginkan
dipenuhi cukup dengan mengatur penguatan sistem saja.


sumber (dengan perubahan) : http://id.wikipedia.org/wiki/PID
Gambar 2.1 : Diagram Blok Kontroler Proporsional
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

4
Kontroler Proporsional memiliki karakteristik sebagai berikut:
1. Mempercepat proses.
2. Tidak merubah orde proses.
3. Meningkatkan Overshoot dari respon transien.
4. Tidak menghilangkan offset (error steady state).
.

2.1 Pololu Dual MC33926 Motor Driver Shield
Pololu Dual MC33926 merupakan sebuah motor driver shield (penggerak
motor) yang telah dilengkapi Arduino library. Motor Driver ini penggunaannya
tergolong mudah dan dapat digunakan sebagai pengontrol dua motor DC brushed
bidirectional (motor DC dengan sikat-sikat yang arah putarannya bisa berubah)
sekaligus. Pololu Motor Driver ini berupa sebuah board yang terdiri dari sepasang
Freescale MC33926 motor drivers yang dapat beroperasi dalam ambang batas
tegangan 5 - 28 V dan dapat mengirimkan arus kontinu sebesar 3 A per kanal,
termasuk didalamnya rangkaian pendeteksi arus, resistor pengaman, sebuah FET
untuk melindungi baterai dengan polaritas terbalik, serta gerbang logika (logic
gate) untuk mengurangi jumlah pin I/O (input/output) yang dibutuhkan.
Berikut beberapa fitur yang disediakan oleh Pololu Dual MC33926 Motor
Driver :
1. Rentang tegangan operasi yang besar: 5 28 V.
2. Arus output : 3 A (kontinu) (besar arus puncak5 A) per motor.
3. Input sesuai dengan sistem 5 V maupun 3,3 V.
4. Operasi PWM hingga 20 kHz, bersifat ultrasonik sehingga dapat
menghasilkan kerja motor yang lebih halus.
5. Tegangan output dari rangkaian pendeteksi arus sebanding dengan arus
motor (kira-kira 525 mV/A)
6. Motor Indicator LEDs (LED indikator untuk motor) menunjukkan apa
yang tengah dikerjakan oleh output walaupun tidak ada motor yang
terhubung.

2.2 Pulse Width Modulation (PWM)
Untuk mengatur kecepatan motor DC salah satunya dapat digunakan
teknik PWM (Pulse Width Modulation). Dengan menggunakan PWM kita dapat
mengatur kecepatan motor DC yang diinginkan dengan mudah. Teknik PWM
untuk pengaturan kecepatan motor DC dilakukan dengan cara mengubah-ubah
besarnya duty cycle pulsa. Duty cycle adalah perbandingan perioda logic high
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

5
pada pulsa berbanding dengan perioda satu gelombang penuh pulsa, atau
dirumuskan melalui persamaan berikut :



Pulsa dengan duty cycle yang berubah-ubah inilah yang akan menentukan
kecepatan motor DC. Besarnya amplitudo dan frekuensi pulsa adalah tetap,
sedangkan besarnya duty cycle berubah-ubah sesuai dengan kecepatan yang
diinginkan. Semakin besar duty cycle maka semakin cepat pula kecepatan motor
DC, dan sebaliknya semakin kecil duty cycle maka semakin pelan pula kecepatan
motor DC. Sebagai contoh bentuk pulsa yang dikirimkan adalah seperti pada
gambar berikut, yaitu pulsa kotak dengan duty cycle 50%.


sumber : http://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/pwm-pulse-width-modulation-adalah/
Gambar 2.2 : Contoh sinyal PWM

Duty cycle memiliki kaitan yang erat dengan tegangan rata-rata yang
disuplai pada motor DC. Semakin besar Duty Cycle maka semakin besar pula
tegangan rata-rata yang disuplai, sehingga kecepatan motor DC akan semakin
meningkat. Begitu juga sebaliknya, semakin kecil Duty Cycle maka semakin kecil
pula tegangan rata-rata yang disuplai, sehingga kecepatan motor DC akan
semakin menurun.
Selain itu, dengan mengatur besarnya duty cycle pulsa kotak yang
dikirimkan, kita dapat mengatur banyaknya logic high yang diberikan pada motor,
dengan kata lain mengatur lamanya waktu motor untuk berputar dalam satu
periode pulsa. Jika lamanya waktu motor untuk berputar dalam satu periode pulsa
ini berubah maka kecepatan putaran motor juga akan berubah, sesuai dengan duty
cycle atau waktu motor untuk berputar dalam satu periode pulsa.
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

