1

METODE BIDANG PHASE

( Phase Plane Method )
Difnisi :
Bidang-phase atau phase-plane adalah :
o Suatu bidang , yang mana dibidang tersebut terlukis kurva yang
menggam-barkan hubungan antara :
turunan pertama dari suatu fungsi waktu, yaitu ( ) t f

, sebagai
fungsi daripada fungsi waktunya itu sendiri, yaitu
( ) t f
Jadi pada bidang phase tersebut terdapat kurva ( ) ( ) t f s v t f . .

Metode bidang phase adalah salah :

o suatu metode yang dapat digunakan untuk menyelidiki kinerja
(performance sistem linier maupun nonlinier, yang order
persamaan diferensialnya tidak lebih dari dua ! misalkan sistem
linier daripada persamaan sistem massa-pegas-redaman berikut ini
:
( ) f x K x D x M t f Kx
dt
dx
D
dt
x d
M
2
2
+ + + +
"( ## $ %
Untuk order persamaan diferensial yang lebih tinggi dari dua , metode
bidang phase jarang digunakan karena penyelesaiannya jauh lebih sulit
Untuk sistem-sistem yang persamaan geraknya dinyatakan dengan
persa-maan diferensial yang ordernya lebih dari dua ! maka untuk
menyelidiki kinerjanya dapat digunakan misalnya dengan metode D&!
metode 'iapunov ! metode (opov
Pada sistem mekanik massa-pegas-redaman , yang menjadi fungsi
waktu tersebut simpangan gerak suatu benda, yaitu
( ) t x
, yang disingkat
dengan
x
, ma- ka :
o yang menjadi turunan pertama dari fungsi waktu tersebut adalah
kecepatan! atau x
engan demikian kurva yang tergambar dibidang phase , untuk sistem
mekanik massa-pegas-redaman tersebut adalah
x s v x . .
)etiap kurva yang terlukis dibidang phase tersebut dinamakan dengan :
o lintasan phase (phase-traje!tory)
*umpulan dari beberapa lintasan phase disebut dengan :
o potret phase (phase portrait)
Sebagai !ontoh yang dapat memberi penggambaran tentang konsep
bidang phase adalah :
o persamaan diferensial gerakan daripada suatu massa benda
apabila mendapatkan suatu gaya" adalah :

M
(Massa)
f
K
D
mping) redaman(da
) (frickness gesekan D
pegas konstanta K
(force) gaya f

2
( ) f x K x D x M t f Kx
dt
dx
D
dt
x d
M
2
2
+ + + +
dimana
[ ]
1
]
1

1
]
1

m
N
K
m
N
gesekan Koefisien D kg Massa M pegas Konstanta ;
det /
;
#
( ) [ ] Newton N t f massa tehadap bekerja yang Gaya
dx
x d
x
dx
x d
dt
dx
dt
x d
dt
x d
x on accelerati Percepatan
2

$$$$$$"( ## $ +
,adi :
dx
x d
x
dt
x d
x
dt
x d
x
dt
dx
x
2
2

engan demikian persamaan gerak sistem massa pegas redaman

f Kx
dt
dx
D
dt
x d
M
2
2
+ + dapat diubah menjadi :
f Kx x D
dx
x d
x M + +

$$$$$$$$""( ## $ -
(ersamaan komplementer (complementary . pelengkap atau
persamaan ge-jala peralihan (transient e%uation) , yaitu persamaan gerak
sistem massa-pegas-reda-man se&aktu keadaan mantabnya masih belum
ter!apai , maka persamaan :
( ) t f Kx
dt
dx
D
dt
x d
M
2
2
+ + ! adalah sama dengan persamaan : 0 Kx x D
dx
x d
x M + +

Kx D
dx
x d
M x
,
_

x
D
dx
x d
M
K
x

,
_

$$$$"$""$"$$$$$( ## $ /
Sebelum membahas lebih lanjut tentang teori yang terkait dengan metode
bidang phasa , terlebih dahulu akan dilihat bentuk gelombang xdari
persamaan gerak yang sesuai dengan persamaan (''"() , yaitu jika nilai-nilai :
0ontoh % :
)gar dapat mengerti dengan mudah tentang konsep metode bidang - phase
terlebut , maka lebih dahulu akan diselidiki kinerja sistem linier , yaitu :
3
- dengan !ara melukis sebuah lintasan phase pada suatu bidang phase
terhadap suatu sistem linier , yang digambarkan dengan persamaan
diferensial linier order-+ sebagai berikut :
-
N 5 f gaya ; N/m 1 ; K Ndet/m 1 D redaman ; kg 1 M massa
ari persamaan f Kx
dt
dx
D
dt
x d
M
2
2
+ +
( ) t f y y y + +
Persamaan komplementer
( ) 0 y y
dy
y d
y y y
dt
dy
dy
y d
0 y y y
dt
d
+ + + + + +

1
dy
y d
y
y
+

$$$$$$""$$$$$$$""( ## $ 1
*erdasarkan di+nisi sebelumnya , yaitu :
o #soklin adalah tempat kedudukan titik-titik yang
mempunyai slope atau kemiringan garis singgung yang
sama
alam bidang
( ) y y ,
, yang dimaksud dengan kemiringan garis
singgung (. slope) adalah
dy
y d
"
Untuk membuat garis-garis isoklin , yang sesuai dengan persamaan ( '' "
, ) terlebih dahuku dibuat tabel berikut :

'ukisan lintasan phase pada bidang phase dapat dilukis berdasarkan
nilai yang ada pada tabel diatas ! yang mana salah satunya adalah dengan
menggunakan metode isoklin
'intasan phasenya terlihat sebagai gambar garis lengkung yang
melewati titik-titik merah , pada bidang-phase berikut ini :


0 + + y y y
0
y
5
1
4
y 2
y
3
1
2
1
y
2
1
1
y
3
2
0.5
y 0
1
dy
y d
y
dy
d
y
y

y

dy
y d
2
dy
y d
2
1

dy
y d
0
dy
y d
y
2
dy
y d
1
dy
y d
0
dy
y d
A
4
-br" .intasan phase daripada keluaran sistem linier yang dinyayakan dengan
Persamaan diferensial linier order-/
*urva bidang phase , yaitu kur0a x xv.s.
dapat dilukis dengan
menggunakan metode bidang-phase ! yang terdiri atas :
o metode isoklin,
o metode 'inard
o (rogram Matlab
0ara melukis lintasan phase dibidang phase secara mannual yang
relatip mudah , adalah dengan metode isoklin
)dapun yang dimaksudkan dengan isoklin adalah :
o tempat kedudukan titik-titik yang mempunyai garis singgung
dengan ke-miringan yang sama
MELUKIS LINTASAN BIDANG PHASE DENGAN
METODE ISOKLIN
Metode isoklin adalah metode analitis , dimana metode pendekatan
terhadap sistem, adalah dengan menggambarkannya memakai :
o pendekatan persamaan diferensial linier sederhana (simple linear
di1eren-tial e%uations)
o pendekatan sedikit demi sedikit (pier!e&ise linear di1erential
e%uations)
*erdasarkan pendekatan tersebut , bilamana persamaan diferensial
tersebut dapat diselesaikan sehingga menghasilkan fungsi waktu
untuk persamaan gerak sistem , maka lukisan bidang phase, yaitu peta
x s v x . .
akan dapat diperoleh
Peta bidang phase itu sendiri merupakan cara kualitatip (2 cara penetuan
penen-tuan kinerja sistem yang tidak terukur dengan angka yang
pasti ) , yang berarti bah&a :
5
o didalam menyelidiki kinerja sistem serta didalam mendisain
parameter-parameter sistem untuk mendapatkan :
tanggapan atau keluaran sistem yang diinginkan adalah ti-
dak benar-benar e2act
.a&an daripada pendekatan kualitatip adalah pendekatan kuantitatip (2
yang mak-sudnya setiap besaran yang diamati adalah terukur dengan angka-
angka yang pasti )
Selain daripada apa yang telah disebutkan diatas itu, ada lagi sifat
daripada sistem nonlinier ! yaitu yang disebut dengan limit-cycles ,
yang mana adalah :
o peristiwa osilasi (2 getaran) yang terjadi pada sistem nonlinier :
yaitu peristi&a yang terjadi dimana :
dengan lintasan phase yang disebut dengan limit-cycles
ini maka lintasan phase tersebut akan berulang terus-menerus
dengan amplitudo yang tetap besarnya
tanggapan waktu sistem atau gelombang keluaran
sistem setelah &aktu mantabnya ter!apai , masih terdapat
gelombang osilasi tertentu (meskipun amplitudo gelombang
osilasi tersebut pada umumnya relatip sangat ke!il)
Selanjutnya terdapat apa yang dinamakan potret-phase , yang mana adalah
peta dari banyak lintasan phase (phase traje!tories ) dibidang phase
Selanjutnya diberikan beberapa buah !ontoh yang terkait dengan masalah
metode bidang phase tersebut
Melukis Bidang (hase (Phase-Plane) dengan
(rogram Matlab terhadap )istem *ontrol 'inier
Pada !ontoh ( sudah dijelaskan penggunaan metode isoklin untuk melukis
lintasan phase dari pada persamaan komplementer suatu persamaan
diferensial linier order-/ yang :
o menggambarkan persamaan gerak sistem
Persamaan komplementer keluaran sistem (persamaan gejala peralihan
keluaran sistem 2 transient e%uation of system output) pada !ontoh
sebelumnya adalah sebagai berikut :
0 y y y + +
Program Matlab untuk memetakan tanggapan &aktu keluaran sistem (y),
ke!epatan gerak sistem sebagai fungsi &aktu (dy3dt) dan sebuahlintasan
phase (phase-traje!tory) daripada sistem dinamis yang persamaan geraknya
dinyatakan dengan persamaan diferensial diatas adalah sebagai berikut :
44 5 men!ari persamaan y (2 persamaan simpangan diodalam mekanika) sebagai
fungsi &aktu
44 y 2 dsol0e(6/y7y7y28,y(8)2,,y(()29:) 5 dsol0e 2 di1" sol0ing
y 2
6
-(-97,;!os((3/;9<((3/));!osh((3/)-,;!os((3/;9<((3/));sinh((3/))3sin((3/;9<((3/))3
(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-(3/;t);sin((3/;9<((3/);t)7,;e=p(-
(3/;t);!os((3/;9<((3/);t)
44 5 men!ari persamaan gerak sistem sebagai fungsi &aktu
44 = 2 di1(y) 5 = 2 turunan &aktu pertama daripada fungsi daripada y
= 2
(3/;(-97,;!os((3/;9<((3/));!osh((3/)-
,;!os((3/;9<((3/));sinh((3/))3sin((3/;9<((3/))3(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-
(3/;t);sin((3/;9<((3/);t)-(3/;(-97,;!os((3/;9<((3/));!osh((3/)-
,;!os((3/;9<((3/));sinh((3/))3sin((3/;9<((3/))3(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-
(3/;t);!os((3/;9<((3/);t);9<((3/)-,3/;e=p(-(3/;t);!os((3/;9<((3/);t)-,3/;e=p(-
(3/;t);sin((3/;9<((3/);t);9<((3/)
44 e>plot(y,?8 (8@) 5 peta simpangan gerak sistem sebagai fungsi &aktu
-br" Aanggpan Baktu daripada sistem kontrol linier dimana tidak signal masukan
referensi
Program Matlabnya untuk membuat peta =2 di1(y) sebagai fungsi &aktu adalah
sebagai beri-kut :
44 e>plot(=,?8 (8@) 5 membuat peta = 0,s" t , dengan t 2 8 s"d" (8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
0
1
2
3
4
5
t
y = Solusi P.D. D2y+Dy+y = 0 , dengan y(0) = 5 dan y(1) = 3
y
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
t
x = Solusi dari P.D. dif(D2y+Dy+y = 0) ,dengan y(0) =5 dan y(1) =3
x
7
-br" Aurunan pertama terhadap &aktu daripada persamaan komplementer
tanggapan &aktu keluaran sistem
-br" .intasan phase pada bidang phase
,ika gerakan dimulai dari y(3 . 3 4 y(% .-
44 y 2 dsol0e(C/y7y7y28,y(8)28,y(()29C)

