Anda di halaman 1dari 101

RANCANG BANGUN PALANG PINTU PERLINTASAN KERETA API

OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535


TUGAS AKHIR
Diajukan Sebagai Salah Satu Syaratan UntukMenyelesaikan Program Studi
Diploma IV (D4) Teknik Elektro Industri
Oleh :
DEWI DESDEMONA
2008. 09194
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI PADANG
2012
ABSTRAK
Dewi Desdemona(2008-09194):RANCANG BANGUN PALANG PINTU
PERLINTASAN KERETA API
OTOMATIS BERBASIS ATMEGA8535
Pembimbing I : Krismadinata, S.T, M.T, Ph. D
Pembimbing II : Irma Husnaini, S.T, M.T
Palang pintu perlintasan kereta api merupakan salah satu sarana prasarana
kereta api. Pada persimpangan palang pintu perlintasan kereta api saat ini masih
banyak terjadi masalah terutama pada kecelakaan lalu lintas. Penyebab kecelakaan
lalu lintas pada persimpangan rel kereta api pada umumnya terjadi karena tidak
adanya sarana dan prasarana (palang pintu perlintasan) dan kelalaian petugas
penjaga dalam melakukan tugasnya. Oleh karena itu perlu dirancang palang pintu
perlintasan kereta api otomatis. Aplikasi ini dibuat berupa prototipe yang
menggambarkan aplikasi sesungguhnya dengan menggunakan skala 1:300.
Rangkaian palang pintu perlintasan kereta api otomatis ini mempunyai
tiga bagian umum yaitu motor servo yang akan berputar menggerakkan palang
membuka dan menutup, sensor garis yaitu gabungan dari inframerah dengan
photodioda sebagai pendeteksi adanya kereta api yang akan lewat dan
mikrokontroler ATMEGA 8535 sebagai otak dari semua kegiatan otomatis alat.
Apabila sensor mendeteksi kereta api maka palang pintu pada persimpangan
tertutup, modul suara aktif dan tampilan di LCD adalah kereta api akan melintas.
Setelah kereta api lewat maka palang pintu terbuka secara otomatis, modul suara
mati dan tampilan pada LCD adalah selamat jalan.
Pada pengujian akhir alat ini, diperoleh hasil pengujian sensor garis dapat
mendeteksi kereta api lewat sedangkan hasil pengujian motor servo dapat
bergerak menutup dan membuka palang pintu perlintasan kereta api sesuai dengan
yang telah diprogram menggunakan codevision AVR.
Kata kunci : Sensor Garis, ATMega8535, Motor Servo, Modul Suara, LCD, LED
Indikator
KATA PENGANTAR
Syukur Alhamdulillah kehadirat Allah SWT yang telah memberikan
rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini
dengan judul Rancang Bangun Palang Pintu Perlintasan Kereta Api Otomatis
Berbasis Mikrokontroler ATMega 8535. Tugas Akhir ini disusun untuk
memenuhi syarat untuk menyelesaikan Program Studi Teknik Elektro Industri
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang. Dalam
menyelesaikan Tugas Akhir ini penulis banyak mendapat bantuan dari berbagai
pihak. Untuk itu penulis mengucapkan terima kasih kepada yang terhormat:
1. Bapak Drs. H. Ganefri, M.Pd, Ph.D. selaku Dekan Fakultas Teknik
Universitas Negeri Padang.
2. Bapak Oriza Candra, S.T, M.T. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang sekaligus selaku pengarah dan
penguji pada Tugas Akhir ini.
3. Bapak Ali Basrah Pulungan, M.T. selaku Sekretaris Jurusan Teknik
Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang.
4. Bapak Drs. H. Aslimeri, M.T selaku Ketua Program Studi Teknik Elektro
Industri Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri
Padang sekaligus selaku pengarah dan penguji pada Tugas Akhir ini.
5. Bapak Krismadinata, ST, MT, Ph.D selaku pembimbing I yang telah
memberikan motivasi dan bimbingan dalam pembuatan Tugas Akhir ini.
6. Ibu Irma Husnaini, ST, MT. selaku selaku pembimbing II yang telah
memberikan motivasi dan bimbingan dalam pembuatan Tugas Akhir ini.
7. Bapak Drs. H. Aswardi, M.T selaku pengarah dan penguji dalam Tugas
Akhir ini.
8. Bapak/Ibu staf pengajar Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang, yang
telah memberikan ilmu pengetahuan selama masa studi.
9. Kedua orang tua dan saudara yang telah memberikan dorongan, doa, dan
semangat serta kasih sayangnya kepada penulis.
10. Rekan-rekan mahasiswa-mahasiswi Jurusan Teknik Elektro UNP,
khususnya Program Studi Teknik Elektro Industri (D4) Universitas Negeri
Padang angkatan 2008.
Penulis menyadari bahwa di dalam penyusunan Tugas Akhir ini masih
banyak terdapat kelemahan dan kekurangan dan penulis mengharapkan saran
demi kesempurnaan penulisan Tugas Akhir ini. Semoga Tugas Akhir ini dapat
bermanfaat bagi kita semua. Amin.