6

III. Tujuan Proyek
Pada proyek ini didesain simulasi sistem pengontrol jarak sederhana
yang terdiri dari ban berjalan (conveyor) sebagai plant, sensor jarak
ultrasonik dan kontroler Proporsional (P) dimana pada sistem yang dibuat
sensor akan diletakkan diatas conveyer, kemudian conveyer akan bergerak maju
atau mundur sesuai jarak set point yang telah ditentukan sebelumnya, dihitung
dari dinding yang ada di depan sensor. Tujuannya adalah mensimulasikan
suatu sistem pengontrol jarak sederhana yang sering ditemukan dalam
kehidupan sehari-hari.
IV. Perancangan dan Realisasi

Berikut ini diagram blok dari sistem yang akan direalisasikan:








Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya, untuk perancangan digunakan
sensor jarak ultrasonik SRF05 dengan ketentuan pin sebagai berikut :

sumber : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf05tech.htm

Kontroler P
(Motor Driver
Pololu MC3926)
Aktuator
(Motor DC)
Error
Plant
(Sistem
Conveyer)
Sensor
(SRF05)
Output

Set
Point

Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

7
Gambar 4.1 : Konfigurasi pin SRF05 menggunakan Mode 1

Ketentuan pin diatas digunakan untuk penggunaan SRF05 dengan mode 1.
Kelima pin di sebelah kanan tidak digunakan.

Kemudian digunakan kontroler Pololu Dual MC33926 Motor Driver
Shield dengan ketentuan pin sebagai berikut :

sumber : http://www.pololu.com/product/2503
Gambar 4.2 : Konfigurasi pin Pololu menggunakan mikrokontroler
Pada sistem yang dirancang hanya digunakan satu motor, sehingga terlihat
pada gambar diatas pin-pin M2A, M2B, M2DIR dan M2PWM tidak digunakan.
Yang digunakan hanya pin M1PWM, M1DIR, pin GND di sebelah kiri (untuk
mikrokontroler dan gerbang logika) dan pin GND di sebelah kanan (untuk motor
DC) serta pin VDD (untuk mikrokontroler dan gerbang logika) dan VIN (untuk
motor).

Berikut gambar sistem (mencakup plant) yang telah berhasil
direalisasikan :

Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

8

sumber : dokumentasi pribadi
Gambar 4.3 : Gambar sistem lengkap dengan plant, sensor dan kontroler
Sistem ini bekerja melalui langkah-langkah sebagai berikut :
1. Input Set Point (SP) telah ditentukan terlebih dahulu, misal 10 cm dari
tembok.
2. Nilai K
P
telah ditentukan di dalam pemrograman yang ada di dalam
mikrokontroler.
3. Kemudian sensor akan bekerja membaca jarak ke tembok. Algoritma di
dalam pemrograman akan terus-menerus membandingkan hasil
pembacaan sensor dengan nila Set Point yang telah ditentukan. Selisihnya
yang berupa sinyal error akan digunakan sebagai sinyal kontrol.
Algoritma pemrograman akan terus bekerja secara kontinu hingga sinyal
error bernilai 0.
4. Algoritma pemrograman juga akan membandingkan apakah nilai
pembacaan sensor lebih besar atau lebih kecil dari nilai SP. Jika lebih
besar berarti jarak sensor terlalu besar, sehingga sensor perlu maju menuju
tembok. Untuk maju maka motor driver perlu diberi logic high (1).
5. Sebaliknya, jika pembacaan sensor lebih kecil maka sensor perlu mundur
menjauhi tembok untuk mencapai SP. Untuk mundur maka motor driver
perlu diberi logic low (0).
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

9
6. Selanjutnya sinyal error yang merupakan selisih nilai SP dan pembacaan
sensor digunakan untuk menentukan besar Gain (penguatan) dari kontroler
Proporsional dengan persamaan :



Dengan P merupakan nilai Gain, dan nilai K
P
telah ditentukan sebelumnya.
Sinyal error tidak bernilai minus karena hanya berupa selisih.
7. Nilai Gain P akan menentukan Duty Cycle dari sinyal PWM yang ada
dalam motor driver melalui persamaan :



Saat Duty Cycle maksimal (100 %) maka kecepatan motor akan maksimal
untuk bergerak mengejar SP, sedangkan saat Duty Cycle minimal (0 %)
maka motor akan berhenti. Sehingga semakin besar sinyal error maka
pergerakan conveyor akan semakin cepat, sedangkan saat sinyal error
mendekati nol maka motor akan melambat hingga akhirnya berhenti.