y 2

93sin((3/;9<((3/))3(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-(3/;t);sin((3/;9<((3/);t)


44 =2di1(y)

= 2

-93/3sin((3/;9<((3/))3(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-(3/;t);sin((3/;9<((3/);t)
793/3sin((3/;9<((3/))3(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-(3/;t);!os((3/;9<((3/);t);9<((3/)


44 pretty(y)

(3/
e=p(- (3/ t) sin((3/ 9 t)
9 -------------------------------------
(3/
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
-4
-3
-2
-1
0
1
y
x
Kurva x = dif(y) v.s. y , y(0) = 5 dan x(0) =0

sin((3/ 9 ) (!osh((3/) - sinh((3/))

y 2 dsol0e(C/y7y7y28,y(8)28,y(()29C)

y 2

93sin((3/;9<((3/))3(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-(3/;t);sin((3/;9<((3/);t)


44 =2di1(y)

= 2

-93/3sin((3/;9<((3/))3(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-(3/;t);sin((3/;9<((3/);t)
793/3sin((3/;9<((3/))3(!osh((3/)-sinh((3/));e=p(-(3/;t);!os((3/;9<((3/);t);9<((3/)


44 pretty(y)

(3/
e=p(- (3/ t) sin((3/ 9 t)
9 -------------------------------------
(3/
sin((3/ 9 ) (!osh((3/) - sinh((3/))
44 e>plot(y,?8 (8@)
44 e>plot(=,?8 (8@)
!
44 e>plot(y,=) 5 didalam mekanika y2simpangan dan = 2 ke!epatan

Untuk membuat potret phase (phase potrait) dengan program Matlab jika
persamaan gerak sistem adalah :
1
0 y y y + + 3
maka program Matlabnya adalah sebagai berikut :
(" 44 y 2 dsol0e(C,;/y7y79;y28,y(8)28,y(()29C)
y 2
93sin((3(8;,D<((3/))3(!osh((3(8)-sinh((3(8));e=p(-(3(8;t);sin((3(8;,D<((3/);t)
44 e>plot(y,?8 /8@)
10

44 =2di1(y)
= 2
-93(83sin((3(8;,D<((3/))3(!osh((3(8)-sinh((3(8));e=p(-(3(8;t);sin((3(8;,D<((3/);t)
793(83sin((3(8;,D<((3/))3(!osh((3(8)-sinh((3(8));e=p(-
(3(8;t);!os((3(8;,D<((3/);t);,D<((3/)
44 pretty(=)
(3/
e=p(- (3(8 t) sin((3(8 ,D t)
- 93(8 -----------------------------------------
(3/
sin((3(8 ,D ) (!osh((3(8) - sinh((3(8))
(3/ (3/
e=p(- (3(8 t) !os((3(8 ,D t) ,D
7 93(8 -----------------------------------------
(3/
sin((3(8 ,D ) (!osh((3(8) - sinh((3(8))
44 e>plot(=,?8 /8@)
11
/" 44 y 2 dsol0e(C,;/y7y79;y28,y(8)28,y(()29C)
0ontoh + :
Suatu sistem dengan persamaan keadaan :

'

+

(2) .......... .......... .......... .......... .......... x x x
(1) .......... .......... .......... .......... .......... x x x x
2
1 2 2
2 1
2
1 1

/ persamaan diatas dapat diubah menjadi

( ) ( ) [ ] 0 0 s"n .
0
0
0 0 1
1 2
1
2 1 1 1 2 1
2
1 1

'

gulir Ttk
x x
x
x x x x x x x x
( )
2
1 2 2
2 x x x +
pada titik kesetimbangan , maka :
( ) (3) x x 0 x x x 0 x 0 x 0 x
2 1
2 1 2 1 1 1
. .......... .......... .......... 0 ;
(4) x x 0 x x 0 x
2
1 2
2
1 2 2
......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... +
masukkan (E) ke (/) , maka didapatkan :
( ) ( )
( )
( ) [ ]
[ ]
[ ]
[ ]

'

'

'

+
1 1
0 0
: yaitu , singulir titik buah 2 mempunyai ini sistem Jadi 1 1 singulir
titik lagi ada 1
1
x 0
1
x 1 hasil dari sedangkan ,
2
x
1
x hubungan ada Karena
0 0 singulir Titik 0
2
x ; 0
1
x 3 Rumus
1
1,2
x 0
1
x 1
0
1,1
x 0
2
1,1
x
0
1
x 1
2
1
x
2
1
x
1
x
2
1
x 0
2
1
x
2
x
2
x
1
x
2
1
x
1
x 1
Pada sumbu 0ertikal (ordinat)
2
x
, yang juga dapat ditulis dengan persamaan
0
1
x
,
maka pada sumbu
2
x
tersebut , persamaan (() 0
2 1
2
1 1
x x x x
berlaku pada sumbu
0ertikal ini;
dengan demikian sumbu 0ertikal , yaitu sumbu
2
x
adalah tidak ada yang berubah
(in0ariant)
Persamaan garis singgung (2slope) daripada lintasan phase pada bidang phase adalah
:
12

'

+

1
2
2
1
2
2
2 1
2
1
2
1 2
1
2
1
2
1
2
dx
dx
x jika
0
dx
dx
x jika
r denominato
numerator
x x x
x x -
x
x
dt
dx
dt
dx
dx
dx
slope

Farena isokline 2 tempat kedudukan garis-garis yang slope-nya (kemiringan-nya)
adalah sama , maka jika diambil slope :
( )
( )
( )
( )

'

+


+ +

+

+

+

+

1
x x
1 2x
2x
x
x 1
x
x
x 2
x

0.5x 1
0.5x
x
x x
2e
1
2
1
2d
1
2
1
2c
1
2
1
1
2
1
2b
2
1 2a
2e 2 1
2
1
2 1
2
1
2
1 2
1
2
2
1 1 2
2
1 2 1 2 2 1
2
1
2
1 2
2 1
2
1
2
1 2
1
2
2
1 1 2 2 1
2
1
2
1 2
2 1
2
1
2
1 2
1
2
2
1 1 2 2 1
2
1
2
1 2
2 1
2
1
2
1 2
1
2
2 1
2
1
2
1 2
1
2
x 0 x x x
x x x
x x -
C slope
dx
dx
2x 1 2x x
2x x 2x -x x x x 2 x -x 2
x x x
x x -
2 C slope
dx
dx
x x 1 x x x x x -x 1
x x x
x x -
1 C slope
dx
dx

