Anda di halaman 1dari 34

Modul Pemrograman Robot Line Follower Modul Pemrograman Robot Line Follower Modul Pemrograman Robot Line Follower

Modul Pemrograman Robot Line Follower


Barelang Tracerino



Divisi Robotika Teknik Elektro
Politeknik Negeri Batam

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
PENGENALAN ROBOT
1.1 Pendahuluan
Robot line follower
bernavigasi mengikuti garis yang memil
warna lapangan atau arena.
warna lapangan adalah hitam. Selain itu biasanya digunakan warna hitam untuk
warna garis jika warna lapangan atau arena adalah putih.
merupakan jenis robot yang banyak dipertandingkan pada ajang atau kontes robot
tingkat regional, nasional, maupun internasional. Robot
dilombakan karena memiliki tingkat kesulitan rendah dalam merancang ataupun
memprogramnya. Tingkat
favorit untuk dipelajari da
ataupun tingkat perguruan tinggi.
Pada kontes robot yang
internasional, robot
mengikuti garis. Robot
misi tertentu contohnya memindahkan barang (biasanya disebut dengan
robot). Ada juga robot
dari jalur labirin (biasanya disebut dengan
follower dituntut untuk menyelesaikan misi menyelamatkan sesuatu (
Tentunya untuk dapat menjalankan misi
kemampuannya untuk bernavigasi menghindari rintangan atau halangan yang ada.
Sebuah robot line follower
kontroler. Aktuator merupakan alat atau benda yang dapat membuat robot
bergerak. Aktuator pada robot biasanya menggunakan motor. Pada robot
follower yang bertipe
berupa motor DC. Sedangkan robot
lengan atau kaki) biasanya motor yang digunakan adalah
Sedangkan sensor merupakan "indera penglihatan" pada robot. Layaknya seorang
manusia untuk dapat berjalan tanpa menabrak

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
BAB I
PENGENALAN ROBOT LINE FOLLOWER

line follower merupakan robot yang memiliki kemampuan untuk
bernavigasi mengikuti garis yang memiliki perbedaan warna yang
warna lapangan atau arena. Biasanya warna garis yang digunakan adalah putih jika
warna lapangan adalah hitam. Selain itu biasanya digunakan warna hitam untuk
warna garis jika warna lapangan atau arena adalah putih. Robot
jenis robot yang banyak dipertandingkan pada ajang atau kontes robot
regional, nasional, maupun internasional. Robot line follower
dilombakan karena memiliki tingkat kesulitan rendah dalam merancang ataupun
Tingkat kesulitan yang rendah membuat robot tersebut menjadi
favorit untuk dipelajari dan dipertandingkan pada tingkat sekolah menengah atas
ataupun tingkat perguruan tinggi.
Pada kontes robot yang rutin diadakan pada tingkat regional, nasional,
, robot line follower tidak hanya dituntut untuk dapat bernavigasi
. Robot line follower juga dituntut untuk dapat menyelesaikan misi
misi tertentu contohnya memindahkan barang (biasanya disebut dengan
robot line follower yang dituntut untuk menyelesaikan misi keluar
dari jalur labirin (biasanya disebut dengan maze solving robot). Ada juga
dituntut untuk menyelesaikan misi menyelamatkan sesuatu (
untuk dapat menjalankan misi tersebut robot perlu
untuk bernavigasi menghindari rintangan atau halangan yang ada.
line follower memiliki 3 bagian utama yaitu aktuator, sensor, dan
kontroler. Aktuator merupakan alat atau benda yang dapat membuat robot
bergerak. Aktuator pada robot biasanya menggunakan motor. Pada robot
yang bertipe mobile (menggunakan roda) aktuator yang digunakan
berupa motor DC. Sedangkan robot line follower yang bertipe legged
) biasanya motor yang digunakan adalah jenis
Sedangkan sensor merupakan "indera penglihatan" pada robot. Layaknya seorang
manusia untuk dapat berjalan tanpa menabrak pastinya memerlukan mata untuk
1
LINE FOLLOWER
merupakan robot yang memiliki kemampuan untuk
iki perbedaan warna yang kontras dengan
Biasanya warna garis yang digunakan adalah putih jika
warna lapangan adalah hitam. Selain itu biasanya digunakan warna hitam untuk
Robot line follower
jenis robot yang banyak dipertandingkan pada ajang atau kontes robot
line follower banyak
dilombakan karena memiliki tingkat kesulitan rendah dalam merancang ataupun
kesulitan yang rendah membuat robot tersebut menjadi
ekolah menengah atas
regional, nasional, dan
tidak hanya dituntut untuk dapat bernavigasi
juga dituntut untuk dapat menyelesaikan misi-
misi tertentu contohnya memindahkan barang (biasanya disebut dengan transporter
untuk menyelesaikan misi keluar
Ada juga robot line
dituntut untuk menyelesaikan misi menyelamatkan sesuatu (rescue).
tersebut robot perlu ditambah
untuk bernavigasi menghindari rintangan atau halangan yang ada.
memiliki 3 bagian utama yaitu aktuator, sensor, dan
kontroler. Aktuator merupakan alat atau benda yang dapat membuat robot tersebut
bergerak. Aktuator pada robot biasanya menggunakan motor. Pada robot line
(menggunakan roda) aktuator yang digunakan biasanya
legged (meggunakan
jenis motor servo.
Sedangkan sensor merupakan "indera penglihatan" pada robot. Layaknya seorang
pastinya memerlukan mata untuk

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
melihat. Begitu juga robot
diperlukan sensor yang dapat melihat garis.
utama robot. Fungsi kontroler
digunakan untuk berfikir
program. Program tersebut merupakan perintah
robot yang dituliskan dalam beberapa baris kode yang biasa disebut dengan
sourcecode.
Barelang Tracerino
dasar robot line follower
upgrade menjadi robot lain seperti robot
Barelang Tracerino didesain dengan sistem
robot). Robot Barelang Tracerino dapat diprogram menjadi
robot manual. Autonomous
otomatis tanpa perintah dari manusia
yang dikendalikan secara manual oleh manusia. Barelang Tracerino didesain sebagai
kit robot pembelajaran yang mudah
tentang robotika. Bahasa pemrograman yang digunakan untuk membuat program
pada robot Barelang Tracerino adalah C++. Program dapat dituliskan pada Arduino
IDE, perangkat lunak
mikrokontroler berbasis Arduino.
dilengkapi dengan library


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
melihat. Begitu juga robot line follower, untuk dapat bernavigasi mengikuti garis
diperlukan sensor yang dapat melihat garis. Kontroler pada robot
robot. Fungsi kontroler sama halnya dengan fungsi otak pada manusia yaitu
digunakan untuk berfikir. Namun bedanya otak pada robot harus
program. Program tersebut merupakan perintah-perintah yang dapat dimengerti oleh
robot yang dituliskan dalam beberapa baris kode yang biasa disebut dengan
Barelang Tracerino merupakan sebuah kit robot yang didesain
line follower. Selain sebagai robot line follower, robot
menjadi robot lain seperti robot transporter, maze solving
didesain dengan sistem pergerakan menggunakan roda (
Robot Barelang Tracerino dapat diprogram menjadi autonoumous
Autonomous robot merupakan robot yang dapat bernavigasi secara
tanpa perintah dari manusia. Sedangkan robot manual
yang dikendalikan secara manual oleh manusia. Barelang Tracerino didesain sebagai
kit robot pembelajaran yang mudah dipahami bagi para pemula yang ingin belajar
Bahasa pemrograman yang digunakan untuk membuat program
robot Barelang Tracerino adalah C++. Program dapat dituliskan pada Arduino
perangkat lunak opensource yang dapat digunakan untuk m
mikrokontroler berbasis Arduino. Selain perangkat keras, Barelang Tracerino juga
library yang dapat memudahkan dalam pembuatan program.
Gambar 1. Robot Barelang Tracerino
2
untuk dapat bernavigasi mengikuti garis
pada robot merupakan "otak"
fungsi otak pada manusia yaitu
Namun bedanya otak pada robot harus diisikan sebuah
perintah yang dapat dimengerti oleh
robot yang dituliskan dalam beberapa baris kode yang biasa disebut dengan
it robot yang didesain dengan fungsi
robot ini juga dapat di-
maze solving, dan robot rescue.
pergerakan menggunakan roda (mobile
autonoumous robot dan
merupakan robot yang dapat bernavigasi secara
manual merupakan robot
yang dikendalikan secara manual oleh manusia. Barelang Tracerino didesain sebagai
dipahami bagi para pemula yang ingin belajar
Bahasa pemrograman yang digunakan untuk membuat program
robot Barelang Tracerino adalah C++. Program dapat dituliskan pada Arduino
yang dapat digunakan untuk memrogram
Selain perangkat keras, Barelang Tracerino juga
dapat memudahkan dalam pembuatan program.


Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
1.2 Bagian Robot Barelang Tracerino V1
1.2.1 Aktuator
Aktuator merupakan
dasar memindahkan posisi robot dari suatu tempat ke tempat lain. Pada robot
Barelang Tracerino, aktuator yang digunakan adalah dua buah moto
dengan kecepatan 620 RPM.
sebuah roda, sehingga apabila terjadi perputaran motor roda juga berputar yang
berakhibat pada bergeraknya
yang umum.


1.2.2 Sensor
Sensor merupakan perangkat yang berfungsi untuk mendeteksi kondisi
lingkungan tempat robot berada. Banyak jenis sensor yang bi
di robot. Sensor
untuk mendeteksi benda, mendeteksi warna, mendeteksi api, dan lain
sebagainya. Pada robot Barelang Tracerino sensor yang digunakan adalah
sensor garis. Sesuai dengan namanya, sensor garis merupakan sensor yang
digunakan untuk mendeteksi sebu

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Bagian Robot Barelang Tracerino V1
Aktuator merupakan perangkat penggerak robot yang memiliki fungsi
dasar memindahkan posisi robot dari suatu tempat ke tempat lain. Pada robot
Tracerino, aktuator yang digunakan adalah dua buah moto
dengan kecepatan 620 RPM. Motor DC dihubungkan secara langsung ke
sebuah roda, sehingga apabila terjadi perputaran motor roda juga berputar yang
berakhibat pada bergeraknya body robot seperti halnya yang terjadi pada mobil
Gambar 2. Motor DC dan roda
Sensor merupakan perangkat yang berfungsi untuk mendeteksi kondisi
lingkungan tempat robot berada. Banyak jenis sensor yang bi
di robot. Sensor-sensor tersebut juga beragam fungsinya, ada
untuk mendeteksi benda, mendeteksi warna, mendeteksi api, dan lain
sebagainya. Pada robot Barelang Tracerino sensor yang digunakan adalah
sensor garis. Sesuai dengan namanya, sensor garis merupakan sensor yang
digunakan untuk mendeteksi sebuah garis dengan lebar dan warna tertentu.
3
perangkat penggerak robot yang memiliki fungsi
dasar memindahkan posisi robot dari suatu tempat ke tempat lain. Pada robot
Tracerino, aktuator yang digunakan adalah dua buah motor DC
Motor DC dihubungkan secara langsung ke
sebuah roda, sehingga apabila terjadi perputaran motor roda juga berputar yang
ya yang terjadi pada mobil

Sensor merupakan perangkat yang berfungsi untuk mendeteksi kondisi
lingkungan tempat robot berada. Banyak jenis sensor yang biasanya digunakan
sensor tersebut juga beragam fungsinya, ada yang digunakan
untuk mendeteksi benda, mendeteksi warna, mendeteksi api, dan lain
sebagainya. Pada robot Barelang Tracerino sensor yang digunakan adalah
sensor garis. Sesuai dengan namanya, sensor garis merupakan sensor yang
engan lebar dan warna tertentu.

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

1.2.3 Kontroler
Kontroler merupakan perangkat yang penting pada robot
robot Barelang Tracerino merupakan sebuah rangkaian elektronik berbasis
mikrokontroler yang berfungsi untuk mengatur fungsi ke
bagian robot.
memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Berbasis mikrokontroler ATMega32 dengan kecepatan
16MIPS (Mega Instruction Per Second
2. terintegrasi secara
sebagai jalur untuk mengisi program

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 3. Bentuk fisik sensor garis

Gambar 4. Penempatan sensor garis pada robot
Kontroler merupakan perangkat yang penting pada robot
robot Barelang Tracerino merupakan sebuah rangkaian elektronik berbasis
mikrokontroler yang berfungsi untuk mengatur fungsi kerja dari masing
Kontroler yang digunakan pada robot Barelang Tracerino
memiliki spesifikasi sebagai berikut :
Berbasis mikrokontroler ATMega32 dengan kecepatan
Mega Instruction Per Second),
erintegrasi secara langsung dengan port USB yang dapat digunakan
sebagai jalur untuk mengisi program,
4


Penempatan sensor garis pada robot
Kontroler merupakan perangkat yang penting pada robot. Kontroler pada
robot Barelang Tracerino merupakan sebuah rangkaian elektronik berbasis
rja dari masing-masing
Kontroler yang digunakan pada robot Barelang Tracerino
Berbasis mikrokontroler ATMega32 dengan kecepatan eksekusi program
USB yang dapat digunakan

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
3. terintegrasi secara langsung dengan
mengendalikan arah dan kecepatan putar motor DC
4. terintegrasi secara langsung dengan
sebagai pengendali robot pada mode manual
5. terintegrasi secara langsung dengan modul komparator yang dapat
dihubungkan secara langsung ke sensor garis
Bagian perangkat masukan dan keluaran
Barelang Tracer


1.2.4 Body Robot
Body robot merupakan bagian yang berfungsi untuk menempatkan
bagian-bagian utama robot.
memiliki sifat keras dan mudah dibentuk. Pada robot Barelang Tracerino,
robot dibentuk dari bahan
dipilih karena memiliki sifat mudah dipotong, bermassa ringan, dan tidak
bersifat konduktor

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
erintegrasi secara langsung dengan Driver motor yang digunakan untuk
mengendalikan arah dan kecepatan putar motor DC,
erintegrasi secara langsung dengan port joystick PS yang dapat digunakan
sebagai pengendali robot pada mode manual,
erintegrasi secara langsung dengan modul komparator yang dapat
dihubungkan secara langsung ke sensor garis.
Bagian perangkat masukan dan keluaran yang terintegrasi
Barelang Tracerino dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Kontroler robot Barelang Tracerino
robot merupakan bagian yang berfungsi untuk menempatkan
bagian utama robot. Body robot dapat dibentuk dari sebuah
memiliki sifat keras dan mudah dibentuk. Pada robot Barelang Tracerino,
robot dibentuk dari bahan akrilik yang dibentuk sedemikian rupa.
dipilih karena memiliki sifat mudah dipotong, bermassa ringan, dan tidak
bersifat konduktor sehingga tidak menyebabkan shot circuit pada rangkaian.
5
yang digunakan untuk
PS yang dapat digunakan
erintegrasi secara langsung dengan modul komparator yang dapat
terintegrasi pada kontroler

Kontroler robot Barelang Tracerino
robot merupakan bagian yang berfungsi untuk menempatkan
robot dapat dibentuk dari sebuah profile yang
memiliki sifat keras dan mudah dibentuk. Pada robot Barelang Tracerino, body
yang dibentuk sedemikian rupa. Bahan akrilik
dipilih karena memiliki sifat mudah dipotong, bermassa ringan, dan tidak
pada rangkaian.

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

1.3 Arduino IDE
Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk melakukan
perograman pada robot Barelang Tracerino.
lunak yang bersifat
modifikasi terhadap kode programnya.
Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE versi 1.0.5 yang telah dimodifikasi
dengan penambahan beberapa fitur.
Arduino IDE yang digunakan harus y
Arduino IDE yang diund
langsung digunakan karena belum ada tamba
Barelang Tracerino.