Padang, Juli 2013
DAFTAR ISI
ABSTRAK ..................................................................................................... i
KATA PENGANTAR ................................................................................... ii
DAFTAR ISI ................................................................................................. iv
DAFTAR GAMBAR...................................................................................... vii
DAFTAR TABEL.......................................................................................... ix
DAFTAR LAMPIRAN.................................................................................. x
BAB I PENDAHULUAN
A. Latar Belakang............................................................................ 1
B. Identifiksi Masalah...................................................................... 4
C. Batasan Masalah.......................................................................... 4
D. Rumusan Masalah ....................................................................... 5
E. Tujuan ........................................................................................ 5
F. Manfaat ...................................................................................... 5
BAB II LANDASAN TEORI
A. Pintu Perlintasan Kereta Api........................................................ 6
B. Sistem Kendali ........................................................................... 7
C. Mikrokontroler ATMega 8535 .................................................... 9
D. Sensor Photodioda....................................................................... 14
E. Inframerah (Infrared) ................................................................. 18
F. Penguat Operasional (IC LM 339) ............................................... 20
G. Motor Servo ............................................................................... 22
H. LCD (Liquid Crystal Display) ..................................................... 25
I. Modul Suara................................................................................ 27
J. Transistor .................................................................................... 28
K. LED Indikator ............................................................................. 31
L. Saklar ON/OFF ........................................................................... 32
M. Codevision AVR......................................................................... 33
N. Flowchart .................................................................................... 38
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
A. Gambaran Umum........................................................................ 40
B. Perancangan Umum
1. Diagram Blok ........................................................................ 41
C. Perancangan Hardware
1. Perancangan Mekanik............................................................ 43
2. Rangkaian Elektrik
a. Perancangan Disain Rangkaian
1) Power Supply............................................................. 47
2) Perancangan Rangkaian ATMega8535....................... 48
3) Perancangan Sensor.................................................... 50
4) Perancangan Rangkaian LCD..................................... 51
5) Perancangan Motor Servo........................................... 52
6) Perancangan Rangkaian Modul Suara......................... 53
7) Perancangan Rangkaian LED Indikator ...................... 55
b. Perancangan Papan PCB.................................................. 55
D. Perancangan Program (Software)
1. Flowchart............................................................................... 58
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
A. Instrumen Pengujian Alat ............................................................ 61
B. Pengujian Alat
1. Pengujian Catu Daya.............................................................. 62
2. Pengujian Sensor ................................................................... 64
3. Pengujian Motor Servo .......................................................... 67
4. Pengujian LCD...................................................................... 71
5. Pengujian Modul Suara.......................................................... 73
6. Pengujian LED Indikator ....................................................... 77
C. Analisa program.......................................................................... 80
D. Analisa Rangkaian Keseluruhan .................................................. 84
BAB IV PENUTUP
A. Kesimpulan ................................................................................. 87
B. Saran ........................................................................................... 87
DAFTAR PUSTAKA
DAFTAR GAMBAR
Gambar Halaman
Gambar 2.1. Diagram Blok Sistem Kendali Secara Umum .............................. 8
Gambar 2.2. Sistem Kontrol Loop Tertutup ..................................................... 8
Gambar 2.3. Sistem Kontrol Loop Terbuka...................................................... 9
Gambar 2.4. Konfigurasi Pin-Pin ATMega8535............................................... 11
Gambar 2.5. Photodioda dan Simbolnya .......................................................... 16
Gambar 2.6. Kurva Karakteristik Photodioda BPW41N................................... 16
Gambar 2.7. Kurva Karakteristik LED Inframerah........................................... 18
Gambar 2.8. Infrared dan Simbolnya................................................................ 19
Gambar 2.9. Simbol Komparator ..................................................................... 20
Gambar 2.10. Pinout IC LM339....................................................................... 21
Gambar 2.11. Lebar Pulsa Motor Servo. .......................................................... 23
Gambar 2.12. Motor Servo............................................................................... 24
Gambar 2.13. Rangkaian LCD Karakter 16 x 2................................................ 25
Gambar 2.14. Modul suara dengan IC ISD2560............................................... 27
Gambar 2.15. Transistor NPN dan PNP ........................................................... 28
Gambar 2.16. Betuk fisik transistor .................................................................. 29
Gambar 2.17. Bentuk dan Simbol Fisik LED ................................................... 32
Gambar 2.18. Push Botton ............................................................................... 33
Gambar 2.19. CodeVisionAVR........................................................................ 34
Gambar 3.1. Diagram Blok Rangkaian............................................................. 41
Gambar 3.2. Sketsa Palang Pintu Kereta Api.................................................... 43
Gambar 3.3. Rancangan Prototipe Palang Pintu Kereta Api ............................. 44
Gambar 3.4. Rangkaian Power Supply............................................................. 47