0.5x 0.5x 1 x x 0.5x 0.5x x x 0.5
x x x
x x -
0.5 C slope
dx
dx
0
x x x
x x -
0 C slope
dx
dx
1
2
1
x
x
Fur0a potret phase dapat dilukis dengan menggunakan program Matlab sebagai
berikut :
44=(2-/:8"88(:/ #=/a2=("</#=/b2=("</"3(/-=()#=/!2=("</"3(/-=()#=/d2/;=("</"3(/";=(-
()# =/d2=(#
44 a2plot(=(,=/a,CbC,=(,=/b,CrC,=(,=/!,CgC,=(,=/d,C!C,=/e2=()
13

(hase (lane 5ntuk )istem *ontrol 6onlinier
Untuk sistem kontrol nonlier , maka pada sistem tersebut terdapat elemen
nonlinier
Sebagai !ontoh jika elemen nonlinier tersebut termasuk yang memang sudah
ada pada sistem , yaitu nonlinieritas daerah mati (dead->one nonlinearity)
sebagai berikut ini :

*lok diagram sistem kontrol nonliniernya adalah sebagai berikut :
1
1 k
1
1 k
e
u
1
1

<
>

'

k dan
1
e
R(s)
C(s)
k =1

-1
1
( ) 1
1
+ s s
E(s)
U(s)
14
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) c c t c
dt
d
t c
dt
d
t u s sC s C s s U ;
1) s(s
1
U(s) C(s)
: maka , sebelumnya dihalaman diagram blok n Berdasarka
2
2
2
+ + +
+

ari blok diagram dapat dilihat bah&a

( ) ( ) ( ) s C s R s E
idalam hal ini metode bidang phase ini diambil
( ) 0 t r
, sehingga
( ) 0 s R
# maka
( ) ( ) s C s E
Gasil diatas dapat ditulis juga menjadi :
c - e
, sehingga dari hasil perhitungan sebelumnya , yaitu ( ) ( ) ( ) c c t c
dt
d
t c
dt
d
t u + +
2
2
, karena berdasarkan blok diagram , pada daerah
1
1

<
>

'

k dan
1
e
, maka dapat
dilihat bah&a untuk

'

<
>

1
dan
1
e
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) s E s E 1 s kE s U
Jadi pada daerah
1
1

'

<
>
k dan
1
e
tersebut berlaku hubungan :
( ) ( ) ( ) c c
dc
c d
c 0 c c c c c c e t c t e t u + + + +

1
dc
c d
c
c
+

(hubungan terakhir di halaman , hanya pada daerah saja )

Selanjutnya dibuat tabel untuk daerah sebagai berikut ini :
Soal :
Suatu sistem !ontrol nonlinier, dengan blok diagram sebagai berikut :
1
1

'

<
>
k dan
1
e


1 /dc c d
c
- c
+

/dc c d
0
0.5
0.5 -
3
2c
c
2c c
c c
R(s)
C(s)
k =1

-1
1
( ) 1
1
+ s s
E(s)
U(s)
15
apat dilihat bah&a untuk 0 u 1 e -1 0 U(s) 1 E(s) 1 - > > < <
c c sebelumnya dihitung sudah
d


< <
+ +
+ + +
+
> > < <

0
,
dc
c d
untuk , ini daerah Pada
linier yang hubungan berlaku 1 c dan 1 c Untuk
c c adalah c v.s. c kurva , 1 c 1 - dari Jadi
-c c maka c c d 1
dc
c d
0 1
dc
c d
0 1)
dc
c d
( c
c
dc
c d
c 0 c c 0 0 sC(s) C(s) s U(s) 0 C(s)
1) s(s
1
U(s)
0 u 1 e -1 0 U(s) 1 E(s) 1 : - maka , diatas yang hasil Dari
2
Selanjutnya dibuat sebuah lintasan phase , dengan metode isoklin sebagai
berikut :




rat
C
C
C
C
t
t
C
C : ini
berikut prinsip n berdasarka adalah waktu n pertambaha Penentuan

*erdasarkan atas prinsip pertambahan &aktu tersebut , maka untuk
mendapatkan tang-gapan &aktu keluarannya , yaitu fungsi ( ) t C , yang
berdasarkan peta lintasan phase yang telah dibuat sebelumya , dilakukanlah
langkah-langkah sebagai berikut :
o Mula-mula ditentukan lokasi titik a&al daripada lintasan phase , yaitu
titik : ( ) ( ) 0 , 3 t , C
A A
(titik ) ini tidak berulang)
o Selanjutnya ditentukani waktu yang diperlukan untuk menjalani
lintasan phase dari 7 ke B ! berdasarkan data dari peta sebagai
berikut :
B
A
A
H
F
E
D
C
B
G
I
1 2 3
1 -
1
2
1 -
2 -
2 -
16
dari peta lintasan fase tadi dapat dilihat bah&a untuk berjalan dari
) ke * , harus menjalani sepanjang 8 +$9 skala pada sumbu
mendatar
Pada sumbu tegak harus menjalani -1 skala
Farena setiap % satuan skala . - kolom skala , maka untuk
perhitungan berikutnya dikerjakan sebagai berikut :
det 1.08
5
5.4
5/6
0.9
c
c
t selama waktu memerlukan B ke A an
- lintas menempuh untuk maka ;
6
5
2
3
5
0
2
c c
c ; 0.9
3
2.7
c
rat
B A
rat

engan demikian maka untuk titik * , lokasinya adalah :

( ) ( ) ( ) ,1.08 2.133 1.08 , 6.4/3 t , C
B B

(Aitik * ini tidak berulang)
5ntuk lintasan dari B ke 0 :
0.284det
1.7
483
t
c
c
t
waktu memerlukan C ke B dari lintasan menempuh untuk maka
; 1.7
6
5.2 5
2
3
5.2
2
c c
c ; 0.483 c
rat
C B
rat

+

. 0
3
5
3
45 . 1

.okasi titik C adalah :

( ) ( ) ( ) 1.374 , 1.63 t , C
C C

'

+ 24 . 0 0 . 1 ,
3
! . 4

(titik ini tidak berulang)
5ntuk lintasan dari 0 ke D yang pertama :
det 0.377
1.67
0.63
c
c
t waktu memerlukan D ke C lintasan menempuh tuk
- un maka ; 1.67
2
1.7
2
c c
c ; 0.63
3
1.9
c
rat
D C
rat

+

t

6
! . 4 1 . 5
3
! . 4
.okasi titik D
yang pertama adalah :
( ) ( ) { } ( ) 1.751 , 1 0.377 1.374 , 1 t , C
D D
+
(Aitik ini akan berulang-ulang terjadini , karena termasuk bagian dari limit !y!le )
'intasan dari D ke : yang pertama :
4.291det t
0.466
2
c
c
t waktu n membutuhka E ke D dari lintasan menempuh
untuk maka ; 0.466
2
3
4.9
2
c c
c ; 2 c
rat
E D
rat

+

;
6
. 2
3
1 . 2
1 . . 1

d s dari
.okasi titik E yang pertama adalah :
17
( ) ( ) { } ( ) 6.042 , 1 4.291 1.751 , 1 t , C
E E
+
(Aitik H ini akan berulang-ulang terjadi karena termasuk bagian dari limit !y!le)
5ntuk lintasan dari : ke & yang pertama :
G ke E dari
langsung lintasan dipilih harus maka positip harus ini t Karena
(negatip det 0.156
0.835
0.13
c
c
t F ke E dari
tempuh waktu
6
6.1
3
4
2
c c
c ; 0.13 - c
rat
F E
rat
berlaku) tak
negatip waktu

adalah
067 . 1
6
3
1 . 2
3
4 . 0

5ntuk lintasan langsung Dari : ke ; yang prtama :
.okasi titik G yang pertama adalah :
( ) ( ) { } ( ) 6.042 , 1 0 6.042 , 1 t , C
G G
+
(Aitik - ini akan terus-menerus terjadi karena ternasuk bagian dari limit !y!le)
det 0
1.18
0
c
c
t G ke E
dari tempuh waktu ; 1.18
2
2.36
2
1.66 0.7
2
c c
c ; 0 c
rat
G E
rat


+

2
3
5
3
1 . 2
5ntuk lintasan dari ; ke < yang pertama :
det 4
5 . 0
2
5 . 0
6
2 5
2
3
2
66 . 1
2
; 2

+

rat
H G
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik H yang pertama dalah :

( ) ( ) { } ( ) 10.042 1, 4 6.042 , 1 t , C
H H
+
5ntuk lintasan dari < ke # :
B
A
A
H
F
E
D
C
B
G
I
1 2 3
1 -
1
2
1 -
2 -
2 -
1
positip) harus waktu karena terjadi kin
- mung tidak ini (hal det 0.101
0.995
0.1
c'
c
t tempuhnya Waktu
0.995
2 2
1.33 0.66
2
c c
c ; 0.1 c
rat
I H
rat