Gambar

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 6. Bentuk body robot
Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk melakukan
perograman pada robot Barelang Tracerino. Arduino IDE merupakan perangkat
lunak yang bersifat opensource yang berarti semua orang boleh melakukan
modifikasi terhadap kode programnya. Arduino IDE yang digunakan pada robot
Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE versi 1.0.5 yang telah dimodifikasi
dengan penambahan beberapa fitur. Untuk memprogram robot Barel
Arduino IDE yang digunakan harus yang berasal dari paket modul
Arduino IDE yang diunduh langsung dari website http://www.arduino.cc/
langsung digunakan karena belum ada tambahan modifikasi yang men
Gambar 7. Tampilan loading screen dari Arduino IDE
6

Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk melakukan
Arduino IDE merupakan perangkat
yang berarti semua orang boleh melakukan
Arduino IDE yang digunakan pada robot
Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE versi 1.0.5 yang telah dimodifikasi
Untuk memprogram robot Barelang Tracerino,
ang berasal dari paket modul pembelajaran ini.
http://www.arduino.cc/ tidak dapat
han modifikasi yang mendukung robot

dari Arduino IDE

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
PEMROGRAMAN
2.1 Instalasi Driver
Untuk memulai melakukan pemrograman pada robot Barelang Tracerino,
terlebih dahulu driver
melakukan proses instalasi
program. Mode program ditandai dengan nyala
masuk ke mode program, ik
1. Hubungkan kabel USB ke robot,
2. tekan tombol reset dan tombol boot secara bersamaan
3. lepaskan tombol reset, biarkan tombol boot dalam posisi tertekan dalam
beberapa saat,
4. lepaskan tombol boot
5. jika kondisi led mode adalah berkedip maka proses masuk ke mode program
telah berhasil.
Jika sudah berhasil masuk ke mode program, tahap selanjutnya adalah
melakukan instalasi d
langkah-langkah berikut ini :
1. Klik pada menu Windows,
program and files


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
BAB II
PEMROGRAMAN ROBOT I

Untuk memulai melakukan pemrograman pada robot Barelang Tracerino,
river perangkat keras robot harus ter-install pada komputer. Untuk
melakukan proses instalasi driver ini, terlebih dahulu mode robot harus dalam
. Mode program ditandai dengan nyala led mode yang berkedip.
masuk ke mode program, ikuti langkah-langkah berikut ini :
Hubungkan kabel USB ke robot,
ekan tombol reset dan tombol boot secara bersamaan,
lepaskan tombol reset, biarkan tombol boot dalam posisi tertekan dalam
epaskan tombol boot, kemudian perhatikan nyala dari led mode,
kondisi led mode adalah berkedip maka proses masuk ke mode program
Jika sudah berhasil masuk ke mode program, tahap selanjutnya adalah
driver robot. Untuk melakukan proses instalasi
langkah berikut ini :
Klik pada menu Windows, ketikkan "device manager" pada menu Search
program and files, kemudian klik pada menu Device Manager,

Gambar 8. Membuka Device Manager
7
Untuk memulai melakukan pemrograman pada robot Barelang Tracerino,
pada komputer. Untuk
mode robot harus dalam mode
mode yang berkedip. Untuk dapat
lepaskan tombol reset, biarkan tombol boot dalam posisi tertekan dalam
mode,
kondisi led mode adalah berkedip maka proses masuk ke mode program
Jika sudah berhasil masuk ke mode program, tahap selanjutnya adalah
Untuk melakukan proses instalasi driver robot ikuti
ketikkan "device manager" pada menu Search
emudian klik pada menu Device Manager,

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
2. windows Device Manager
Other devices akan

3. klik kanan pada

4. selanjutnya akan muncul
computer for Driver

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Device Manager akan muncul, kemudian perhatikan pada bagian
akan tertera USBasp dengan tanda seru berwarna kuning
Gambar 9. USBasp pada Device Manager

lik kanan pada USBasp kemudian pilih menu Update Driver
Gambar 10. Update driver USBasp

kan muncul window Update Driver Software, pilih Browse my
Driver software,
8
perhatikan pada bagian
dengan tanda seru berwarna kuning,

Driver Software,

Software, pilih Browse my

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
Gambar
5. pilihlah lokasi penyimpanan
menekan tombol


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 11. Pilihan meng-install driver dari komputer

ilihlah lokasi penyimpanan driver robot Barelang Tracerino, lanjutkan dengan
ekan tombol OK,
Gambar 12. Memilih lokasi penyimpanan driver
9

dari komputer
robot Barelang Tracerino, lanjutkan dengan

driver

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
6. lanjutkan proses instalasi dengan menekan tombol Next

7. jika muncul window

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 13. Lokasi penyimpanan driver robot

anjutkan proses instalasi dengan menekan tombol Next,
Gambar 14. Melanjutkan proses instalasi driver

window Windows Security pilih Instal this driver
10

robot

driver
driver software anyway,

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
8. proses instalasi
selesai,
9. jika proses instalasi
successfully update your
10. Perhatikan pada
tanda seru, yang menandakan bahwa
terpasang secara sempurna.

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 15. Peringatan Windows Security

roses instalasi driver akan berjalan, tunggu sampai proses instalasi
ka proses instalasi driver berhasil, maka akan muncul pesan Win
successfully update your driver software,
Gambar 16. driver telah berhasil di-install

Perhatikan pada window Device Manager, kini USBasp tidak terdapat lagi icon
tanda seru, yang menandakan bahwa driver perangkat keras robot sudah
terpasang secara sempurna.
11

akan berjalan, tunggu sampai proses instalasi driver
sil, maka akan muncul pesan Windows has

tidak terdapat lagi icon
perangkat keras robot sudah

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

2.2 Membuat, Mengkompilasi, dan
Untuk membuat program pada robot Barelang Tracerino diperlukan sebuah IDE
(Integrated Development Enviroment
sebuah perangkat lunak yang digunakan untuk menuliskan program, mengkompilasi
program, dan mentransfer program ke
Tahap berikut ini akan dilakukan ujicoba untuk membuat, mengkompilasi, dan
mentrasfer program
waktu 500 milliseconds
kompilasi, dan melakukan transfer program ke robot dapat dilihat di bawah ini.
1. Buka aplikasi Arduino
Tracerino kemudian menjalankan file arduino.exe,

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 17. USBasp yang sudah berhasil di-install
, Mengkompilasi, dan Mentransfer Program
membuat program pada robot Barelang Tracerino diperlukan sebuah IDE
Integrated Development Enviroment) yang bernama Arduino IDE.
sebuah perangkat lunak yang digunakan untuk menuliskan program, mengkompilasi
program, dan mentransfer program ke robot.
hap berikut ini akan dilakukan ujicoba untuk membuat, mengkompilasi, dan
sederhana untuk membuat led mode berkedip denga
milliseconds. Tahapan untuk melakukan pembuatan program, melakukan
dan melakukan transfer program ke robot dapat dilihat di bawah ini.
Arduino IDE dengan cara membuka folder Arduino
Tracerino kemudian menjalankan file arduino.exe,
12

install
membuat program pada robot Barelang Tracerino diperlukan sebuah IDE
IDE. IDE mrupakan
sebuah perangkat lunak yang digunakan untuk menuliskan program, mengkompilasi
hap berikut ini akan dilakukan ujicoba untuk membuat, mengkompilasi, dan
mode berkedip dengan tunda
Tahapan untuk melakukan pembuatan program, melakukan
dan melakukan transfer program ke robot dapat dilihat di bawah ini.
dengan cara membuka folder Arduino - Barelang

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
Gambar
2. setelah aplikasi Arduino IDE terbuka, p
Pilihlah Barelang Tracerino pada tipe


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam

Gambar 18. Folder Arduino - Barelang Tracerino pada

Gambar 19. Fle arduino.exe

setelah aplikasi Arduino IDE terbuka, pilihlah menu Tools kemudian Board
elang Tracerino pada tipe board,
13
Barelang Tracerino pada desktop

ilihlah menu Tools kemudian Board.

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
3. kemudian lanjutkan dengan memilih menu Programmer, pilihlah tipe
programmer USBasp


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 20. Pilihan tipe board Barelang Tracerino

emudian lanjutkan dengan memilih menu Programmer, pilihlah tipe
USBasp,
Gambar 21. Memilih tipe programmer USBasp
14

Barelang Tracerino
emudian lanjutkan dengan memilih menu Programmer, pilihlah tipe

USBasp

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
4. tuliskan sintaks program berikut ini pada lokasi
#include <BarelangTracerino.h>

BarelangTracerino Robot;

void setup() {
Robot.Inisialisasi();
}

void loop() {
Robot.ed!odeBlin"(#$$);
}

5. untuk memastikan sintaks yang ditulis adalah benar, lakukan kompilasi
program dengan menekan tombol

6. jika sintaks yang dituliskan benar dan tidak terjadi kesalahan, maka akan
muncul informasi seperti di bawah ini

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
uliskan sintaks program berikut ini pada lokasi code editor,
<BarelangTracerino.h>
BarelangTracerino Robot;

Robot.Inisialisasi(); %% Inisialisai robot
Robot.ed!odeBlin"(#$$); %% ed ber"edip dengan selang &a"tu #$$'s
ntuk memastikan sintaks yang ditulis adalah benar, lakukan kompilasi
program dengan menekan tombol compile,
Gambar 22. Melakukan kompilasi program

ika sintaks yang dituliskan benar dan tidak terjadi kesalahan, maka akan
informasi seperti di bawah ini,
15