Gambar 3.5. Rangkaian Minimum Sistem........................................................ 49
Gambar 3.6. Skematik Rangkaian Sensor dan Op-Amp LM339....................... 51
Gambar 3.7. Rangkaian Antarmuka LCD dengan AVR ATMega8535............. 51
Gambar 3.8. Rangkaian Motor Servo dengan AVR ATMega8535 ................... 53
Gambar 3.9. Rangkaian Modul Suara............................................................... 54
Gambar 3.10. LED indikator............................................................................ 55
Gambar 3.11. Flow chart.................................................................................. 59
Gambar 4.1. Pengujian Catu Daya keluaran 12 Volt......................................... 62
Gambar 4.2. Pengujian Catu Daya keluaran 5 Volt........................................... 63
Gambar 4.3. Rangkaian Sensor Garis dan Op-Amp.......................................... 64
Gambar 4.4. Rangkaian Motor Servo dengan AVR ATMega8535 ................... 68
Gambar 4.5. Tampilan LCD Tanpa Software di Program Proteus..................... 71
Gambar 4.6. Tampilan LCD Setelah diberi Program.................................... 73
Gambar 4.7. Rangkaian Modul Suara............................................................... 74
Gambar 4.8. LED indikator ........................................................................... 77
Gambar 4.9. Letak Sensor Photodioda dan Inframerah Pada Miniaturnya ........ 84
Gambar 4.10. Posisi Palang Pintu, LCD dan LED Indikator............................. 86
DAFTAR TABEL
Tabel Halaman
Tabel 2.1. Pengalamatan EEPROM.................................................................. 14
Tabel 2.2. Tabel Deskripsi Pin IC LM 339 ...................................................... 22
Tabel 2.3. Tabel Set Alamat Memory DDRAM LCD ...................................... 26
Tabel 4.1. Hasil Pengujian dan Pengukuran Catu Daya 12 Volt ....................... 62
Tabel 4.2. Hasil Pengujian dan Pengukuran Catu Daya 5 Volt ......................... 63
Tabel 4.3. Tabel Pengukuran Tegangan Keluaran Komparator ......................... 65
Tabel 4.4. Tabel Pengujian Pulsa Motor Servo ................................................ 68
Tabel 4.5. Tabel Pengukuran Tegangan Pada Transistor................................... 75
Tabel 4.6. Tabel Pengukuran Tegangan Keluaran LED Indikator ..................... 78
Tabel 4.7 Tabel Kerja Alat Keseluruhan .......................................................... 85
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran Halaman
Lampiran 1. Rangkaian Keseluruhan ............................................................... 91
Lampiran 2. Listing Program .......................................................................... 92
Lampiran 3. Datasheet ATMega8535............................................................... 101
Lampiran 4. Datasheet Motor Servo ................................................................ 112
Lampiran 5. Datasheet LM339 ........................................................................ 117
Lampiran 6. Datasheet Modul Suara ............................................................... 123
Lampiran 7. Foto Alat ..................................................................................... 124
BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Kereta api merupakan salah satu angkutan massal yang sangat diminati
oleh masyarakat. Jaringan rel antar kota sangat mendukung keberadaan kereta
api sebagai salah satu jenis angkutan yang efektif dan efisien. Dengan kereta
api orang dapat bergerak dengan mudah dari satu kota ke kota lain, bahkan di
kota-kota besar. Saat ini, angkutan kereta api di Indonesia masih manual dan
diselenggarakan oleh operator tunggal, yakni PT. Kereta Api. Dengan semakin
meningkatnya jumlah pengguna kereta api, maka PT. Kereta Api dituntut
untuk lebih meningkatkan keselamatan, ketepatan waktu, kemudahan
pelayanan dan kenyamanan.
Undang-Undang Republik Indonesia nomor 23 tahun 2007 tentang
perkeretaapian pada pasal 2 menyatakan bahwa sistem transportasi kereta api
terdiri dari 9 asas yaitu asas manfaat, keadilan, keseimbangan, kepentingan
umum, keterpaduan, kemandirian, transparansi, akuntabilitas dan
berkelanjutan. Pada pasal 35 menyatakan bahwa prasarana kereta api meliputi
jalur kereta api, stasiun kereta api dan fasilitas kereta api seperti palang pintu
perlintasan disetiap jalan umum, peralatan sinyal, peralatan telekomunikasi dan
instalasi listrik.
Sejak berlakunya Undang-Undang Nomor 23 Tahun 2007 tentang
Perkeretaapian, kondisi perkeretaapian nasional yang masih bersifat kurang
efisien jika dihadapkan pada berbagai masalah, antara lain kontribusi
perkeretaapian terhadap transportasi nasional masih rendah, prasarana dan
sarana yang belum memadai, jaringan pada sinyal kereta api yang masih
belum efektif, tingkat kecelakaan masih tinggi karena gangguan perjalanan
kereta api, dan tingkat pelayanan masih jauh dari harapan. Gangguan
perjalanan kereta api dapat disebabkan kereta api keluar dari rel maupun
kecelakaan pada pintu perlintasan, yaitu kecelakaan kereta api dengan
kendaraan umum atau pengguna jalan umum yang melintasi rel kereta api.
Kecelakaan lalu lintas pada perlintasan rel kereta api sering terjadi
akhir-akhir ini. Penyebab terjadinya kecelakaan tersebut umumnya karena
tidak adanya pintu perlintasan, dan kegagalan pintu menutup saat dibutuhkan
atau kelalaian petugas untuk melakukan penutupan (human error). Hal ini
menimbulkan banyak korban jiwa. Untuk mengurangi kecelakaan lalu lintas
pada lintasan rel kereta api perlu kiranya setiap lintasan diberi pintu lintasan.
Sistem pintu lintasan rel kereta api yang ada di Indonesia pada umumnya masih
digerakkan secara sederhana menggunakan switch dan dioperasikan oleh
petugas disetiap pintu perlintasan..
Dengan peran teknologi dalam dunia industri saat sekarang ini telah
berkembang dengan pesat maka penulis ingin membuat alat otomatisasi pintu
perlintasan kereta api. Otomatisasi ini merupakan salah satu contoh
perkembangan teknologi dan merupakan satu-satunya alternatif yang dapat
digunakan untuk memperoleh sistem kerja yang sederhana, praktis, dan efisien
sehingga memperoleh hasil yang tepat guna dan dengan waktu yang lebih
singkat jika dibandingkan dengan pekerjaan secara manual. Selain itu, biaya
pengoperasian juga dapat ditekan seminim mungkin karena membutuhkan
tenaga manusia yang lebih sedikit yang biasanya membutuhkan 2 sampai 4
orang dalam sehari untuk menjaga pintu perlintasan kereta api. Pada alat ini
otomatisasi ini hanya membutuhkan seorang penjaga yang bertugas mengawasi
alat jika terjadi error.
Sebelumnya sudah pernah dibuat Proyek Akhir dengan judul
Prototype Palang Pintu Kereta Otomatis Berbasis Mikrokontroler At89s51
(Muhammad Hafizd Zulkarnai, 2012), tetapi pada Proyek Akhir ini terdapat
kekurangan yaitu sensor yang digunakan disetiap persimpangan hanya satu dan
jika suatu benda atau orang melewati sensor itu maka sensor masih mendeteksi
sehingga palang dapat menutup walaupun buan kereta api yang melintas.