+

!! . 1
3
3
4
3
2
3
3 . 0

D ke H dari langsung lintasan dari diambil harus t itu Karena

5ntuk lintasan dari < ke D yang kedua :
.okasi titik C yang kedua adalah :
( ) ( ) { } ( ) 10.042 , 1 0 10.042 , 1 t , C
D D
+
Aitik D yang pertama adalah :
( ) ( ) { } ( ) 1.751 , 1 0.377 1.374 , 1 t , C
D D
+
Maka perulangan akan terjadi terhadap titik-titik D , E , F, G setiap :
%3$3/+-%$91% . =$+=% detik
*erikut ini adalah program Matlab untuk merata-ratakan peta :
44 =2?8 "( "/ "9 "E ", "I "J "K "D (@#
44 y2?-"EEJ ("DJK 9"/K I"(I J"8K J"9E J"II D",I D"EK D"9D (("/ @#
44 n2/#
44 p2poly+t(=,y,n) 5 poly+t 2 polynomial +tting
p 2
-D"JEJD /8"8DD( -8"898E
44 =i2linspa!e(8,(,(88)#
44 >2poly0al(p,=i)# 5 poly0al 2 polynomial 0alue
44 plot(=,y,CoC,=,y,=i,>,C:C)
>abel
1!
54 . 47 1
2!3 . 3 1
!15 . 33 1
!15 . 33 1
624 . 2! 1
002 . 2! 1
624 . 24 1
624 . 24 1
333 . 20 1
711 . 1! 1
333 . 15 1
333 . 15 1
042 . 11 1
042 . 10 1
042 . 6 1
042 . 6 1
751 . 1 1
374 . 1 630 . 1
00 . 1 133 . 2
0 3
D
H
G

D
H
G

D
H
G

D
H
G

D
!
"
A

44t2?8 ("8K ("9JE ("J,( I"8E/ I"8E/ (8"8E/ (("8E/ (,"999 (,"999 (D"J((
/8"999 /E"I/E /E"I/E /D"88/ 99"D(,@#
44 =2?9 /"(99 ("I98 ( -( -( ( ( -( -( ( ( -( -( -( -(@#
44 n2/#
44 p2poly+t(t,=,n)
p 2
8"88/K -8"(I,D ("IK8E
44 ti2linspa!e(8,(,(88)# 5 data t untuk pembuatan peta
44 >2poly0al(p,ti)#
44 plot(t,=,CoC,t,=,ti,>,C:C)
44 pp2poly+t(t,=,/)#
44 format short e 5 merubah format tampilan
44 pp"C 5menampilkan koe+sien deret sebagai sebuah kolom
20
ans 2
/"K8I9e-889
-("I,KJe-88(
("IK8Ee7888
44 >>2poly0al(pp,ti) 5 menelaah order deret kedua
>> 2
Lolumns ( through J
("IK8Ee7888 ("IJJ8e7888 ("IJ9Ie7888 ("IJ8/e7888 ("IIIKe7888
("II9,e7888 ("II8(e7888
Lolumns K through (E
("I,IJe7888 ("I,99e7888 ("I,88e7888 ("IEIIe7888 ("IE99e7888
("I9DDe7888 ("I9I,e7888
Lolumns (, through /(
("I99/e7888 ("I/DKe7888 ("I/I,e7888 ("I/9(e7888 ("I(DKe7888
("I(I,e7888 ("I(9(e7888
Lolumns // through /K
("I8DKe7888 ("I8I,e7888 ("I89(e7888 (",DDKe7888 (",DI,e7888
(",D9(e7888 (",KDKe7888
Lolumns /D through 9,
(",KI,e7888 (",K9/e7888 (",JDDe7888 (",JI,e7888 (",J9/e7888
(",IDDe7888 (",IIIe7888
Lolumns 9I through E/
(",I99e7888 (",I88e7888 (",,IJe7888 (",,9Ee7888 (",,8(e7888
(",EIKe7888 (",E9,e7888
Lolumns E9 through ED
(",E8/e7888 (",9J8e7888 (",99Je7888 (",98Ee7888 (",/J(e7888
(",/9Ke7888 (",/8Ie7888
Lolumn ,8
(",(J9e7888
44 plot(t,=,CoC,ti,>,C:C,ti,>>) 5 memetakan data
44 pp2poly+t(t,=,/)#
Jika soal sebelumnya diselesaikan dengan Program Matlab Simulink , untuk
sistem kontrol nonliner dengan komponen dead->one blok diagramnya sebagai
berikut :
21
maka penyelesaiannya adalah dengan program Matlab simulink , dengan perintah
sebagai berikut :
44 simulink
Jika dikerjakan dengan Matlab Simulink
Programm
Soa
R(s)
C(s)

-1
1
( ) 1 s s
1
+
E(s)
U(s)
2 k


2
1
s
( ) s R ( ) s C
( ) s E
( ) s U
M
M -
tas Nonlinieri
R(s)
C(s)
k =1

-1
1
( ) 1
1
+ s s
E(s)
U(s)
22
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) u M M t u c t c
dt
d
t u
s ! s s # s !
s
s #
dt
d
s
dt
d
s karena s ! s s # s !
s
s #
sgn ;
1
# $ ;
1
2
2
2
2 2
2
2 2
2
t


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s # u M s s ! s $ s sgn ;
Persamaan keadaan dibuat dengan !ara berikut :
( ) ( ) ( )
1 2
1 2
1
sgn sgn sgn
%
x r M c r M u M M t u c x
dt
dc
c x x
c x
Misalkan
t

2
2
1
2
2
1
2 1
1
2
1
1 2 2
x
x
dx
dx
x
dx
dx
dt
dx
dx
dx
dx
dx
dt
dx
dt
dx
x


( )
( )
( ) ( ) # 0 $ 2 # 0 $ 1
2
1
sgn sgn
sgn
1 1
2
2
2
2
# $
1 1
# $
# $
2
2
# $
1
# 0 $
2 2 2 2
2
1
1
2
1
1
1
1
2
2
1
1
2
2
x x M x x Mx dx M x
dx u M dx x x r M dx x
x
x r M
dx
dx
x
o x
x
o x
x
o x
x
o x
x
x
i
t t t

( ) # 0 $ # 0 $ 2
2
2 1 1
2
2
x x x M x + t
Farena :
1 sgn , 0
1 sgn , 0
1
<
>
u M u M u maka e %ika
u M u M u maka e %ika x r c r e
Phase-plane adalah peta
1 2
. . x s v x
, sedangkan
e r x
1
" Untuk
M u e > 0
dan
untuk
M u e < 0
"
engan demikian phase-planenya ada / daerah, yaitu untuk
0 0 < > e dan e
Untuk
r e r x e && daerah r e r x & daerah e > + < < >
1 1
0 % ; % 0
Untuk daerah-', maka :
( ) 'arabola 'ersamaan x x x M x + # 0 $ # 0 $ 2
2
2 1 1
2
2
Untuk daerah-'', maka :
( ) 'arabola 'ersamaan x x x M x + # 0 $ # 0 $ 2
2
2 1 1
2
2
Masing-masing lintasan parabola tersebut simetri terhadap sumbu -
1
x
, yang mana
parabola tersebut harus le&at titik a&al, yaitu
( ) # 0 $ #, 0 $
2 1
x x
"
Pada daerah M ' :
( ) r x x x x M x < +
1
2
2 1 1
2
2
; # 0 $ # 0 $ 2
Pada daerah-'' :
( ) r x x x x M x > +
1
2
2 1 1
2
2
; # 0 $ # 0 $ 2
Untuk melukis parabola se!ara tepat, diambil misal :
( ) ( ) 1 , 2 # 0 $ #, 0 $
2 1
x x
dan
1 ; 1 r M
" Aerlihat bah&a titik a&al berada didaerah-'', yaitu untuk
r x >
1
Maka pada daerahM'' ,
( ) 1 2 2
1
2
2
+ x x
"
Pada
( ) 236 . 2 5 1 2 0 2 0
2 1
t t + t x x
23
Pada
( ) 5 . 2 1 4 2 1 2 2 0 0
1 1 1 2
+ + + x x x x
-ambar parabola didaerah-' simetri dengan parabola didaerah-''"
Jadi pada daerah-' , pada saat
236 . 2 0
2 1
t x x
dan pada saat
5 . 1
5 . 2 1 0
1 2

x x

Pada , terjadi s&it!hing atau perubahan keadaan, yaitu dari dari:


Untuk ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 0 1 1
2
2
2
+ + t c
dt
d
t c
dt
d
s s! s ! s u e
c c dc dc
dc
dc
c c
dc
dc
c
,
_

+ + & & 0 1
&
& &
&
&
Menggambar Nungsi Baktu ari .intasan Nase
ari hubungan
dt
dc
c
# dapat ditulis
t
c
c

#
rat rata rata
c
c
c
c
c
c
t

4 3
2
1 1 2 0
A
"
C
(
D
E
G
H
&
)
!