V. Uji Coba

Data Pengamatan
Berikut data pengamatan yang didapat :

Set Point K
P

Sinyal Error
Set Point K
P
Sinyal Error
10,06944 5
34,684590
10,05556 8
36,558660
29,664810 28,349560
27,109270 26,617240
24,752710 23,838160
21,458440 21,090440
18,830650 19,150940
15,607250 15,183370
13,295670 12,672800
10,800090 11,495200
11,484300 10,009570
11,777330 9,690642
10,907770 10,340770
11,602870 9,900538
10,617450 10,113160
11,072680 10,661070
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

10
11,169450 9,843294
10,879140 9,413962
12,063550 9,798316
11,673750 9,956419
11,514280 10,036830
10,671970 10,027290
10,902310 10,088630
11,730990 9,506643
10,816450 10,145870
10,741480 9,923708
9,769694 10,025930
9,861012 9,536628
9,231325 9,771057
10,197660 9,163177
11,135380 9,415325
11,072680 9,479384
9,922345 10,233100
10,204480 9,667472
10,089990 9,501191
10,170400 9,878731
8,930111
10,443000
10,347590
9,220421
11,072680
10,272630
10,621540
10,678790
10,245370

Set Point K
P

Sinyal Error
Set Point K
P

Sinyal Error
10,05556 10
33,25349

10,05556 15
32,967270
29,92105

28,566270
27,7703

25,566400
24,01671

23,889950
22,50519

20,627030
19,51077

17,796160
15,69312

15,704020
13,05852

11,620590
10,46617

10,027290
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

11
11,2267

9,238140
10,51387

8,973726
10,31897

6,874768
10,70741

9,130466
10,03956

11,266220
10,08999

9,918257
10,60383

9,617043
10,77011

9,405784
9,769694

9,433043
10,29034

10,507060
10,43891

13,868110
10,49615

10,753750
10,71968

10,490700
10,63245

10,466170
10,24946

10,481160
10,70605

10,631080
9,861012

9,757427
10,65562

10,496150
10,74557

9,760153
10,33123

10,632450
10,34214

10,592920
10,94729

9,810583
10,5016

9,941427
10,91867

10,603830
9,775146

10,673340
10,46208

10,825990
10,98137

9,375799


9,250406


10,850520


10,141780


11,162640


10,558850


10,662430


11,392980


9,862375


10,507060


10,723770


10,496150


10,924120


10,487970


9,976864
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

12


10,388480


11,105390


10,449810

Set Point K
P

Sinyal Error
10,06944 20
31,977760
29,001050
26,250600
24,118930
21,478880
18,429940
15,383720
13,712740
10,399380
9,747887
9,370347
9,687916
9,497102
8,443534
10,719680
11,759610
13,451050
9,101844
8,427179
9,272214
9,788775
10,192210
8,536216
10,737400
10,393930
10,320330
9,775146
10,348950
10,102260
9,521635
9,905990
10,215380
10,186760
9,701546
9,289932
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

13
9,499828
10,140420
9,870553
10,233100
10,152690
9,540717
10,324420
10,815080
9,443947
10,571110
8,867415
8,905578
10,627000
11,514280
9,140007
7,982854

Grafik dari data pengamatan diatas adalah sebagai berikut :


0
5
10
15
20
25
30
35
40
1 3 5 7 9 1113151719212325272931333537394143
Kp=5
Error
Set Point
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

14


Pada Kontroler P dengan nilai KP = 5 terlihat osilasi sistem cukup kecil,
namun respon transien dari sistem tidak dapat mencapai set point, dan error
steady state sistem masihlah cukup besar.



-20
0
20
40
60
80
100
120
140
1 3 5 7 9 1113151719212325272931333537394143
Kp=5
Error
Sinyal Kontrol
0
5
10
15
20
25
30
35
40
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35
Kp=8
Error
Set Point
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

15


Pada Kontroler P dengan nilai KP = 8 terlihat osilasi sistem semakin
menurun, dan sistem berosilasi dibawah nilai set point. Selain itu respon transien
sistem terlihat cukup bagus, ditandai dengan tercapainya set point dan osilasi
serta error steady state yang sangat kecil. KP = 8 dianggap merupakan nilai KP
yang sesuai untuk sistem ini.