Sedangkan Tugas Akhir yang penulis buat adalah palang pintu
perlintasan kereta api yang dilengkapi 2 buah sensor garis disetiap
persimpangan yang jarak sensor 1 dan sensor 2 lebih kurang sepanjang
gerbong kereta api dan dilengkapi tombol ON/OFF untuk tombol manual jika
sensor mengalami kerusakan. Pintu perlintasan kereta api ini memanfaatkan
sensor photodioda dan cahaya inframerah sebagai pendeteksi adanya kereta
api yang lewat dan mikrokontroler ATMega8535 sebagai otak dari semua
kegiatan rangkaian. Mikrokontroler ini merupakan sebuah sistem komputer
yang seluruh atau sebagian besar elemennya dikemas dalam satu chip IC,
sehingga sering disebut single chip microcomputer. Heryanto, (2008)
mengemukakan mikrokontroler AVR ATMega8535 memiliki fitur yang
cukup lengkap. Mikrokontroler AVR ATMega8535 telah dilengkapi dengan
ADC internal, EEPROM internal, Timer/Counter, PWM, analog comparator,
dll. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini memungkinkan
mikrokontroler ATMega8535 digunakan untuk membuat sistem kontrol pintu
perlintasan kereta api otomatis. Berdasarkan uraian diatas maka alat ini
penulis kembangkan melalui tahapan penelitian yang diberi judul
RANCANG BANGUN PALANG PINTU PERLINTASAN KERETA
API OTOMATIS BERBASIS ATMEGA 8535
B. Identifikasi Masalah
Seperti yang diuraikan di latar belakang, permasalahan yang terjadi
pada pintu perlintasan kereta api adalah seringnya terjadi kecelakaan lalu lintas
dipintu perlintasan kereta api. Kecelakaan tersebut umunya disebabkan karena
tidak adanya pintu perlintasan, dan kegagalan pintu menutup saat dibutuhkan
atau kelalaian petugas untuk melakukan penutupan (human error).
C. Batasan Masalah
Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan pembuatan alat
otomatisasi pintu perlintasan kereta api berbasis mikrokontroler ATMega8535
yang berupa purwarupanya saja. Hal ini disebabkan karena tidak
memungkinkannyaa pengadaan peralatan yang sesungguhnya seperti rel kereta api
dan kereta api yang sesungguhnya.
D. Perumusan Masalah
Berdasarkan permasalalahan yang telah diuraikan di atas, maka peneliti
dapat merumuskan masalah sebagai berikut Bagaimana merancang dan
membuat suatu alat otomatisasi pintu perlintasan kereta api yang praktis dan
efisien sehingga dapat menutup dan membuka secara otomatis ketika
dibutuhkan.
E. Tujuan
Tugas Akhir ini memiliki beberapa tujuan. Adapun tujuan dalam
pembuatan Tugas Akhir ini adalah:
1. Merancang dan menguji sistem otomatisasi palang pintu perlintasan kereta
api berbasis ATMega 8535 dengan menggunakan bahasa C.
2. Membuat purwarupa palang pintu perlintasan kereta api dengan
menggunakan skala 1:300
F. Manfaat
Adapun manfaat yang ingin dicapai pada perancangan dan pembuatan
alat otomatisasi ini adalah sebagai berikut :
1. Mengaplikasikan pengetahuan yang diperoleh selama perkuliahan ke
dalam bentuk implementasi/pembuatan alat secara nyata yang dapat
diterapkan dibidang industry misalnya perkeretaapian
2. Sebagai salah satu bentuk/model penyelesaian masalah pada pintu
perlintasan kereta api yang sering terjadi kecelakaan.
BAB II
KAJIAN TEORI
A. Pintu Perlintasan Kereta Api
Di Indonesia peminat transportasi kereta api sangatlah banyak. Selain
efektif dan efisien, biaya transportasi kereta api untuk antar kota juga lebih
murah. Karena itu pemerintah telah menentapkan Undang-Undang
Perkeretaapian nomor 23 tahun 2007. Dari penjelasan latar belakang, terlihat
jelas bahwa pentingnya keamanaan di perlintasan kereta api. Pada pintu
perlintasan kereta api sekarang yang umumnya masih bersifat manual yaitu
masih di kontrol oleh manusia bekerja sebagai berikut : ketika petugas
menerima sinyal bahwa akan ada kereta api yang akan lewat maka petugas
akan segera menurunkan palang pintu untuk menutup jalan penyeberangan
bagi kendaraan bermotor atau pejalan kaki dan membiarkan kereta api
melewati penyeberangan terlebih dahulu.
Setelah kereta api melintasi sepenuhnya maka petugas akan menaikan
palang pintu untuk membuka jalan bagi kendaraan bermotor. Demikian secara
berulang-ulang petugas melaksanakan pengendalian palang pintu kereta api.
Dari proses tersebut terlihat berbagai kelemahan seperti ketergantungan yang
sangat tinggi pada petugas sehingga banyak kecelakaan terjadi akibat petugas
tidak ada di tempat, petugas tertidur karena lelah atau jenuh, petugas kurang
cepat bertindak atau petugas kurang waspada. Kelemahan lain adalah
petugas tidak menerima sinyal sebagaimana seharusnya sehingga petugas
tidak bertindak mengendalikan palang pintu.