!
rat
c
c
t

Daerah*& r = 0 Daerah*&&
2
x
1
x
1 1 M u men%adi M u
0 e
24
.okasi titik a&al adalah : ( ) ( ) 0 , 4 ,
A A
t !
ari ) ke * :
det !1 . 0
1 . 1
1
1 . 1
2
2 . 2 0
2
; 1

+

rat
" A
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) !1 . 0 , 3 ,
" "
t !
ari * ke L:
det 435 . 0
3 . 2
1
&
3 . 2
2
4 . 2 2 . 2
2
; 1

+

rat
! "
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 5 3 . 1 , 2 435 . 0 !1 . 0 , 2 , +
! !
t !
ari L ke :
det 455 . 0
2 . 2
1
&
2 . 2
2
2 4 . 2
2
; 1

+

rat
D !
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 7!0 . 1 , 1 455 . 0 335 . 1 , 1 , +
D D
t !
ari ke H:
det 667 . 0
6 . 1
1
&
6 . 1
2
2 . 1 2
2
; 1

+

rat
D
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 457 . 2 , 0 667 . 0 7!0 . 1 , 0 , +

t !
ari H ke N :
det 16 . 1
65 . 0
75 . 0
&
65 . 0
2
0 3 . 1
2
; 75 . 0

+

rat
(
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 17 6 . 2 , 75 . 0 16 . 1 457 . 2 , 0 , +
( (
t !
@ari N ke - :
det 2
375 . 0
75 . 0
&
375 . 0
2
75 . 0 0
2
; 75 . 0

+

rat
G (
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 17 6 . 4 , 0 2 617 . 2 , 0 , +
G G
t !
ari - ke G :
det 6 . 0
35 . 0
3 . 0
&
35 . 0
2
0 7 . 0
2
; 3 . 0

+

rat
H G
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 77 4 . 5 , 25 . 0 6 . 0 617 . 4 , 25 . 0 , +
H H
t !
ari G ke ' :
det 2
15 . 0
3 . 0
&
15 . 0
2
3 . 0 0
2
; 3 . 0

+

rat
& H
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 77 4 . 5 , 25 . 0 6 . 0 617 . 4 , 25 . 0 , +
& &
t !
ari ' ke J :
det 5 . 1
2 . 0
3 . 0
&
15 . 0
2
0 3 . 0
2
& &
& ; 2 . 0

+

rat
) &
rat
c
c
t
c c
c c
.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 77 ! . 6 , 25 . 0 5 . 1 477 . 5 , 25 . 0 , +
) )
t !
ari J ke F :
25
det 6 . 1
125 . 0
2 . 0
&
125 . 0
2
25 . 0 0
2
; 2 . 0

+

rat
K )
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik
( ) ( ) { } ( ) 77 5 . , 0 6 . 1 !77 . 6 , 25 . 0 , +
K K
t !
ari F ke . :
det 2 . 1
125 . 0
15 . 0
125 . 0
2
0 25 . 0
2
; 15 . 0

+

rat
+ K
rat
c
c
t
c c
c c

.okasi titik ( ) ( ) { } ( ) 77 7 . ! , 15 . 0 2 . 1 577 . , 25 . 0 , +

+ +
t !
Untuk memetakan tanggapan &aktu
( ) t f c
, paling mudah dilakukan dengan
program HOLH. sebagai berikut :
(rogram Matlab )imulink
0ontoh :
Soal :
Suatu sistem kontol nonlinier digambarkan dengan blok diagram sebagai berikut :


(rogram untuk mememetaan medan vektor dan %3
lintasan phase lainnya ! dengan titik awal adalah :


2
1
s
( ) s R ( ) s C
( ) s E
( ) s U
5
5 -
tas Nonlinieri
t
c
A
B
C
D
E
F
G
I
J
K
L
26
(8,8), (8,8"9), (8"I)""", (8,/"J)
dalam bidang fase adalah sebagai
berikut:
440e!t+eld (f, -/: ",:K, -/",: "
/,:/",) 5 0e!t+eld 2 medan
0ektor
44hold on
for P/8 2 8:8"9:/"J
?As, ys@ 2 odeE, (f, ?8,(8@, ?8#
P/8@)#
plot (ys (:, (), ys (:, /))
end
hold on
0ontoh soal :
Jika suatu sistem , sifatnya dinyatakan dengan persamaan keadaan sebagai berikut :
2 1
2
1 1
x x x x
"""""""""""""""""(%
2
1 2
x x +
2
x
"""""""""$$""""$"""$(+
Aitik kesetimbangan sistem terjadi jika
0 x x ; 0 x x
2 1 2 1

# dengan demikian disekitar
titik kesetimbangan berlaku hubungan sebagai berikut :
0 x x x x
2 1
2
1 1

"""""$$""4""""""""""$(-
0 x x x
2
1 2 2
+
""""$$"""""$"""""$$"""(/
ari (9) didapatkan bah&a :
( ) ( ) 0 , 0 0 ; 0
0
2 1
2
1
1
gan kesetimban titik x x
x x
x

'

1
2 1
x
0 x x
'ar" $4# didapatkan bah&a :
Selesaikan dengan menggunakan program Matlab simulink Q
Ja&ab :
(" Gidupkan Matlab # timbul gambar sebagai berikut :
/" Pilih i!on RSimulinkS , maka akan mun!ul tampilan RSimulink .ibrary *ro&serS
sebagai berikut
27
9" Untuk menggambarkan transfer fun!tion kontinyu yang ada pada soal , maka
ikon transfer f!n yang dita&arkan di RSimulnk .ibrary *ro&serS , yaitu
1
1
+ s
, harus
diubah menjadi Rtransfer f!nS yang sesuai dengan yang di ada soal , yaitu sebesar
2
1
s
, agar dapat digunakan pada program simulink
a" Laranya sebagai berikut :
( ari Aran!fer f!n yang terdapat pada RSimulink .ibrary *ro&serS , klik kanan
(= terhadapS parameter Aransfer f!nS , selanjutnya klik kanan R)dd to the !urrent
modelS yang selanjutnya akan tampil Rthere aren:t any unloaded &indo& model
openS " Lreate a ne& one T Hnter SokeS
( Setelah tampil RUntitledS , maka akan mun!ul
1
1
+ s
di +le RuntitledS tsb
( Untuk mengubah menjadi
2
1
s
, maka dilakukan sbb : klik kanan (= i!on
1
1
+ s
#
selanjutnya rubahlah ?(@3?((@ menjadi ?(@3?( 8 8@ # maka di +le RUntitledS akan
mun!ul transfer fun!tion
2
1
s
/" Untuk menggambarkan kharateristik komponen nonlinier yang digunakan ,
dari RSimulink .ibrary *ro&serS , pilih Rdis!ontinuityS
a" Laranya sama dengan langkah yang dilakukan pada Rtransfer f!n kontinyu ,
klik kanan (O pramer tampilanSdis!otinuitesS # mun!ul tampilan RSimulink .ibrary
*ro&serS
2
b" Farena komponen nonlinier yang digunakan adalah RrelayS , maka klik
kanan(O terhadap kur0a kharateristik relay yang terdapat dibagian kanan tanpilan
Simulink .ibrary *ro&ser , kemudian tekan kalimat R )dd to unti-tled:" Maka akan
mun!ul tampilan sebagai berikut"
!" Aekanlah R)dd to the !urrent modelS # maka akan mun!ul tampilan sebagai
berikut :
2!
Lontoh / :
Suatu sistem kontrol nonlinier dengan komponen nonlinieritas dead->one ,
digambarkan sebagai blok diagram dihalaman berikutnya "
a" *uatlah lintasan bidang phasenyaQ
b" .akukan penentuan tanggapan &aktu keluaran dengan memakai
program Matlab simulink Q
30
Persamaan Feadaan


( )
( ) ( )
u x x u x u x x x u
c c c s s c s s u c
s s
u
c x
c x x
x c
x c c c r e r
+ +
+ + +
+

2 2 1 2 1 2
2
2
1 2
1
1
1
1
1
0 0




"u x A x +
u x x
x x
+

2 2
2 1

u
1
0
x
x
1 0
1 0
x
x
2
1
2
1
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

31


A ' A ' F M A ' A ' F S ' U - U . ' V
Jika keluaran suatu sistem adalah 2 y # turunannya terhadap &aktu 2

1 2
1
2
2
2 1
1
2 1
; tan ; y
dt
y d
dt
dy
y kece'a y
dt
dy
v y sim'angan y y )ika
tan
1 2
'erce'a y y
2 per!epatan, maka jika :
dan , titik singulir akan terjadi pada
0
2
y
dan
0
2
y

atau
( ) 0 ,
2 1 1
1
x x f
dt
dy
dan
( ) 0 ,
2 1 2
2
x x f
dt
dy
Aitik singulir disebut juga dengan titik kesimbangan atau e%uilibrium point karena
pada titik singulir tersebut, ke!epatan maupun per!epatan 2 8 # jadi pada titik
singulir tersebut benda yang bergerak sedang dalam keadaan diam
Jika :
( )
( ) v y ,
dy
dv
v
dy
dv
dt
dy
dy
dy
dt
dv
dt
dv
v
v y - v
,
,

,
_

Maka
( ) ( )
( ) v y -
v y ,
v
v y ,
dy
dv
,
, ,

Pada titik singulir
( ) ( ) 0 , 0 , v y - dan v y ,
# dengan demikian pada titik singulir
tersebut

0
0
dy
dv
tak menentu"
Uraian deret Aaylor untuk
( ) v y , ,
dan
( ) v y - ,
disekitar titik singulir
( )
s s
v y ,
adalah :
( ) ( ) ( ) +

+ +
s
s
s
s
s
s s s
v v
y y
v
,
v v
v v
y y
y
,
y y v y v y , ,
( ) ( ) ( ) +

+ +
s
s
s
s
s
s s s
v v
y y
v
-
v v
v v
y y
y
-
y y v y v y - ,
Jika titik singulirnya terletak pada
( ) 0 , 0
, maka persamaan diatas akan menjadi
lebih sederhana, yaitu :
( ) ( ) ( ) +

0
0
0
0
,
v
y
v
,
v
v
y
y
,
y v y ,
y
dt
dy
v
( ) ( )
2 1 2
2
2 2 1 1
1
2
, , x x f
dt
dy
y dan x x f
dt
dy
y
32
( ) ( ) ( ) +

0
0
0
0
,
v
y
v
-
v
v
y
y
-
y v y -
Aitik singulir dapat dipindah lokasinya ke titik pusat koordinat dengan jalan
merubah 0ariabel menjadi
s
y y y +
1
dan
s
v y v +
2
# maka
s s
v v y dan y y y
2 1
"
Pada titik singulir
0 0
2 1
y dan y Maka v v dan y y
s s
engan memindah titik singulir ke titik pusat, sifat umum yang ada tidak
mengalami peru-bahan "
)nalisa :
Pada pembahasan sebelumnya :
( ) ( )
( ) v y -
v y ,
v
v y ,
dy
dv
,
, ,