%% ed ber"edip dengan selang &a"tu #$$'s
ntuk memastikan sintaks yang ditulis adalah benar, lakukan kompilasi


ika sintaks yang dituliskan benar dan tidak terjadi kesalahan, maka akan

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
Gambar
7. jika tedapat kesalahan pada sintaks program, maka akan muncul pesan
berwarna merah seperti berikut ini


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 23. Hasil kompilasi yang tidak terjadi kesalahan

kesalahan pada sintaks program, maka akan muncul pesan
berwarna merah seperti berikut ini,
Gambar 24. Hasil kompilasi yang terjadi kesalahan
16

tidak terjadi kesalahan
kesalahan pada sintaks program, maka akan muncul pesan error

Hasil kompilasi yang terjadi kesalahan

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
8. jika sintaks yang dituliskan
melakukan transfer program ke kontroler robot. Proses ini biasanya disebut
dengan upload
yang harus dilakukan adalah masuk ke m
upload program p

Gambar
9. jika proses upload
Uploading seperti

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
ika sintaks yang dituliskan tidak ada kesalahan, dapat dilanjutkan dengan
melakukan transfer program ke kontroler robot. Proses ini biasanya disebut
program. Untuk melakukan proses upload
yang harus dilakukan adalah masuk ke mode program. Kemudian untuk meng
program pilih menu File kemudian pilih Upload Using Programmer
Gambar 25. Melakukan upload program ke kontroler robot

upload program berhasil dilakukan, maka akan muncul pesan Done
seperti gambar berikut ini,
17
tidak ada kesalahan, dapat dilanjutkan dengan
melakukan transfer program ke kontroler robot. Proses ini biasanya disebut
upload program pertama
ode program. Kemudian untuk meng-
ilih menu File kemudian pilih Upload Using Programmer.

program ke kontroler robot
program berhasil dilakukan, maka akan muncul pesan Done

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
10. jika ternyata proses
error bewarna merah
Uploading,


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 26. Proses upload program berhasil

ika ternyata proses upload program gagal dilakukan, biasanya terdapat pesan
bewarna merah yang menyatakan "avrdude : error : "
Gambar 27. Proses upload program yang gagal
18


program gagal dilakukan, biasanya terdapat pesan
setelah pesan Done

program yang gagal

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
2.3 Struktur Pemrograman
Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino
merupakan Arduino IDE
yang lain. Arduino
berorientasi objek. Tambahan
terutama bagi pemula.
buah fungsi dasar yaitu fungsi setup dan fungsi loop
void setup() {
pern(ataan;
}

void loop() {
pern(ataan;
}

Fungsi setup merupakan
kontroler robot. Fungsi ini akan dijalankan sekali dan akan dijalankan pertama kali
ketika robot dinyalakan.
digunakan untuk menuliska
pada fungsi loop akan dijalankan secara terus menerus selama robot dalam keadaan
menyala. Fungsi loop akan dijalankan setelah fungsi setup.
nantinya dituliskan program utama dari r

2.4 Library BarelangTracerino
Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino
sudah menyertakan
melakukan pemrograman.
modul kontroler robot Barelang Tracerino. Beberapa fungsi yang disediakan pada
library Barelang Tracerino antara lain seperti berikut ini
1. void Inisialisasi();
Fungsi Inisialisasi digunakan untuk
keluaran yang terhubung pada modul kontroler robot Barelang Tracerino
2. void ed!odeBlin"(
Fungsi LedModeBlink
dengan selang waktu t

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Struktur Pemrograman
yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino
Arduino IDE dengan penambahan library dan tipe mikrokon
Arduino IDE menggunakan bahasa pemrograman C++ yang
. Tambahan library dapat memudahkan dalam pembuatan program,
terutama bagi pemula. Struktur dasar pemrograman Arduino IDE
ungsi dasar yaitu fungsi setup dan fungsi loop.
Fungsi setup merupakan sebuah fungsi yang digunakan untuk inisialisasi
kontroler robot. Fungsi ini akan dijalankan sekali dan akan dijalankan pertama kali
ketika robot dinyalakan. Sedangkan fungsi loop merupakan sebuah fungsi yang
digunakan untuk menuliskan program utama robot. Sintaks program yang dituliskan
pada fungsi loop akan dijalankan secara terus menerus selama robot dalam keadaan
. Fungsi loop akan dijalankan setelah fungsi setup. Pada fungsi loop ini
nantinya dituliskan program utama dari robot.
Tracerino.h
Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino
menyertakan library yang dapat digunakan untuk memudahkan dalam
melakukan pemrograman. Library yang disertakan hanya bisa digunakan untuk
ntroler robot Barelang Tracerino. Beberapa fungsi yang disediakan pada
Barelang Tracerino antara lain seperti berikut ini :
Inisialisasi();
Inisialisasi digunakan untuk mendeklarasikan perangkat masukan dan
yang terhubung pada modul kontroler robot Barelang Tracerino
ed!odeBlin"(unsigned int t);
LedModeBlink digunakan untuk memerintahkan led m
dengan selang waktu t milliseconds.
19
yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino
dan tipe mikrokontroler AVR
IDE menggunakan bahasa pemrograman C++ yang telah
dapat memudahkan dalam pembuatan program,
IDE terdiri dari dua
sebuah fungsi yang digunakan untuk inisialisasi
kontroler robot. Fungsi ini akan dijalankan sekali dan akan dijalankan pertama kali
ungsi loop merupakan sebuah fungsi yang
n program utama robot. Sintaks program yang dituliskan
pada fungsi loop akan dijalankan secara terus menerus selama robot dalam keadaan
Pada fungsi loop ini
Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino
yang dapat digunakan untuk memudahkan dalam
yang disertakan hanya bisa digunakan untuk
ntroler robot Barelang Tracerino. Beberapa fungsi yang disediakan pada
mendeklarasikan perangkat masukan dan
yang terhubung pada modul kontroler robot Barelang Tracerino.
digunakan untuk memerintahkan led mode berkedip

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
3. void ed!ode)n();
Fungsi LedModeOn
(on).
4. void ed!ode)**();
Fungsi LedModeOff
5. bool !ode!anual();
Fungsi ModeManual merupakan
mendeteksi kondisi
return value fungsi
automatic maka return value
6. bool !ode+uto'atic();
Fungsi ModeAutomatic merupakan
mendeteksi kondisi
maka return value
posisi manual maka
7. bool ,tart();
Fungsi Start merupakan
penekanan tombol
ini akan true. Jika tombol
fungsi ini akan false
8. void -riveRobot(int
Fungsi DriveR
menggerakkan robot berdasarka
(kecepatanKiri) dan kecepatan
kecepatanKiri dan kecepatanKanan dapat diisi dengan nilai desimal dari
sampai 255. Dimana nilai yang positif akan meng
arah depan dengan kecepatan putar motor
parameter tersebut. Sedangkan
ke arah belakang
parameter tersebut
berhenti dengan pengereman (



Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
ed!ode)n();
LedModeOn digunakan untuk memerintahkan led m
ed!ode)**();
LedModeOff digunakan untuk memerintahkan led m
!ode!anual();
ModeManual merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk
mendeteksi kondisi tombol mode. Jika tombol mode dalam posisi manual maka
fungsi ini akan true. Namun jika tombol mode dalam posisi
return value dari fungsi ini akan false.
!ode+uto'atic();
ModeAutomatic merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk
mendeteksi kondisi tombol mode. Jika tombol mode dalam posisi
return value dari fungsi ini akan true. Namun jika tombol
posisi manual maka return value dari fungsi ini akan false.
Start merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk mendeteksi
tombol start. Jika tombol start ditekan maka return value
. Jika tombol start tidak dalam posisi ditekan maka
false.
int "ecepatan.iri/ int "ecepatan.anan);
DriveRobot merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk
menggerakkan robot berdasarkan parameter kecepatan putar motor
dan kecepatan putar motor kanan (kecepatanKanan)
kecepatanKiri dan kecepatanKanan dapat diisi dengan nilai desimal dari
. Dimana nilai yang positif akan mengakhibatkan motor berputar ke
dengan kecepatan putar motor sebesar nilai
parameter tersebut. Sedangkan nilai negatif akan mengakhibatkan motor berputar
dengan kecepatan putar motor sebesar nilai absolut dari nilai
parameter tersebut. Sedangkan nilai 0 akan membuat motor dalam keadaan
dengan pengereman (breaking).
20
digunakan untuk memerintahkan led mode menyala
digunakan untuk memerintahkan led mode mati (off).
yang dapat digunakan untuk
mode dalam posisi manual maka
mode dalam posisi
yang dapat digunakan untuk
mode dalam posisi automatic
tombol mode dalam
yang dapat digunakan untuk mendeteksi
return value dari fungsi
tidak dalam posisi ditekan maka return value dari
yang dapat digunakan untuk
n parameter kecepatan putar motor kiri
(kecepatanKanan). Parameter
kecepatanKiri dan kecepatanKanan dapat diisi dengan nilai desimal dari -255
akhibatkan motor berputar ke
sebesar nilai absolut dari nilai
nilai negatif akan mengakhibatkan motor berputar
dengan kecepatan putar motor sebesar nilai absolut dari nilai
Sedangkan nilai 0 akan membuat motor dalam keadaan