Inilah yang menyebabkan banyaknya terjadi kecelakaan lalu lintas di
perlintasan kereta api. Sebagai salah satu contoh kecelakaan di pintu
perlintasan kereta api adalah pada 29-8-2012 terjadi kecelakaan kereta api
dengan angdes (angkutan desa) di Kampung Baru. Hal ini disebabkan karena
tidak adanya palang pintu perlintasan sehingga sopir tidak mengetahui bahwa
kereta api akan lewat. Oleh karena itu dengan berkembangnya teknologi,
penulis ingin membuat alat otomatisasi palang pintu perlintasan kereta api
berbasis mikrokontroler ATMega8535 untuk meminimalisasi terjadinya
kecelakaan lalu lintas di perlintasan kereta api. Selain itu juga dapat
membantu petugas dalam melaksanakan pekerjaannya. Petugas hanya
bertugas mengawasi alat otomatis pintu perlintasan jika terjadi kegagalan
(error). Mikrokontroler ATMega ini akan menjadi otak dari semua kegiatan
otomatisasi palang pintu kereta api yang akan diproses kemudian dijalankan
oleh output-outputnya yaitu motor servo, modul suara, LCD dan LED
indikator
B. Sistem Kendali
Sistem kendali adalah hubungan antara komponen yang membentuk
sebuah konfigurasi sistem yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang
diharapkan. Diagram blok sistem kendali secara umum digambarkan sebagai
berikut :
Pengendalian
(Plant)
Masukan Keluaran
Gambar 2.1. Diagram Blok Sistem Kendali Secara Umum
Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisik. Keluaran
merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian sedangkan pengendalian
(Plant) masukan adalah yang mempengaruhi kendalian (keluaran). Kedua
dimensi masukanan keluaran tidak harus sama.
1. Sistem Kendali Loop Tertutup
Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal
keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi,
sistem loop tertutup adalah sistem kontrol umpan balik. Sinyal kesalahan
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dengan sinyal
umpan-balik (yang berupa sinyal keluaran atau suatu fuungsi sinyal
keluaran dan turunannya), diumpankan ke kontroller untuk memperkecil
kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang
diinginkan. Gambar berikut merupakan dari sistem kontrol loop tertutup.
Gambar 2.2. Sistem Kontrol Loop Tertutup
(Ogata, 1995:4)
2. Sistem Kendali Loop Terbuka
Sistem kendali loop terbuka adalah sistem kontrol yang
keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Jadi pada
sistem kontrol lup terbuka, keluaran tidak diukur atau diumpan-balikkan
untuk dibandingkan dengan masukan. Gambar berikut menunjukkan
hubungan masukan keluaran untuk sistem loop terbuka.
Gambar 2.3. Sistem Kontrol Loop Terbuka
(Ogata, 1995:7)
Perbandingan antara sistem kontrol loop tertutup dengan loop terbuka
adalah pada sistem kontrol loop tertutup terdapat penggunaan umpan-balik
yang membuat respon sistem relative kurang peka terhadap gangguan
eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem. Dari segi kestabilan,
sistem loop terbuka lebih mudah dibuat karena kestabilan bukan merupakan
persoalan utama. Sebaliknya, kestabilan selalu merupakan persoalan utama
pada sistem kontrol tertutup karena cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi
berlebih yang dapat menimbulkan osilasi pada amplituda konstan maupun
tidak konstan.
C. Mikrokontroller ATMega 8535
Menurut Agus Bejo (2007:69), mikrokontroler adalah IC yang dapat
diprogram berulang kali, baik ditulis atau dihapus. Biasanya digunakan untuk
pengontrolan otomatis dan manual pada perangkat elektronika. Sedangkan
Heryanto, dkk (2008:1) mengemukakan bahwa mikrokontroler merupakan
keseluruhan sistem komputer yang dikemas menjadi sebuah chip di mana di
dalamnya sudah terdapat Mikroprosesor, I/O, Memori bahkan ADC (Analog
Digital Converter), berbeda dengan Mikroprosesor yang berfungsi sebagai
pemroses data.
Heryanto, (2008:12) juga mengemukakan mikrokontroler
AVR ATMega8535 memiliki fitur yang cukup lengkap.
Mikrokontroler AVR ATMega8535 telah dilengkapi dengan ADC
internal, EEPROM internal, Timer/Counter, PWM, analog
comparator, dll. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini
memungkinkan kita belajar mikrokontroler keluarga AVR dengan
lebih mudah dan efisien, serta dapat mengembangkan kreativitas
penggunaan mikrokontroler ATMega8535.
Teknologi yang digunakan pada mikrokontroler AVR berbeda dengan
mikrokontroler seri MCS-51. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction
Set Computer), sedangkan seri MCS-51 berteknologi CISC (Complex
Instruction Set Computer). Mikrokontroler AVR dapat dikelompokkan
menjadi empat kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga
ATMega, dan keluarga AT89RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-
masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur
dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama.
Sistem CISC terkenal dengan banyaknya instruction set, mode
pengalamatan yang banyak, format instruksi dan ukuran yang banyak,
instruksi yang berbeda dieksekusi dalam jumlah siklus yang berbeda. Sistem
dengan RISC pada AVR mengurangi hampir semuanya, yaitu meliputi
jumlah instruksi, mode pengalamatan, dan format. Hampir semua instruksi
mempunyai ukuran yang sama yaitu 16 bit.
Sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus CPU.
Konfigurasi pin-pin mikrokontroler ATMegaA8535 diperlihatkan pada
gambar 1.
Gambar 2.4. Konfigurasi Pin-Pin ATMega8535
Syahrul (2012:23)
Penjelasan dari masing-masing pin yang tertera di gambar atas adalah
sebagai berikut:
1. VCC (kaki 10) dihubungkan ke Vcc dan GND (kaki 31) dihubungkan ke
ground.
2. PortA (PA7..PA0) (kaki 33-40) merupakan terminal masukan analog
menuju A/D Converter. Port ini juga berfungsi sebagai port I/O 8 bit dua
arah (bidirectional), jika A/D Converter tidak diaktifkan.
3. Port B (PB7-PB0) (kaki 1-8) merupakan port I/O 8 bit dua arah
(bidirectional) dengan resistor pull-up internal. Port B juga dapat
berfungsi sebagai terminal khusus.
4. Port C (PC7..PC0) (kaki 22-29) adalah port I/O 8 bit dua arah
(bidirectional) dengan resistor pull-up.