"
engan memindah titik singulir ke titik pusat, maka #
( )
( )
( )
( )
2 1
2 1
1
2
,
,
y y G
y y (
dy
dy
y y d
v v d
s
s

Uraian deret Aaylor disekitar

( )
2 1
, y y (
dan
( )
2 1
, y y G
adalah :
( ) + + +

2 1
2
1
2
2
2
1
1
1 2 1
0
0
0
0
, dy cy
y
y
y
(
y
y
y
y
(
y y y (
( ) + + +

2 1
2
1
2
2
2
1
1
1 2 1
0
0
0
0
, by ay
y
y
y
G
x
y
y
y
G
y y y G
ari rumus diatas, turunan-turunan partial adalah konstan disekitar titik singulir
( ) 0 ; 0
2 1
x x
, sehingga :
d
y
y
y
(
dan c
y
y
y
(

0
0
0
0
2
1
2 2
1
1
serta
b
y
y
y
G
dan a
y
y
y
G

0
0
0
0
2
1
2 2
1
1
isekitar titik pusat
( ) 0 , 0
, yang juga merupakan titik singulir tersebut, suku-suku
order tinggi dapat diabaikan" Maka :
( )
2 1
2
1
2
2
2
1
1
1 2 1
0
0
0
0
, dy cy
y
y
x
(
y
y
y
y
(
y y y ( +

( )
2 1
2
1
2
2
2
1
1
1 2 1
0
0
0
0
, by ay
y
y
y
G
y
y
y
y
G
y y y G +

ari hubungan yang telah didapat sebelumnya, yaitu :

( )
( )
( )
( )
2 1
2 1
1
2
,
,
y y G
y y (
dy
dy
y y d
v v d
s
s

33
Maka :
2 1
2 1
1
2
by ay
dy cy
dy
dy
+
+

Penyelesaian persamaan diferensial ini dapat dipermudah jika ditranformasi lebih

dahulu kebentuk kanonik, yaitu bentuk yang mempunyai persaman kedaan
sebagai berikut :
1
]
1

1
]
1

1
]
1

2
1
2
1
2
1
0
0
x
x
K
K
x
x

ari hubungan
2 1
2 1
1
2
1
2
1
2
by ay
dy cy
y
y
dt
dy
dt
dy
dy
dy
+
+

, jika diambil
2 2 1 1
x y dan y x
Maka bentuk kanoniknya menjadi
1 1
2 2
2 1
2 1
1
2
x K
x K
by ay
dy cy
x
x

+
+

Uilai
2 1
K dan K
yang memenuhi syarat harus di!ari" Untuk men!arinya
perhatikanlah persa-maan keadaannya berikut ini :
misalkan :
2 1 1
by ay y +


2 1 2
dy cy y +


2 2 1 2 2 2 1 2
2 1 1 1 1 2 1 1
0
0
x K x x K dy cy x
x x K x K by ay x
+ +
+ +

Persamaan matri=nya adalah :

Kx x atau
x
x
K
K
x
x
dan Ay y atau
y
y
d c
b a
y
y

1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
)gar
2 1
K dan K
yang memenuhi syarat pada hubungan matri= diatas dapat di!ari,
ambilah matri= transformasi yang akan menyesuaikan berlakunya kesamaan
antara persamaan matri= dalam bentuk kanonik dengan persaman matri= biasa
tersebut"
Matri= transformasi yang dimaksud adalah
1
]
1

"
, sehingga berlaku :
1
]
1

1
]
1

1
]
1

2
1
2
1
y
y
x
x


atau = 2 * y
"Ay y " x
Farena
K"y Kx x
, maka
0 "Ay K"y

[ ] 0 y K" "A
0
0
0
2
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

y
K
K
d c
b a





0
2 2
1 1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

+ +
+ +
y
K K
K K
d b c a
d b c a




( ) ( )
( ) ( )
0
2
1
2 2
1 1

1
]
1

1
]
1

+ +
+ +
y
y
K d b c K a
K d b c K a


Maka
( ) ( )
( ) ( )
0
2 2
1 1

1
]
1

+ +
+ +


K d b c K a
K d b c K a
Jadi :
34
( ) ( )
( ) ( ) 0 0
0 0
2 2
1 1
+ +
+ +


K d b c K a
K d b c K a
Persamaan diatas dapat diubah bentuknya menjadi sebagai berikut :
1
]
1

1
]
1

1
]
1

0
0
1
1

K d b
c K a
dan
1
]
1

1
]
1

1
]
1

0
0
2
2

K d b
c K a
)gar tidak terjadi ja&ab tri0ial, yaitu
0
, maka :
0
1
1

K d b
c K a
dan
0
2
2

K d b
c K a
( )
( )
2
4 4 2
0 # $
2 2
2 , 1 1
2
1 1
bc ad d ad a d a
K bc K K d a ad
+ + + t +
+ +
( )
( ) ( )
2
4
2
2 , 1 1
bc d a d a
K
+ t +

(i)" Jika F
(
dan F
/
riil dan
( ) ( ) ( ) bc d a d a dan bc d a
K
K
4 0 4 0
2 2
2
1
+ > + + >
atau
( ) 0 4 4 4 2 2
2 2 2 2 2
< > + + > + + + ad bc bc ad bc d ad a d ad a d a
ari persamaan sebelumnya, yaitu :

,
_

,
_

+
+

1
1
1 2
2
2 1 1
2 2
1
2
1
2
1 1
2 2
2 1
2 1
1
2
1 1
x
dx
K x
dx
K x K
x K
dx
dx
dt
dx
dt
dx
x K
x K
by ay
dy cy
x
x

( ) ( ) ( )
1 2
1
2
1
2
1
2
/
1 2 1 2 1 1 2
1
1
1
2
2
2
)n )n )n
K K
K
K
!
K
K
!
K
K
x " x x e x x e ! x x
x
dx
K
K
x
dx
+

Aitik singulir untuk keadaan ( i ) disebut dengan nodes
Fur0a
2
x
sebagai fungsi
1
x
untuk persamaan
2 1
/
1 2
K K
x " x
dapat dilihat pada
gambar-gam-bar lintasan fase berikut :

2
x

2
x

2
x

2 1
K K <

2 1
K K

2 1
K K >

1
x

1
x
1
x
.intasan fase untuk nodes (titik pertemuan) yang stabil
Untuk menentukan arah panah pada lintasan fase diatas, perhatikan persamaan
yang telah ditulis sebelimnya, yaitu :
2 1 1
by ay y +
2 1 2
dy cy y +
Persamaan diatas dapat ditulis dalam bentuk .apla!e-transform sebagai berikut :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s . d s s c. s d. s c. s s.
s b. s . a s s b. s a. s s.
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
+
+
ari kedua persamaan diatas dapat ditulis sebagai berikut :
35
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s bc. s . ad s d a s s .
d s
c
a s
b
s .
a s
b
s .
1 1
2
1 2 1
# $ + +

( ) ( ) 0 # $
1
2
+ + s . bc ad s d a s
Persamaan ini dapat ditulis sebagai berikut :
( ) ( ) ( ) 0
1 2 1
s . K s K s
Persamaan karateristik " 2
( ) ( ) 0
2 1
K s K s
)kar-akar persamaan kharateristik atau eigen0alues adalah
2 1
K dan K
, sesuai
dengan rumus
( )
( ) ( )
2
4
2
2 , 1 2 , 1 1
bc d a d a
K
+ t +

Higen0alues tersebut biasanya ditulis dengan
2 1
dan
;Sistem akan stabil jika bagian riil dari
2 1
K dan K
atau
2 1
dan
adalah negatip"
( ) ( )
2 1 2 1
2
2 1
2
# $ # $ K K s K K s K s K s bc ad s d a s + + + +
0
2 1
< + + + d a K K d a
# sistem stabil jika
0 < + d a
;; Sistem tidak stabil jika bagian riil dari
2 1
K dan K
atau
2 1
dan
adalah positip
Jadi sistem tak stabil jika
0 > + d a

2
x

2
x

2
x

2 1
K K <

2 1
K K

2 1
K K >

1
x

1
x
1
x
.intasaan fase untuk nodes tak stabil
( ii )" Jika
2 1
K dan K
riil dan
0
2
1
<
K
K
ari hubungan
( )
( ) ( )
2
4
2
2 , 1 1
bc d a d a
K
+ t +

, maka agar
2 1
K dan K
riil :
( ) 0 4
2
> + bc d a
)gar
0
2
1
<
K
K
, atau
0 0
2 1
< > K K
, maka
( ) bc d a d a 4
2
+ < +
bc d ad a d ad a 4 2 2
2 2 2 2
+ + < + +
Maka untuk ( ii ) berlaku hubungan sebagai brikut :

0 > ad bc
Persamaan lintasan fasenya sama dengan pada keadaan ( i ), yaitu :
1 2
/
1 2
K K
x " x
namun nilai
0 /
1 2
< K K
Aitik singulir seperti gambar diatas disebut dengan titik pelana ( saddle point )
( iii ) Jika F
(
dan F
/
komple= seka&an atau !omple= !onjungate"
Maka
0 4 # $
2
< + bc d a
"
Jika
c b dan d a
, maka
( )
( ) ( )
2
4 2
2
4
2 2
2 , 1 1
b a bc d a d a
K
t