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
9. void !a0u();
Fungsi Maju dapat digunakan untuk
dengan kecepatan konstan.
10. void !undur();
Fungsi Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
mundur dengan kecepatan konstan.
11. void Belo".anan();
Fungsi BelokKanan
belok ke kanan dengan kecepatan konstan.
12. void Belo".iri();
Fungsi BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kiri dengan kecepatan konstan.
13. void !anuver.anan();
Fungsi ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot
bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan.
14. void !anuver.iri();
Fungsi ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kiri dengan kecepatan konstan.
15. void ,top();
Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot untuk berhenti atau
diam di tempat.
16. void !a0u(unsigned
Fungsi Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju
dengan kecepatan konstan
17. void !undur(unsigned
Fungsi Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
mundur dengan kecepatan konstan
18. void Belo".anan(unsigned
Fungsi BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kanan dengan kecepatan konstan
19. void Belo".iri(unsigned
Fungsi BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kiri dengan kecepatan konstan

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju
dengan kecepatan konstan.
Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
mundur dengan kecepatan konstan.
Belo".anan();
BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
dengan kecepatan konstan.
Belo".iri();
BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kiri dengan kecepatan konstan.
!anuver.anan();
ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot
bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan.
r.iri();
ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kiri dengan kecepatan konstan.
Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot untuk berhenti atau
unsigned char t);
Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju
dengan kecepatan konstan selama t milliseconds.
unsigned char t);
Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
mundur dengan kecepatan konstan selama t milliseconds.
unsigned char t);
BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kanan dengan kecepatan konstan selama t milliseconds
unsigned char t);
BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kiri dengan kecepatan konstan selama t milliseconds.
21
memerintahkan robot bergerak maju
Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
memerintahkan robot bergerak
BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot
ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot untuk berhenti atau
Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju
Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
milliseconds.
BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak


Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
20. void !anuver.anan(
Fungsi ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot
bergerak belok ke kanan deng
21. void !anuver.iri(
Fungsi ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kiri dengan kecepatan konstan
22. void ,top(unsigned
Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot
milliseconds.
23. void Runninged(unsigned
Fungsi RunningLed dapat
menyala secara bergantian
24. double 1osisiRobot();
Fungsi PosisiRobot dapat digunakan untuk
robot dari jalur garis
value dari fungsi
nilai return value
posisi tengah garis maka nilai
dari return value adalah
25. void ine2ollo&er();
Fungsi LineFollower dapat digunakan untuk memerintahkan robot
bernavigasi mengikuti garis secara otomatis.
karena seluruh algoritma pada
yang dapat disertakan dalam sebuah program.

2.5 Library JoystickPS.h
Selain menyertakan
digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino juga terdapat
JoystickPS.h. Library
secara manual melalui
digunaka pada library



Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
!anuver.anan(unsigned char t);
ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot
bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan selama t milliseconds
!anuver.iri(unsigned char t);
ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak
belok ke kiri dengan kecepatan konstan selama t milliseconds.
unsigned long t);
dapat digunakan untuk memerintahkan robot
unsigned char t);
RunningLed dapat digunakan untuk memerintahkan l
menyala secara bergantian dengan selang waktu selama t milliseconds
1osisiRobot();
sisiRobot dapat digunakan untuk mengetahui posisi penyimpangan
robot dari jalur garis. Jika robot berada pada posisi kanan garis maka nilai
ini adalah negatif. Jika robot berada pada posisi kiri garis maka
dari fungsi ini adalah positif. Sedangkan jika robot berada pada
posisi tengah garis maka nilai return value dari fungsi ini adalah 0
adalah -15 sampai 15.
ine2ollo&er();
LineFollower dapat digunakan untuk memerintahkan robot
bernavigasi mengikuti garis secara otomatis. Penggunaan fungsi
karena seluruh algoritma pada line follower sudah dikemas dalam sebuah
yang dapat disertakan dalam sebuah program.
.h
menyertakan library BarelangTracerino.h pada Arduino IDE yang
digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino juga terdapat
Library JoystickPS.h ini bisa digunakan pada mode
l melalui joystick playstation. Adapun beberapa
library JoystickPS.h ini antara lain sebagai berikut :
22
ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot
milliseconds.
ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak

dapat digunakan untuk memerintahkan robot berhenti selama t
digunakan untuk memerintahkan led indikator
milliseconds.
posisi penyimpangan
Jika robot berada pada posisi kanan garis maka nilai return
adalah negatif. Jika robot berada pada posisi kiri garis maka
adalah positif. Sedangkan jika robot berada pada
adalah 0. Range nilai
LineFollower dapat digunakan untuk memerintahkan robot
fungsi ini lebih mudah
sudah dikemas dalam sebuah fungsi
BarelangTracerino.h pada Arduino IDE yang
digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino juga terdapat library
JoystickPS.h ini bisa digunakan pada mode pengendalian robot
Adapun beberapa fungsi yang dapat
JoystickPS.h ini antara lain sebagai berikut :

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
1. void Inisialisasi();
Fungsi ini digunakan untuk
joystick tersebut digunakan.
2. bool 3p();
Fungsi Up digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
Jika tombol up ditekan maka
tidak ditekan mana
3. bool -o&n();
Fungsi Down digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
joystick. Jika tombol
true. Jika tidak ditekan mana
4. bool Right();
Fungsi Right digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
joystick. Jika tombol
true. Jika tidak ditekan mana
5. bool e*t();
Fungsi Left digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
Jika tombol left ditekan maka
tidak ditekan mana
6. bool 4ircle();
Fungsi Circle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
joystick. Jika tombol
true. Jika tidak ditekan mana
7. bool ,5uare();
Fungsi Square digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
joystick. Jika tombol
bernilai true. Jika tidak ditekan mana
false.
8. bool Triangle();
Fungsi Triangle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
joystick. Jika tombol
bernilai true. Jika tidak ditekan mana
false.

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Inisialisasi();
ini digunakan untuk mendeklarasikan perangkat
tersebut digunakan.
Up digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai
tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false
Down digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
. Jika tombol down ditekan maka return value dari fungsi
. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai
Right digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
. Jika tombol right ditekan maka return value dari fungsi
. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai
Left digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai
tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false
Circle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
. Jika tombol circle ditekan maka return value dari fungsi
. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai
Square digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
. Jika tombol square ditekan maka return value dari
. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi

Triangle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
. Jika tombol triangle ditekan maka return value dari
. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi
23
perangkat joystick sebelum
Up digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol up pada joystick.
ini akan bernilai true. Jika
false.
Down digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol down pada
fungsi ini akan bernilai
ini akan bernilai false.
Right digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol right pada
fungsi ini akan bernilai
ini akan bernilai false.
Left digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol left pada joystick.
ini akan bernilai true. Jika
false.
Circle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol circle pada
fungsi ini akan bernilai
ini akan bernilai false.
Square digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol square pada
dari fungsi ini akan
fungsi ini akan bernilai
Triangle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol triangle pada
dari fungsi ini akan
fungsi ini akan bernilai