5. Port D (PD7..P0) (kaki 14-21) adalah port 8 bit dua arah I/O dengan
resistor pull-up internal. Port D juga berfungsi sebagai terminal khusus.
6. Reset (kaki 9) Kondisi rendah yang lebih lama dari 1,5 S akan mereset.
7. XTAL1 (kaki 13) masukan bagi rangkaian osilator internal dan masukan
clock internal pada rangkaian sirkuit.
8. XTAL2 (kaki 12) keluaran dari rangkaian osilator internal.
9. ICP (kaki 20) adalah kaki masukan untuk fungsi Timer/Counter1 Input
Capture.
10. OC1B (kaki 18) adalah kaki keluaran bagi fungsi Output CompareB
keluaran Timer/Counter1.
11. AREF (kaki 32) adalah pin referensi analog untuk A/D Converter
Menurut syahrul (2008:29) Mikrokontroler AVR ATMega8535
merupakan mikrokontroler 8 bit dengan konsumsi daya rendah produksi
ATMEL, yang memiliki beberapa fitur istimewa antara lain:
1. Arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer).
2. 130 instruksi sebagian besar satu siklus instruksi.
3. 32 x 8 register kerja serbaguna.
4. 16 MIPS (Mega Instructions per Second) pada 16 MHZ.
5. 8 Kbytes In-System Programmable Flash (10000 siklus hapus/tulis).
6. 512 bytes SRAM.
7. 512 bytes In-System Programmable EEPROM (100.000 siklus
hapus/tulis).
8. Pemrograman terkunci untuk program Flash dan keamanan data
pada EEPROM.
9. Satu 8 bit timer/counter dengan Prescaler terpisah.
10. Satu 16 bit timer/counter dengan Prescaler terpisah yang dapat
digunakan untuk. mode compare, dan mode capture.
11. 4 saluran PWM
12. 8 terminal, 10 bit ADC
13. Analog comparator dalam chip.
14. Serial UART terprogram.
15. Antarmuka serial SPI master/slave.
16. Mode power down dan catu rendah senggang.
17. Sumber interupsi internal dan eksternal.
18. 32 jalur I/O terprogram.
Interupsi adalah kondisi yang membuat CPU berhenti dari rutinitas
yang sedang dikerjakan (rutin utama) untuk mengerjakan rutin lain (rutin
interupsi). AVR atmega8535 memiliki 21 sumber interupsi dan 3 pin untuk
interupsi eksternal yaitu INT0 (PORTD2), INT1 (PORTD3) dan INT2
(PORTB2). Interupsi eksternal dapat dibangkitkan apabila terdapat perubahan
logika atau logika 0 pada pin interupsi tersebut. Untuk inisialisasi awal
interupsi, perlu dituliskan dahulu vektor interupsi dari interupsi yang terdapat
pada sistem. Vektor interupsi adalah nilai yang disimpan ke program counter
pada saat terjadi interupsi sehingga program akan menuju ke alamat yang
ditunjukkan oleh program counter. Sedangkan memori pada mikrokontroler
ATMega8535 memiliki 3 jenis yaitu memori program, memori data dan
memori EEPROM. Ketiga memori ini memiliki ruang sendiri dan terpisah.
Memori program memiliki kapasitas memori program sebesar 8Kb yang
terpetakan dari alamat 0000h-0FFFh dimana masing-masing alamat memiliki
lebar data 16 bit. Memori data memiliki kapasitas sebesar 608 byte yang
terbagi menjadi 3 bagian yaitu register serbaguna (32 byte), register I/O (64
byte) dan register SRAM (512 byte). Dan memori EEPROM yang memiliki
kapasitas sebesar 512 byte. memori ini hanya bisa diakses dengan
menggunakan register-register I/O yaitu register EEPROM Address, register
EEPROM Data dan register EEPROM Control.
Tabel 2.1. Pengalamatan EEPROM
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
- - - - - - - EEAR8 EEARH
EEAR7 EEAR6 EEAR5 EEAR4 EEAR3 EEAR2 EEAR1 EEAR0 EEARL
Read/write R R R R R R R R/W
R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W
Initial/value 0 0 0 0 0 0 0 X
X X X X X X X X
Sumber : Datasheet ATMega8535
Mikrokontroler AVR ATMEGA8535 telah didukung penuh dengan
program dan sarana pengembangan seperti: kompiler-kompiler C, simulator
program, emulator dalam rangkaian, dan kit evaluasi. ATMEGA8535 adalah
mikrokontroler handal yang dapat memberikan solusi biaya rendah dan
fleksibilitas tinggi pada banyak aplikasi kendali.
Kelebihan mikrokontroler ATMega8535 selain harganya yang saat ini
relative murah, ATMega8535 memiliki empat port yang dapat digunakan
untuk banyak masukan atau keluaran, memiliki ADC, Timer dan fasilitas
lainya. Keuntungan lain mikrokontroler ini adalah cara memrogramnya juga
mudah karena dapat menggunakan downloader USB yang bisa dihubungkan
ke laptop atau computer yang memiliki masukan USB. Pada alat otomatis ini,
mikrokontroller ATMega8535 berfungsi sebagai otak dari keseluruhan
kegiatan alat.
D. Sensor Photodioda
Photodioda adalah suatu jenis dioda yang resistansinya berubah-ubah
jika cahaya yang jatuh pada dioda berubah-ubah intensitasnya. Dalam gelap
nilai tahanannya sangat besar hingga praktis tidak ada arus yang mengalir.
Semakin kuat cahaya yang jatuh pada dioda maka semakin kecil nilai
tahanannya. Photodioda digunakan sebagai teknologi elektronik yang dapat
dibentuk menjadi sensor inframerah. Cahaya diserap pada daerah
penyambungan atau daerah instrinsik menimbulkan pasangan electron-hole,
kebanyakan pasangan tersebut menghasilkan arus yang berasal dari cahaya.