-50
0
50
100
150
200
250
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35
Kp=8
Error
Sinyal Kontrol
0
5
10
15
20
25
30
35
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35
Kp=10
Error
Set Point
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

16


Pada Kontroler P dengan nilai KP = 10 terlihat osilasi sistem hampir
sama besarnya dengan saat KP = 8, namun sistem cenderung berosilasi di atas
nilai set point. Selain itu respon transien sistem terlihat cukup bagus, ditandai
dengan tercapainya set point dan osilasi serta error steady state yang sangat kecil.
KP = 10 juga dianggap merupakan nilai KP yang sesuai untuk sistem ini.


-50
0
50
100
150
200
250
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35
Kp=10
Error
Sinyal Kontrol
0
5
10
15
20
25
30
35
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52
Kp=15
Error
Set Point
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

17


Pada Kontroler P dengan nilai KP = 15 terlihat osilasi sistem cenderung
naik dan nilai osilasi puncaknya cukup besar, sehingga KP = 15 tidak sesuai
dengan sistem ini, walaupun dengan KP tersebut sistem dapat mencapai set point.


-100
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
400
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52
Kp=15
Error
Sinyal Kontrol
0
5
10
15
20
25
30
35
1 3 5 7 9 111315171921232527293133353739414345474951
Kp=20
Error
Set Point
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

18


Pada Kontroler P dengan nilai KP = 20 terlihat osilasi sistem bertambah
sehingga membuat sistem cenderung tidak stabil sehingga KP = 20 tidak sesuai
dengan sistem ini, walaupun dengan KP tersebut sistem dapat mencapai set point.




VI. Kesimpulan
Menurut hasil uji coba yang telah dilakukan maka dapat disimpulkan
bahwa proyek berhasil direalisasikan dan dapat bekerja sesuai dengan
tujuan yang telah disebutkan sebelumnya.
Namun pada saat uji coba didapat beberapa kesimpulan lain, diantaranya
penggunaan kontroler Proporsional menyebabkan respon transien sistem
masih memiliki error steady state, sehingga masih ada sistem yang tidak
mencapai set point pada respon transiennya.
Selain itu sistem terus berosilasi di sekitar set point akibat kurangnya
faktor redaman, serta settling time dengan nilai KP yang terlalu besar cukup
lama sehingga sistem sulit untuk stabil.
Namun yang lebih utama didapat nilai KP yang sesuai untuk sistem,
yaitu diantara KP = 8 dan KP = 10. Respon transien dengan KP tersebut
dinilai cukup bagus, dan terbukti bahwa sistem dapat mencapai set point dan
memiliki respon transien yang cukup bagus hanya dengan menggunakan
kontroler Proporsional

VII. Daftar Pustaka
-100
0
100
200
300
400
500
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49
Kp=20
Error
Sinyal Kontrol
Laporan Proyek Komponen Sistem Kontrol

19
Spesifikasi Pololu Dual MC33926 Motor Driver Shield
http://www.pololu.com/product/2503
Artikel Wikipedia mengenai PID
http://id.wikipedia.org/wiki/PID
Artikel lain mengenai PID
http://digilib.itb.ac.id/files/disk1/548/jbptitbpp-gdl-suryadinim-27355-3-2007ta-2.pdf
http://directory.umm.ac.id/Data%20Elmu/pdf/Desain_Kontroller_PID.pdf
Spesifikasi Ultra Sonic Ranger - SRF05
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf05tech.htm
Artikel mengenai SRF05
http://belajar-dasar-pemrograman.blogspot.com/2013/04/sensor-jarak-ultrasonik-
srf05.html
Artikel mengenai PWM
http://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/pwm-pulse-width-modulation-adalah/
VIII. Glosarium

Conveyor : Ban berjalan, digunakan pada industri atau sistem transportasi untuk
memindahkan suatu barang dalam sebuah proses. Tipe yang paling
sederhana dapat terdiri dari satu buah motor untuk menggerakkan gear
(geligi) yang dililit oleh karet ban.
Respon Transien : respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal
kemudian input sistem berubah secara tiba-tiba.
Error Steady State : Selisih nilai akhir output dengan set point saat sistem tidak
dapat mencapai set point.
Settling Time : Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 5% atau 2%
atau 0,5% dari respon steady state