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
9. bool 4ross();
Fungsi Cross digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
joystick. Jika tombol
true. Jika tidak ditekan mana
10. bool R6();
Fungsi R1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
Jika tombol R1 ditekan maka
tidak ditekan mana
11. bool R7();
Fungsi R2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
Jika tombol R2 ditekan maka
tidak ditekan mana
12. bool 6();
Fungsi L1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
Jika tombol L1 ditekan maka
tidak ditekan mana
13. bool 7();
Fungsi L2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
Jika tombol L2 ditekan maka
tidak ditekan mana
14. bool ,tart();
Fungsi Start digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
joystick. Jika tombol
true. Jika tidak ditekan mana
15. bool ,elect();
Fungsi Select digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
joystick. Jika tombol
true. Jika tidak ditekan mana






Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Cross digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
. Jika tombol cross ditekan maka return value dari fungsi
. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai
R1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai
tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false
R2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai
tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false
digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai
tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false
digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai
tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false
Start digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
. Jika tombol start ditekan maka return value dari fungsi
. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai
Select digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol
. Jika tombol select ditekan maka return value dari fungsi
. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai
24
Cross digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol cross pada
fungsi ini akan bernilai
ini akan bernilai false.
R1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol R1 pada joystick.
ini akan bernilai true. Jika
false.
R2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol R2 pada joystick.
ini akan bernilai true. Jika
false.
digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol L1 pada joystick.
ini akan bernilai true. Jika
false.
digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol L2 pada joystick.
ini akan bernilai true. Jika
false.
Start digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol start pada
fungsi ini akan bernilai
ini akan bernilai false.
Select digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol select pada
fungsi ini akan bernilai
ini akan bernilai false.

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
2.6 Percobaan Pemrograman Dasar
2.5.1 Mengontrol Nyala
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang
berfungsi untuk m
mati led mode aka
berada pada posisi manual
mode berada pada posisi
Prosedur :
1. Tuliskan sintaks program di bawah ini pada
#include <BarelangTracerino.h>

BarelangTracerino Robot;

void setup() {
Robot.Inisialisasi();
}

void loop() {
%% 8i"a to'bol 'ode pada posisi 'anual
%% !a"a led 'ode 'en(ala
i*(Robot.!ode!anual()) {
Robot.ed!ode)n();
}
%% 8i"a to'bol 'ode pada posisi auto'atic
%% !a"a led 'ode 'ati
else{
Robot.ed!ode)**();
}
}

2. lakukan kompilasi dan
Tracerino,
3. Setelah program berhasil di
lakukan penekanan tombol m
pada led m

2.5.2 Running Led
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang
berfungsi untuk menyalakan led indikator secara bergantia
waktu tertentu.
pada tombol start

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Percobaan Pemrograman Dasar
Nyala Lampu Led Mode Melaui Tombol Mode
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang
berfungsi untuk mengatur kondisi hidup dan mati led mode.
ode akan diatur dari penekanan tombol mode. Jika tombol m
berada pada posisi manual maka led mode akan menyala sedangkan jika
ode berada pada posisi automatic maka led mode akan mati
Tuliskan sintaks program di bawah ini pada Arduino IDE
<BarelangTracerino.h>
BarelangTracerino Robot;
setup() {
Robot.Inisialisasi(); %% Inisialisasi robot
loop() {
%% 8i"a to'bol 'ode pada posisi 'anual
%% !a"a led 'ode 'en(ala
(Robot.!ode!anual()) {
Robot.ed!ode)n();
%% 8i"a to'bol 'ode pada posisi auto'atic
%% !a"a led 'ode 'ati
Robot.ed!ode)**();
akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang
,
Setelah program berhasil di-upload ke kontroler Barelang Tracerino
lakukan penekanan tombol mode dan perhatikan kondisi nyala atau mati
mode.

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang
berfungsi untuk menyalakan led indikator secara bergantia
waktu tertentu. Led akan menyala secara bergantian setelah terjadi penekanan
start.
25
Tombol Mode
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang
ode. Kondisi nyala dan
. Jika tombol mode
ode akan menyala sedangkan jika tombol
ode akan mati.
IDE,
program pada kontroler Barelang
ke kontroler Barelang Tracerino
n kondisi nyala atau mati
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang
berfungsi untuk menyalakan led indikator secara bergantian dengan selang
Led akan menyala secara bergantian setelah terjadi penekanan

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
Prosedur :
1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada
#include <BarelangTracerino.h>

BarelangTracerino Robot;

void setup() {
Robot.Inisialisasi();
&hile(9Robot.,tart());
}

void loop() {
Robot.Runninged(#$);
}

2. lakukan kompilasi dan
Tracerino,
3. setelah program berhasil di
lakukan penekanan
pada led indikator

2.5.3 Program Pergerakan Dasar Robot
Percobaan kali
berfungsi untuk memerintahkan sebuah robot untuk bergerak maju, mundur,
belok kanan, belok kiri, manuver kanan, dan manuver kiri.
Prosedur :
1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE
#include <BarelangTracerino.h>
BarelangTracerino Robot;
void setup() {
Robot.Inisialisasi();
&hile(9Robot.,tart()) {
Robot.Runninged(#$);
}
}
void loop() {
Robot.!a0u(7$$$);
Robot.Belo".anan(7$$$);
Robot.Belo".iri(7$$$);
Robot.!anuver.anan(7$$$);
Robot.!anuver.iri(7$$$);
Robot.!undur(7$$$);
}


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE
<BarelangTracerino.h>
BarelangTracerino Robot;
setup() {
Robot.Inisialisasi(); %% Inisialisasi robot
(9Robot.,tart()); %% !enunggu pene"anan to'bol start
loop() {
Robot.Runninged(#$); %% 1rogra' running led dengan selang &a"tu #$'s
akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang
,
etelah program berhasil di-upload ke kontroler Barelang Tracerino
lakukan penekanan tombol start dan perhatikan kondisi nyala atau mati
led indikator.
Program Pergerakan Dasar Robot
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang
berfungsi untuk memerintahkan sebuah robot untuk bergerak maju, mundur,
belok kanan, belok kiri, manuver kanan, dan manuver kiri.
Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE
<BarelangTracerino.h>
BarelangTracerino Robot;
setup() {
Robot.Inisialisasi(); %% Inisialisasi robot
(9Robot.,tart()) { %% !enunggu pene"anan to'bol start
Robot.Runninged(#$); %% 1rogra' running led
loop() {
Robot.!a0u(7$$$); %% Robot 'a0u sela'a 7 deti"
Robot.Belo".anan(7$$$); %% Robot belo" "anan sela'a 7 deti"
Robot.Belo".iri(7$$$); %% Robot belo" "iri sela'a 7 deti"
Robot.!anuver.anan(7$$$); %% Robot 'anuver "anan sela'a 7 deti"
Robot.!anuver.iri(7$$$); %% Robot 'anuver "iri sela'a 7 deti"
Robot.!undur(7$$$); %% Robot 'undur sela'a 7 deti"
26
IDE,
%% !enunggu pene"anan to'bol start
%% 1rogra' running led dengan selang &a"tu #$'s
program pada kontroler Barelang
ke kontroler Barelang Tracerino
dan perhatikan kondisi nyala atau mati
ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang
berfungsi untuk memerintahkan sebuah robot untuk bergerak maju, mundur,
Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE,
%% !enunggu pene"anan to'bol start

%% Robot 'a0u sela'a 7 deti"
%% Robot belo" "anan sela'a 7 deti"
%% Robot belo" "iri sela'a 7 deti"
%% Robot 'anuver "anan sela'a 7 deti"
%% Robot 'anuver "iri sela'a 7 deti"
%% Robot 'undur sela'a 7 deti"

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
2. lakukan kompilasi dan
Tracerino,
3. setelah program berhasil di
untuk melihat pergerakan dasar pada robot.

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang
,
etelah program berhasil di-upload, tekanlah tombol
untuk melihat pergerakan dasar pada robot.





