Menurut Ikhwan (2009 : 12)
Bahwa prinsip kerja photodioda adalah ketika sebuah photon (satu
satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut
membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa
muatan tunggal sebuah elektron dan sebuah hole. Dimana suatu hole
adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron.
Arah arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan
dengan gerak muatan pembawa. Cara tersebut di dalam sebuah
photodioda digunakan untuk mengumpulkan photon menyebabkan
pembawa muatan (seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di
bagian-bagian elektroda.
Photodioda dapat dioperasikan dalam 2 macam mode yang
berbeda yaitu :
1. Mode photovoltaic : seperti solar sell, penyerapan pada photodioda
menghasilkan tegangan yang dapat diukur. Bagaimanapun, tegangan
yang dihasilkan dari tenaga cahaya ini sedikit tidak linear, dan range
perubahannya sangat kecil
2. Mode photokonduktivitas : disini photodioda di aplikasikan sebagai
tegangan revers (tegangan balik) dari sebuah dioda (yaitu tegangan
pada arah tersebut pada dioda tidak akan menghantarkan tanpa terkena
cahaya) dan pengukuran menghasilkan arus photo (hal ini juga bagus
untuk mengaplikasikan tegangan mendekati nol)
Gambar 2.5. Photodioda dan Simbolnya
(http://ebookbrowsee.net/3-sensor-pdf-d94536998)
Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang
dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan
oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh
infrared. Sebuah photodioda mempunyai karakteristik yang lebih baik
daripada phototransistor dalam responya terhadap cahaya inframerah.
Biasanya photodioda mempunyai respon 100 kali lebih cepat daripada
phototransistor.
Gambar 2.6. Kurva Karakteristik Photodioda BPW41N
(http://ebookbrowsee.net/3-sensor-pdf-d94536998)
Sebuah photodioda biasanya dikemas dengan plastik transparan yang
juga berfungsi sebagai lensa fresnel. Lensa ini merupakan lensa cembung yang
mempunyai sifat mengumpulkan cahaya. Lensa tersebut juga merupakan filter
cahaya, lebih dikenal sebagai optical filter, yang hanya melewatkan cahaya
inframerah saja. Walaupun demikian cahaya yang nampak pun masih bisa
mengganggu kerja dari dioda inframerah karena tidak semua cahaya nampak
bisa difilter dengan baik. Faktor lain yang juga berpengaruh pada kemampuan
penerima inframerah adalah active area dan respond time. Semakin besar
area penerimaan suatu dioda inframerah maka semakin besar pula intensitas
cahaya yang dikumpulkannya sehingga arus bocor semakin besar. Selain itu
semakin besar area penerimaan maka sudut penerimaannya juga semakin
besar. Kelemahan area penerimaan yang semakin besar ini adalah noise yang
dihasilkan juga semakin besar pula.
Begitu juga dengan respon terhadap frekuensi, semakin besar area
penerimaannya maka respon frekuensinya turun dan sebaliknya jika area
penerimaannya kecil maka respon terhadap sinyal frekuensi tinggi cukup baik.
Respond time dari suatu dioda inframerah (penerima) mempunyai waktu
respon yang biasanya dalam satuan nano detik. Respond time ini
mendefinisikan lama agar dioda penerima inframerah merespon cahaya
inframerah yang datang pada area penerima. Sebuah dioda penerima
inframerah yang baik paling tidak mempunyai respond time sebesar 500 nano
detik atau kurang. Jika respond time terlalu besar maka dioda inframerah ini
tidak dapat merespon sinyal cahaya yang dimodulasi dengan sinyal carrier
frekuensi tinggi dengan baik. Hal ini akan mengakibatkan adanya data loss
(kerugian). Optikal Filter ini mempunyai dua fungsi yaitu sebagai lensa fresnel
dan juga sebagai filter cahaya yang masuk ke area penerimaan dioda
inframerah.
E. Inframerah (Infrared)
Ikhwan (2009:35) mengemukakan LED Inframerah adalah
dioda yang dapat memancarkan cahaya dengan panjang gelombang
lebih panjang dari cahaya yang dapat dilihat tetapi lebih pendek dari
gelombang radio, apabila LED Inframerah tersebut dilalui arus.
Komponen yang dapat menerima inframerah ini merupakan komponen
yang peka cahaya yang dapat berupa dioda (photodioda) atau transistor
(phototransistor).
Inframerah memiliki panjang gelombang yang berbeda dengan LED
lainnya. Panjang gelombang ini yang menjadi karakteristik masing-masing
LED termasuk LED inframerah. Sinar inframerah tergolong ke dalam sinar
yang tidak tampak. jika dilihat denan spektroskop sinar maka radiasi sinar
inframerah tampak pada spectrum gelombang electromagnet dengan panjang
gelombang diatas panjang gelombang sinar merah.
Gambar 2.7. Kurva Karakteristik LED Inframerah
Afrie Setiawan (2011: 41)
Komponen ini akan merubah energi cahaya, dalam hal ini energi
cahaya inframerah, menjadi pulsa-pulsa sinyal listrik. Komponen ini harus
mampu mengumpulkan sinyal inframerah sebanyak mungkin sehingga pulsa-
pulsa sinyal listrik yang dihasilkan kualitasnya cukup baik.
Semakin besar intensitas inframerah yang diterima maka sinyal pulsa
listrik yang dihasilkan akan baik jika sinyal inframerah yang diterima
intensitasnya lemah maka inframerah tersebut harus mempunyai pengumpul
cahaya (light collector) yang cukup baik dan sinyal pulsa yang dihasilkan oleh
sensor inframerah ini harus dikuatkan. Pada prakteknya sinyal inframerah
yang diterima intensitasnya sangat kecil sehingga perlu dikuatkan. Selain itu
agar tidak terganggu oleh sinyal cahaya lain maka sinyal listrik yang
dihasilkan oleh sensor inframerah harus difilter pada frekeunsi sinyal carrier
yaitu pada 30KHz sampai 40KHz. Selanjutnya baik photodioda maupun
phototransistor disebut sebagai photodetector. Tegangan maju mundur anoda-
katoda berkisar antara 1.5V-2V.