+ t +

2
x
1
x
36



( ) %b a K t
2 , 1 1
ari persamaan
2 1
2 1
1
2
by ay
dy cy
dy
dy
+
+

, akan didapatkan :
2 1
2 1
1
2
by ay
ay by
dy
dy
+
+

2 1
y dan y
dapat ditulis dalam bentuk polar, sebagai berikut ini :
s"n *os
2 1
r y dan r y
Maka
( )
( )

s"n *os
s"n *os
*os s"n
s"n *os
*os
s"n
1
2
br ar
ar br
dr d r
dr d r
r d
r d
dy
dy
+
+

+
+

engan melakukan perkalian silang didapatkan :
dr ar d ar dr br d br
dr br dr ar d br d ar


*os s"n s"n *os *os s"n
s"n *os s"n s"n *os *os
2 2 2 2
2 2 2 2
+
+ + +
( ) ( ) dr b d ar dr br d ar + + + 0 *os s"n s"n *os
2 2 2 2 2

b
a
!
b
a
!
b
a
e ! r e r
e !
b
a
r d
b
a
r
dr
+
+

+
&
)n )n
ari hasil sebelumnya, yaitu
( ) %b a K t
2 , 1 1
, maka jika a W 8, maka titik singulir
adalah sebu-ah fo!us stabil (stable fo!us) # jika a 4 8, maka titik singulir adalah
sebuah fo!us tak stabil ( unsta-ble fo!us ) # jika a 2 8, maka titik singulir adalah
sebuah 0orte= atau !enter"
-ambar lintasan fase yang menyatakan sifat titik singulir tersebut adalah sebagai
berikut :

Singkatan :
(i)" Jika eigen 0alues
2 1
dan
komple= seka&an , dengan bagian riilnya negatip,
maka titik singulirnya adalah fo!us stabil (stable-fo!us)
(ii)" Jika eigen 0alues
2 1
dan
komple= seka&an , dengan bagian riilnya positip,
maka titik singulirnya adalah fokus tak stabil (unstable fo!us)
(iii)" Jika eigen 0alues
2 1
dan
keduanya bernilai komple= (bagian riilnya adalah
nol), maka titik singulinya adalah !entre atau 0orte="
(i0)" Jika eigen 0alues
2 1
dan
keduanya bernilai riil, dan keduanya bertanda
sama, maka titik singulirnya adalah nodes"
(0)" Jika eigen 0alues
2 1
dan
keduanya bernilai riil, dengan tanda yang
berla&anan, maka titik singulirnya adalah titik pelana (saddle-point)"
2
x
2
x 2
x
1
x
1
x
1
x
stab") tak +o*,s . a
stab") +o*,s . b
-orte. /enter *.
37
Lontoh :
(" Suatu sistim dinamis mempunyai persamaan diferensial sebagai berikut :
0 3 2
2
+ + + x x x x
Aitik-titik singulir per di+nisi adalah jika
0 x x
# dengan demikian 9 = 7 =
/
2 8 #
= (9 7 = ) 2 8 # titik singulirnya adalah
0 ; 0 x x
dan
0 ; 3 x x
isekitar titik singulir pertama, yaitu titik (8"8) atau titikpusat koordinat bidang
phase, persamaan diferensialnya dapat dianggap linier"
Jadi
0 3 2 + + x x x
# persamaan kharateristiknya 2
0 3 2
2
+ +
)kar-akar persamaan kharateristik adalah :
2 1
2
12 4 2
2 , 1
% t
t


2 1
1
% +
#
2 1
2
%
Farena akar-akar persamaan kharateristiknya kompleks seka&an dengan bagian
riil negatip, maka titik singulirnya adalah stable fo!us disekitar titik pusat
koordinat"
isekitar titik singulir kedua, yaitu (8,-9) dapat ditulis sebagai berikut:
)mbillah y 2 = M (-9) 2 = 7 9 # maka
x y
dan
x y
"
ari persamaan aslinya, yaitu
0 3 2
2
+ + + x x x x
selanjutnya dapat diubah
menjadi
0 # 3 $ # 3 $ 3 2
2
+ + + y y y y

0 ! 6 ! 3 2
2
+ + + + y y y y y
0 6 2
2
+ + y y y y
isekitar titik singulir kedua ini, persamaan diferensialnya dapat dianggap linier"
Jadi :
0 6 2 + y y y
Persamaan kharateristiknya adalah
( ) ( )
( )
7 1
1 2
6 1 4 2 2
0 6 2
2
2 , 1
2
t
t
+
Farena akar-akar persamaan kharateristiknya adalah riil, dengan
0 0
2 1
< > dan
,
maka titik singulirnya adalah nodes"
Lontoh / :
ari persamaan diferensial Xan der Pol berikut :
( ) 0 1
2
+ y y y y
Aentukan jenis titik singulirnya Q
Ja&ab :
perdi+nisi titik singulir terjadi jika
0 y y
# dengan memasukan hasil ini ke
persamaan diferensial Xan der Pol, maka diperoleh hasil
0 y
"
Farena itu titik singulirnya adalah :
( ) ( ) 0 , 0 , y y
isekitar titik singulir yang mana kebetulan terletak di titik pusat koordinat
tersebut, persamaan diferensial Xan der Pol dapat didekati se!ara linier, sehingga
menjadi :
0 + y y y
Persamaan kharateristiknya adalah :
0 1
2
+
)kar-akar persamaan kharateristik adalah :
7 . 0 5 . 0 3 5 . 0 5 . 0
2
4 1 1
2 , 1
% % t t
t

7 . 0 5 . 0 7 . 0 5 . 0
2 1
% dan % +
Jadi jenis titik singulirnya adalah unstable fo!us"
3
.imit !y!les
.imit !y!les sering terjadi dalam sistem +sik seperti osilator elektronik
.imit !y!les ini mempunyai bentuk (kon+gurasi) geometrik yang berbeda pada
potrait bidang phase, dimana limit !y!le tersebut lintasan phasenya adalah
terisolasi dan tertutup
Portrait bidang fase untuk sistem konser0atip ( sistem yang tidak mengalami
kehilangan daya atau yang tak mengandung redaman ) akan berupa :
o kelompok kur0a-kur0a tertutup yang kontinyu, namun :
kelompok kur0a-kur0a ini bukanlah limit !y!le, sebab :
tidak satupun dari kur0a-kur0a ini yang terisolasi satu dari yang lainnya
.intasan-lintasan phase yang e%ui0alen dengan kelompok kur0a-kur0a
tersebut selalu berbentuk kelompok yang kontinyu, sehingga :
o tidak terdapat kur0a tertutup disekitar kur0a tertutup tertentu manapun
alam pada itu limit-limit !y!le adalah gerakan periodik yang mana :
o sifat ini hanya diperlihatkan oleh sistem yang nonkonser0atip (sistem dimana
ada kehilangan daya) yang nonlinier ( Jika sistem mengalami kehilangan daya
berupa panas karena adanya redaman di sistem tersebut atau disipatip, maka :
total kerugian energi disepanjang lintasan dibidang phase adalah :
positip dan tidak dapat terjadi limit !y!le apapun
Jadi jika sistemnya adalah nonkonser0atip nonlinier memperlihatkan kelakuan
limit !y!le, maka :
o redaman ekui0alennya adalah nol
o .imit-limit !y!le tersebut terisolasi satu sama lain, sehingga tidak dapat terjadi
limit-limit !y!le dise-kitar limit !y!le manapun
Lontoh persamaan dalam bentuk kanonik
Misalkan suatu persamaan diferensial dengan bentuk persamaan keadaan sebagai
berikut :
( ) ( ) t f
k
t f
% y
y
y
i h g
f e d
c b a
y
y
y
& 0
0
0
0
3
2
1
3
2
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

( ) ( ) t !f t "f Ay y & + +
3 2 1 1
cy by ay y + +

( )
3 2 1
cy by y a s +
3 2 1 2
fy ey dy y + +

( )
3 1 2
fy dy y e s +
( ) ( ) t kf t %f iy hy gy y &
3 2 1 3
+ + + +

( ) ( ) ( ) t kf t %f hy gy y i s &
2 1 3
+ + +
3 2 1 1
0 y
a s
c
y
a s
b
y y

+
3 2 1 2
0 y
e s
f
y y
e s
d
y

+ +

( ) ( ) t f
i s
k
t f
i s
%
y y
i s
h
y
i s
g
y & 0
3 2 1 3

+ +

alam bentuk persamaan matrik menjadi sebagai berikut:

3!
( ) ( ) t f
i s
k
t f
i s
%
y
y
y
i s
h
i s
g
e s
f
e s
d
a s
c
a s
b
y
y
y
& 0
0
0
0
0
0
0
3
2
1
3
2
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

ari persamaan yang telah diperoleh sebelumnya, yaitu :

( )
3 2 1
cy by y a s +
( )
3 1 2
y f y d y e s +
( ) ( ) ( ) t kf t %f hy gy y i s &
2 1 3
+ + +
Maka dapat diperoleh hasil :
( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ( )( )
( ) ( ) t f
i s
k
t f
i s
%
y
e s i s e s
bfhd
y
i s e s
bfg
y
e s
bd
t f
i s
k
t f
i s
%
y
e s
d
i s
h
y
i s
g
e s
f
y
e s
d
b y a s
&
&
1 1 1
1 1 1 1

+

+

+

+
1
]
1

'