27
program pada kontroler Barelang
, tekanlah tombol start beberapa saat

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
PEMROGRAMAN ROBOT II
3.1 Algoritma Robot Line F
Robot line follower
dengan warna tertentu. Untuk
dengan sensor garis
Posisi kemiringan robot nantinya akan menentukan pergerakan robot apakah ma
belok kanan atau belok kiri
Pada robot Barelang Tracerino informasi posisi kemir
diperoleh dengan memanggil
PosisiRobot akan merepresentasikan nilai dari
robot terhadap garis terlalu miring ke kiri
terhadap garis terlalu miring ke
tengah garis nilai return value
return value ini nantinya akan dijadikan referensi robot untuk berge
posisi tengah (nilai posisi 0


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
BAB II
PEMROGRAMAN ROBOT II

Line Follower
line follower pada dasarnya memiliki fungsi utama yaitu mengikuti
dengan warna tertentu. Untuk dapat melakukan fungsi tersebut robot harus dilengkapi
yang berfungsi untuk mendeteksi posisi robot terhadap garis.
Posisi kemiringan robot nantinya akan menentukan pergerakan robot apakah ma
belok kanan atau belok kiri.
Pada robot Barelang Tracerino informasi posisi kemiringan robot dapat
diperoleh dengan memanggil fungsi PosisiRobot. Return value
akan merepresentasikan nilai dari -15 sampai 15. Nilai
erhadap garis terlalu miring ke kiri. Sedangkan nilai 15 berarti posisi robot
terhadap garis terlalu miring ke kanan. Sedangkan jika posisi robot
return value adalah 0. Nilai -15 sampai 15 yang merupakan
ini nantinya akan dijadikan referensi robot untuk berge
nilai posisi 0).
Gambar 28. Ilustrasi posisi robot

28
pada dasarnya memiliki fungsi utama yaitu mengikuti garis
obot harus dilengkapi
yang berfungsi untuk mendeteksi posisi robot terhadap garis.
Posisi kemiringan robot nantinya akan menentukan pergerakan robot apakah maju,
ingan robot dapat
Return value dari fungsi
. Nilai -15 berarti posisi
berarti posisi robot
Sedangkan jika posisi robot berada tepat di
5 yang merupakan hasil
ini nantinya akan dijadikan referensi robot untuk bergerak mencapai


Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
Algoritma sederhana yang dapat diterapkan antara lain dengan menggunakan
kontrol if-else. Secara sederhana logika yang dapat diterapkan antara lain sebagai
berikut ini.
1. Jika robot berada pada posisi kanan garis
agar posisinya bisa kembali ke tengah garis
2. jika robot berada pada posisi kiri garis maka robot h
posisinya bisa kembali k
3. jika robot berada pada posisi tengah garis maka robot h
posisi di tengah garis bisa dipertahankan
Dari penalaran logika sederhana tersebut selanjutnya dapat kita t
pemrograman robot seperti berikut ini.
1. Robot berada pada posisi kanan garis jika nilai posisinya lebi
sama dengan 5,
2. Robot berada pada posisi kiri garis jika nilai posisinya lebih
sama dengan -5,
3. Robot berada pada posisi tengah garis jika nilai posisinya lebih besar dari
dan lebih kecil dari 5
Dari penalaran sederhana diatas
seperti berikut ini.
i*(Robot.1osisiRobot()>:#) {
Robot.Belo".iri();
}
else i*(Robot.1osisiRobot()<:
Robot.Belo".anan();
}
else i*(Robot.1osisiRobot() >
Robot.!a0u();
}

3.2 Percobaan Pemrograman
3.2.1 Line Follower dengan Kontrol
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat
follower dengan kontrol
mengikuti garis



Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Algoritma sederhana yang dapat diterapkan antara lain dengan menggunakan
Secara sederhana logika yang dapat diterapkan antara lain sebagai
Jika robot berada pada posisi kanan garis maka robot harus berbelok ke k
agar posisinya bisa kembali ke tengah garis,
ika robot berada pada posisi kiri garis maka robot harus berbelok ke kanan
posisinya bisa kembali ke tengah garis,
ika robot berada pada posisi tengah garis maka robot harus bergerak maju agar
posisi di tengah garis bisa dipertahankan.
Dari penalaran logika sederhana tersebut selanjutnya dapat kita t
pemrograman robot seperti berikut ini.
Robot berada pada posisi kanan garis jika nilai posisinya lebi

Robot berada pada posisi kiri garis jika nilai posisinya lebih
5,
Robot berada pada posisi tengah garis jika nilai posisinya lebih besar dari
dan lebih kecil dari 5.
enalaran sederhana diatas maka dapat dituliskan dalam sintaks program
(Robot.1osisiRobot()>:#) {
Robot.Belo".iri();
iRobot()<:;#) {
Robot.Belo".anan();
(Robot.1osisiRobot() >;# << Robot.1osisiRobot() <#) {
Percobaan Pemrograman Line Follower
dengan Kontrol If-Else
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana
dengan kontrol if-else. Robot akan diprogram untuk bernavigasi
putih yang ada pada karpet berwarna hitam.
29
Algoritma sederhana yang dapat diterapkan antara lain dengan menggunakan
Secara sederhana logika yang dapat diterapkan antara lain sebagai
maka robot harus berbelok ke kiri
arus berbelok ke kanan agar
arus bergerak maju agar
Dari penalaran logika sederhana tersebut selanjutnya dapat kita terapkan dalam
Robot berada pada posisi kanan garis jika nilai posisinya lebih besar dari atau
Robot berada pada posisi kiri garis jika nilai posisinya lebih kecil dari atau
Robot berada pada posisi tengah garis jika nilai posisinya lebih besar dari -5
maka dapat dituliskan dalam sintaks program

program sederhana robot line
. Robot akan diprogram untuk bernavigasi


Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
Prosedur :
1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada
#include<BarelangTracerino.h>
BarelangTracerino Robot;
void setup() {
Robot.Inisialisasi();
Robot.=arna>aris : 13TI?;
&hile(9Robot.,tart()) {
Robot.Runninged(#$);
}
}
void loop() {
%% 8i"a posisi robot berada di "anan garis
%% Robot berbelo" "e "iri
i*(Robot.1osisiRobot()>:#) {
Robot.Belo".iri();
}
%% 8i"a posisi robot berada di "iri garis
%% Robot berbelo" "e "anan
else i*(Robot.1osisiRobot()<:
Robot.Belo".anan();
}
%% 8i"a posisi robot di tengah
%% Robot 'a0u
else i*(Robot.1osisiRobot() >
Robot.!a0u();
}
}

2. lakukan kompilasi dan
Tracerino,
3. setelah program berhasil di
untuk melihat pergerakan robot

3.2.2 Line follower dengan
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot
follower dengan menggunakan
BarelangTracerino.
dalam pemrograman robot, karena algoritma robot
dituliskan pada library





Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE
<BarelangTracerino.h>
BarelangTracerino Robot;
setup() {
Robot.Inisialisasi(); %% Inisialisasi robot
Robot.=arna>aris : 13TI?; %% !ende*inisi"an &arna garis
(9Robot.,tart()) { %% !enunggu pene"anan to'bol start
Robot.Runninged(#$); %% 1rogra' running led
loop() {
%% 8i"a posisi robot berada di "anan garis
%% Robot berbelo" "e "iri
(Robot.1osisiRobot()>:#) {
Robot.Belo".iri();
%% 8i"a posisi robot berada di "iri garis
%% Robot berbelo" "e "anan
(Robot.1osisiRobot()<:;#) {
Robot.Belo".anan();
%% 8i"a posisi robot di tengah
%% Robot 'a0u
(Robot.1osisiRobot() >;# << Robot.1osisiRobot() <#) {
Robot.!a0u();
akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang
,
etelah program berhasil di-upload, tekanlah tombol
untuk melihat pergerakan robot mengikuti garis.
dengan Library BarelangTracerino.h
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot
dengan menggunakan library yang sudah disedikan oleh
BarelangTracerino.h. Penggunaan library BarelangTracerino
dalam pemrograman robot, karena algoritma robot line follower
library.
30
Arduino IDE,
%% !ende*inisi"an &arna garis
%% !enunggu pene"anan to'bol start

Robot.1osisiRobot() <#) {
program pada kontroler Barelang
, tekanlah tombol start beberapa saat
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot line
yang sudah disedikan oleh
BarelangTracerino.h memudahkan
line follower sudah

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
Prosedur :
1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE
#include <BarelangTracerino.h>

BarelangTracerino Robot;

void setup() {
Robot.Inisialisasi();
Robot.=arna>aris : 13TI?;
Robot..ecepatan : 7##;
Robot..p : 6#
&hile(9Robot.,tart()) {
Robot.Runninged(#$);
}
}

void loop() {
Robot.ine2ollo&er();
}

2. lakukan kompilasi dan
Tracerino,
3. Setelah program berhasil di
untuk melihat pergerakan robot mengikuti garis.
pergerakan robot dengan percobaan penggunaan kontrol

3.3 Algoritma Robot Manual dengan Kontrol
Robot manual merupakan robot yang dapat bergerak dengan
langsung oleh manusia.
kontrol atau joystick.
membuat pergerakan robot berubah
Robot Barelang Tracerino telah menyediakan
ke joystick playstation.
untuk mengontrol robot secara manual.

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE
<BarelangTracerino.h>
BarelangTracerino Robot;
setup() {
Robot.Inisialisasi(); %% Inisisalisasi robot
Robot.=arna>aris : 13TI?; %% !ende*inisi"an &arna garis
Robot..ecepatan : 7##; %% !ende*inisi"an "ecepatan robbot
Robot..p : 6#$; %% .onstanta 1roporsional
(9Robot.,tart()) { %% !enunggu pene"anan to'bol start
Robot.Runninged(#$); %% !en0alan"an progra' running led
loop() {
Robot.ine2ollo&er(); %% 1rogra' uta'a line *ollo&er
akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang
,
Setelah program berhasil di-upload, tekanlah tombol
untuk melihat pergerakan robot mengikuti garis. Perhatikan perbedaan
pergerakan robot dengan percobaan penggunaan kontrol
Manual dengan Kontrol Joystick
Robot manual merupakan robot yang dapat bergerak dengan
manusia. Biasanya pengontrolan robot dilakukan melalui remot
joystick. Penekanan tombol-tombol pada remot kontrol atau
membuat pergerakan robot berubah-ubah sesuai dengan tombol-tombol yang ditekan.
Robot Barelang Tracerino telah menyediakan port yang dapat dihubungkan langsung
playstation. Joystick playstation nantinya dapat digunakan sebagai alat
untuk mengontrol robot secara manual.
31
Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE,

%% !ende*inisi"an &arna garis
%% !ende*inisi"an "ecepatan robbot
%% .onstanta 1roporsional
%% !enunggu pene"anan to'bol start
%% !en0alan"an progra' running led
%% 1rogra' uta'a line *ollo&er
program pada kontroler Barelang
, tekanlah tombol start beberapa saat
Perhatikan perbedaan
pergerakan robot dengan percobaan penggunaan kontrol if-else.
Robot manual merupakan robot yang dapat bergerak dengan kontrol secara
Biasanya pengontrolan robot dilakukan melalui remot
tombol pada remot kontrol atau joystick
tombol yang ditekan.
yang dapat dihubungkan langsung
station nantinya dapat digunakan sebagai alat

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
Pada joystick playstation terdapat beberapa tombol sepe
Gambar 29. Tombol-
Algoritma untuk mengendalikan robot secara manual sangatlah sederhana. Robot
akan mendeteksi penenkanan tombol, kemudian penekanan tombol tersebut akan
dijadikan referensi robot untuk bergerak
diterapkan pada robot manual antara lain
1. Jika tombol up pada
2. jika tombol left
3. jika tombol right
4. jika tombol down
5. jika tidak ada satupun tombol yang ditekan maka robot akan diam
Dari penalaran dasar tersebut dapat dibuat sebuah program sederhana seperti
berikut ini.
i*(8o(stic".3p()){
Robot.!a0u();
}
else i*(8o(stic".e*t()){
Robot.!anuver.iri();
}
else i*(8o(stic".Right()){
Robot.!anuver.anan();
}
else i*(8o(stic".-o&n()){
Robot.!undur();
}
else{
Robot.,top();
}


Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Gambar 29. Bentuk fisik joystick

playstation terdapat beberapa tombol seperti yang te
-tombol tersebut dapat digunakan untuk mengendalikan robot.
engendalikan robot secara manual sangatlah sederhana. Robot
mendeteksi penenkanan tombol, kemudian penekanan tombol tersebut akan
dijadikan referensi robot untuk bergerak. Secara sederhana logika yang dapat
diterapkan pada robot manual antara lain sebagai berikut ini.
pada joystick ditekan maka robot akan bergerak maju
pada joystick ditekan maka robot akan berbelok ke kiri
right pada joystick ditekan maka robot akan berbelok ke kanan
down pada joystick ditekan maka robot akan bergerak mundur
ika tidak ada satupun tombol yang ditekan maka robot akan diam
Dari penalaran dasar tersebut dapat dibuat sebuah program sederhana seperti
%% 8i"a to'bol up dite"an
%% Robot 'a0u
(8o(stic".e*t()){ %% 8i"a to'bol le*t dite"an
Robot.!anuver.iri(); %% Robot 'anuver "iri
(8o(stic".Right()){ %% 8i"a to'bol right dite"an
Robot.!anuver.anan(); %% Robot 'anuver "anan
(8o(stic".-o&n()){ %% 8i"a to'bol do&n dite"an
%% Robot 'undur
%% 8i"a tida" ada (ang dite"an
%% Robot berhenti
32

rti yang terlihat pada
untuk mengendalikan robot.
engendalikan robot secara manual sangatlah sederhana. Robot
mendeteksi penenkanan tombol, kemudian penekanan tombol tersebut akan
Secara sederhana logika yang dapat
ditekan maka robot akan bergerak maju,
ditekan maka robot akan berbelok ke kiri,
ditekan maka robot akan berbelok ke kanan,
ditekan maka robot akan bergerak mundur,
ika tidak ada satupun tombol yang ditekan maka robot akan diam.
Dari penalaran dasar tersebut dapat dibuat sebuah program sederhana seperti
%% 8i"a to'bol le*t dite"an
%% 8i"a to'bol right dite"an
%% 8i"a to'bol do&n dite"an
%% 8i"a tida" ada (ang dite"an

Modul Pemrograman Robot Line Follower
Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam
3.4 Percobaan Pemrograman Robot
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot manual
dengan kendali joystick
bergerak berdasarkan penekanan tombol
penenakanan tombol maka robot akan diam atau berhenti.
Prosedur :
1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE
#include <BarelangTracerino.h>
#include <8o(stic"1,.h>

BarelangTracerino Robot;
8o(stic"1, 8o(stic";

void setup() {
Robot.Inisialisasi();
8o(stic".Inisialisasi();
}

void loop() {
i*(8o(stic".3p()){
Robot.!a0u();
}
else i*(8o(stic".e*t()){
Robot.!anuver.iri();
}
else i*(8o(stic".Right()){
Robot.!anuver.anan();
}
else i*(8o(stic".-o&n()){
Robot.!undur();
}
else{
Robot.,top();
}
}

2. lakukan kompilasi dan
3. setelah program berhasil di
playstation. Perhatikan pergerakan robot ketika tombol
ditekan.

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan
Politeknik Negeri Batam
Percobaan Pemrograman Robot Manual dengan Kontrol Joystick
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot manual
joystick seperti yang telah dijelaskan pada subbab 3.3. Robot akan
berdasarkan penekanan tombol up, down, left, right
nan tombol maka robot akan diam atau berhenti.
Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE,
<BarelangTracerino.h>
<8o(stic"1,.h>
BarelangTracerino Robot;
8o(stic"1, 8o(stic";

Robot.Inisialisasi(); %% Inisialisasi robot
8o(stic".Inisialisasi(); %% Inisialisai 0o(stic"
(8o(stic".3p()){ %% 8i"a to'bol up dite"an
obot.!a0u(); %% Robot 'a0u
(8o(stic".e*t()){ %% 8i"a to'bol le*t dite"an
Robot.!anuver.iri(); %% Robot 'anuver "iri
(8o(stic".Right()){ %% 8i"a to'bol right dite"an
Robot.!anuver.anan(); %% Robot 'anuver "anan
(8o(stic".-o&n()){ %% 8i"a to'bol do&n dite"an
Robot.!undur(); %% Robot 'undur
%% 8i"a tida" ada (ang dite"an
Robot.,top(); %% Robot berhenti
akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang Tracerino
etelah program berhasil di-upload, tekanlah konfigurasi tombol pada
playstation. Perhatikan pergerakan robot ketika tombol up


33
Joystick
Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot manual
seperti yang telah dijelaskan pada subbab 3.3. Robot akan
right. Jika tidak ada

%% Inisialisai 0o(stic"
%% 8i"a to'bol up dite"an
%% 8i"a to'bol le*t dite"an
%% Robot 'anuver "iri
%% 8i"a to'bol right dite"an
%% Robot 'anuver "anan
%% 8i"a to'bol do&n dite"an
%% 8i"a tida" ada (ang dite"an
program pada kontroler Barelang Tracerino,
tekanlah konfigurasi tombol pada joystick
up, down, left, right