,
_

+

+

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { } ( ) ( ) { }( )
2
1
2
& e s t kf t f % y bfhd bfg e s bd i s e s i s e s a s +
( ) ( ) { } ( ) { } [ ]
( ) ( ) { }( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) { }( )
2 2
1
2 2 2 2 2 3 4
2 2
1
2 2 2 2
2 &
2 2 2 2
2 &
2
e es s t kf t f %
y
bfhg bfge bdei
i ae s bfg bdi bde ie ae aei s bd ei ae e ai s e i a s
e es s t kf t f %
y bfhg bfge bfgs bd ei s i e s ai s i a s e es s
+ +

'

+ + + + + + + + + +
+
+ + + + + +
Jika pada suatu sistem ,

dt
dy
y sim'angan y
1
2 1
;
ke!epan #

dt
dy
2
per!epatan
,dimana mempunyai sifat :
( )
( )
2 1 2
2
2 1 1
1
,
,
y y f
dt
dy
y y f
dt
dy

dimana
( ) ( )
2 1 2 2 1 1
, , y y f dan y y f
adalah fungsi analitis dari 0ariabel
2 1
y dan y
disekitar
titik pusat koordinat
( ) ( ) 0 , 0 ,
1 2
y y
"
Aitik singulir terjadi jika
( ) ( ) 0 , 0 ,
2 1 2 2 1 1
y y f dan y y f
Jika titik pusat koordinat tersebut adalah titik singulir, maka :
( ) ( ) 0 0 , 0 0 0 , 0
2 1
f dan f
Uraian deret Aaylor terhadap
( ) ( )
2 1 2 2 1 1
, , y y f dan y y f
disekitar titik pusat koordinat
adalah :
( ) ( )
( ) ( )
2 1 2
2
2 22 2 1 12
2
1 11 2 2 1 2 2 1 2
2
2 1 1
2
2 22 2 1 12
2
1 11 2 1 1 1 2 1 1
1
, ,
, ,
y y g y b y y b y b y b y a y y f
dt
dy
y y g y a y y a y a y b y a y y f
dt
dy
+ + + + +
+ + + + +
dimana
( ) ( )
2 1 2 2 1 1
, , x x g dan x x g
menggambarkan suku-suku dengan pangkat M 9 atau
lebih"
40
isekitar titik pusat,
2 1
y mau'un y
adalah ke!il , sehingga hasil uraian deret Aaylor
tersebut dapat didekati se!ara linier, menjadi sebagai berikut :
( )
( )
2 2 1 2 2 1 2
2
2 1 1 1 2 1 1
1
,
,
y b y a y y f
dt
dy
y b y a y y f
dt
dy
+
+
Jika dinyatakan dalam .apla!e-transform, didapat hasil sebagai berikut :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s . b s . a s s.
s . b s . a s s.
2 2 1 2 2
2 1 1 1 1
+
+

Selanjutnya dapat dihitung
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s .
b s
a
s . s . a s . b s
1
2
2
2 1 2 2 2

Maka
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 2 1 2 1
2
2 1
1 1 1
b a b s a b s s s .
b s
a b
s . a s s. +

+
Persamaan kharateristiknya adalah :
( ) 0
1 2 2 1 2 1
2
+ + b a b a s b a s
Aitik-titik singulirnya tergantung pada nilai-nilai
2 1 2 1
, , b dan b a a
Lontoh 9 :
Untuk suatu sistem yang dinyatakan dengan persamaan diferensial :
0 + + by y a y
dalam bentuk .apla!e-transform :
( ) ( ) ( ) 0
2
+ + s b. s as. s . s
Persamaan kharateristiknya adalah
0
2
+ + b as s
# jika dibandingkan dengan hasil
persama-an kharateristik yang didapat sebelumnya, yaitu :
( ) 0
1 2 2 1 2 1
2
+ + b a b a s b a s
, maka :
1 2 2 1 2 1
b a b a b dan b a a
)mbil
1 2 2 2 1
; by ay y maka y y y y
( ) ( ) 0
1 2 2 1 2 1
+ + y b a b a y b a y
Persamaan kharateristik :
( ) 0
1 2 2 1 2 1
2 2
+ + + b a b a b a b a
2
4 2
2
4 4 2
1 2
2
2 2 1
2
1 2 1 1 2 2 1
2
2 2 1
2
1 2 1
2 , 1
b a b b a a b a b a b a b b a a b a + + t +

+ + + t +

Maka akar-akar persamaan kharateristiknya adalah :
( )
2
4
1 2
2
2 1 2 1
2 , 1
b a b a b a + t +

Lontoh E :
Suatu sistem digambarkan dengan persamaan sebagai berikut :
2
2 1
3
2 2 1 2
3
2 2
2
1 2 1 1
1 . 0 047 . 0 1 . 0 25 . 0
75 . 0 1 . 0 1 . 0 3 . 0
y y y y y y
y y y y y y
+ +
+

isekitar titik pusat koordinat, baik

2 1
y mau'un y
adalh ke!il, sehingga dapat
dilakukan pendekatan linier sebagai berikut :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s . s . s s.
s . s . s s.
2 1 2
2 1 1
1 . 0 25 . 0
1 . 0 3 . 0

+
41
Selanjutnya dapat dihitung :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s .
s
s . s . s . s
1 2 1 2
1 . 0
25 . 0
25 . 0 1 . 0
+
+
Maka
( ) ( ) ( ) s .
s
s . s . s
1 1 1
1 . 0
25 . 0
1 . 0 3 . 0
+

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s . s . s s s . s s
1 1 1
25 . 0 1 . 0 1 . 0 1 . 0 3 . 0 1 . 0 + + +
Persamaan komplementernya adalah :
( ) ( ) ( ) 0 1 . 0 45 . 0
1 1 1
2
+ + s . s s. s . s
Persamaan kharateristik dari persamaan komplenter tersebut adalah :
0 1 . 0 45 . 0
2
+ +
)kar-akar persamaan kharateristiknya adalah :
222 . 0 225 . 0 4 . 0 2025 . 0 5 . 0 225 . 0
2
4 . 0 45 . 0 45 . 0
2
2 , 1
% t t
t

222 . 0 225 . 0 ; 222 . 0 225 . 0
2 1
% % +
Jadi titik singulirnya adalah unstable-fo!us
Lontoh , :
Persamaan gerak suatu sistem digambarkan dengan persamaan diferensial
nonlinier berikut ini :
0 2 5 . 0
2
+ + + y y y y
Per di+nisi Aitik singulir terjadi jika
0 0 y dan y
# karena itu :
2 0 0 2
2
+ y dan y y y
engan demikian pada bidang phase
( ) y y,
titik singulirnya adalah :
0 2
0 0


y dan y
y dan y

isekitar titik pusat koordinat, persamaan

0 2 5 . 0
2
+ + + y y y y
dapat dianggap linier,
sehingga dapat didekati se!ara linier dengan persamaan
0 2 5 . 0 + + y y y
"
Persamaan kharateristiknya adalah :
0 2 5 . 0
2
+ +
# akar-akar persamaan
kharateristiknya adalah :
3! . 1 25 . 0
2
75 . 7 25 . 0
2
25 . 0 5 . 0
2 , 1
%
%
t
t

t

3! . 1 25 . 0
1
% +
dan
3! . 1 25 . 0
2
%
engan demikian jenis titik singulir di
( ) ( ) 0 , 0 , y y
adalah stable fo!us"
Pada titik singulir
( ) ( ) 0 , 2 , y y
dapat dipindah ke pusat koordinat dengan jalan
mengambil 0ariabel baru :
y x y x y x + 2
# pada
0 ; 0 2 y x x y
Persamaan sistem
0 2 5 . 0
2
+ + + y y y y
dapat diubah menjadi
( ) ( ) 0 2 2 2 5 . 0
2
+ + + x x x x
"
0 2 5 . 0 4 4 4 2 5 . 0
2 2
+ + + + + + x x x x x x x x x
& & & & & &
isekitar titik singulir
( ) ( ) 0 , 0 , x x
, persamaan
0 2 5 . 0
2
+ + x x x x
didekati se!ara
linier dengan persamaan
0 2 5 . 0 + x x x
"
Persamaan kharateristiknya adalah :
0 2 5 . 0
2
+
44 . 1 25 . 0 25 . 5 . 0 25 . 0
2
25 . 0 5 . 0
2 , 1
t t
+ t

6! . 1 ; 1! . 1
2 1

Farena titik singulir di (-/,8) adalah suatu titik pelana atau saddle point"
42
Program Matlab
44 ) 2 ?8 ( # 8 (@#
44 * 2 ?8 # (@#
44 L 2 ?( 8@#
44 = 2 ?-/ # (@#
44 G 2 8"(#
44 tf 2 K#
44 iter 2 !eil (tf3G)
iter 2
K8
LINIERISASI
Nungsi nonlinier disamping :
t) u, g(x, y
t) u, f(x, x

dapat dilinierkan disekitar tiik
kesetimbang- an , atau titik u*) (x*,
Misalnya keadaan-keadaan yang mengalami gangguan dan masukan-
masukan pengontrol dapat dinyatakan dengan :
* u - u u dan * x - x x
engan demikian pendekatan order pertama 2 turunan partial
daripada x, yang mana d"h"i" menggunakan uraian deret >aylor , maka :
o persamaan yang dilinierkan tersebut diberikan dengan persamaan
berikut ini :
u
u
g
x
x
g
y
u
u
f
x
x
f
x
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1