Simbol dan bentuk fisik dari LED Inframerah diperlihatkan pada
gambar dibawah ini :
Gambar 2.8. Infrared dan Simbolnya
Afrie Setiawan (2011:36)
Dari penjelasan diatas, inframerah dan photodioda merupakan sensor
untuk mendeteksi kereta api yang lewat pada proyek akhir penulis ini.
Photodioda dirangkaian menjadi rangkaian sensor penerima sinar inframerah
dan membentuk sebuah garis. Jika photodioda menerima pantulan cahaya dari
inframerah maka perintah akan disampaikan ke mikrokontroller dan output
dari mikrokontroler akan mengeluarkan logika low (0), namun jika photodioda
tidak menerima pantulan sinar inframerah, maka perintah juga akan
disampaikan ke mikrokontroler dan output dari mikrokontroler akan
mengeluarkan logika high (1).
F. Penguat Operasional (IC LM339)
Komparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp (operational
amplifier), dimana memiliki fungsi membandingkan besar dua potensial yang
diberikan.
Gambar 2.9. Simbol Komparator
(http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/3064 /LM339)
Cara kerja dari piranti komparator adalah membandingkan beda
potensial yang diberikan pada input terminal A (+) dan B (-). Jika tegangan A
> B maka out akan saturasi, jika tegangan A < B atau A = B maka out = 0.
Bentuk fisik IC (Integrated Circuit) dari komparator LM339 adalah sebagai
berikut :
Gambar 2.10. Pinout IC LM339
(http://www.engineersgarage.com/electronic-components/lm339-datasheet)
IC LM339 biasa disebut sebagai komparator gunanya adalah untuk
meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk
analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada
dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. LM339
adalah IC komparator dengan empat pembanding (yang berbentuk segitiga).
Komparator adalah rangkaian sederhana yang bergerak sinyal antara dunia
analog dan digital. Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input
masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi).
V
ref
=
Rs
Rs+R2
x Vcc....(1)
keterangan
V
ref
= tegangan referensi
R2 = resistansi resistor
R
s
= resistansi trimpot
Vcc = tegangan sumber
Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo
akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc.
Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan
mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt.Spesifikasi dari IC LM 339 terdiri
dari : 4 channel, 0.050 mS respon time, VDC min 2 V dan max 36 V, supply
current = 0.20 mA serta output current = 16 mA.
Tabel 2.2. Deskripsi Pin IC LM 339
No. Pin Fungsi Nama
1 Output komparator 2 Output 2
2 Output komparator 1 Output 1
3 Suplai tegangan = 5V (+36 atau 18V) Vcc
4 Input inverting komparator 1 Input 1-
5 Input non-inverting komparator 1 Input 1+
6 Input inverting komparator 2 Input 2-
7 Input non-inverting komparator 2 Input 2+
8 Input inverting komparator 3 Input 3-
9 Input non-inverting komparator 3 Input 3+
10 Input inverting komparator 4 Input 4-
11 Input non-inverting komparator 4 Input 4+
12 Graound (0V) Graound
13 Output komparator 4 Output 4
14 Output komparator 3 Output 3
Sumber : Datasheet LM339
G. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik
tertutup dimana posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian
kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo biasanya digunakan
untuk robot berkaki, lengan robot atau sebagai aktuator pada mobil robot.
Motor servo terdiri dari sebuah motor DC, beberapa gear, sebuah
potensiometer, sebuah output shaft dan sebuah rangkaian kontrol elektronik.
Ada 2 jenis motor servo yaitu :
1. Motor servo standard
Yaitu motor servo yang mampu bergerak CW dan CCW dengan sudut
operasi tertentu, misalnya 60
0
, 90
0
atau 180
0
2. Motor servo continuous
Yaitu motor yang mampu bergerak CW dan CCW tanpa batasan sudut
operasi (berputar secara continue)
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan
CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan
memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin
kontrolnya.
Gambar 2.11. Lebar Pulsa Motor Servo
(Data Sheet Motor Servo: 4}
Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5
ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock
wise = CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap
besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya,
jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor
akan berputar searah jarum jam (Clock Wise = CW) dengan membentuk sudut
yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi
tersebut.
Gambar 2.12. Motor Servo
(digi-ware.com/file/AN-08.pdf)
Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah:
1. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
3. Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
4. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang
dipakai.
5. Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.
Motor servo mempunyai spesifikasi seperti tegangan supply 4volt
hingga 6volt dengan torsi putarnya 3,4 kg.cm dan kecepatan putar maksimum
52.6 rpm. Motor servo dikendalikan dengan cara mengirimkan sebuah pulsa
yang lebar pulsanya bervariasi. Pulsa tersebut dimasukkan melalui kabel
kontrol motor servo. Sudut atau posisi shaft motor servo akan diturunkan dari
lebar pulsa. Biasanya lebar pulsanya antara 1ms sampai 2ms dengan periode
lebar pulsa sebesar 20ms. Pergerakkan motor ditentukan saat motor diprogram
menggunakan bahasa pemograman. Pada program bahasa C atau bahasa basic
lebar pulsa motor servo standart mempunyai rentang dari 1 ms (0
0
) dengan
delay 600, 1.5 ms (90
0
) dengan delay 1600 sampai 2 ms (180
0
) dengan 2600
H. LCD (Liquid Crystal Display)
LCD adalah display dari bahan cairan Kristal yang yang
pengoperasiannya menggunakan system dot matrik. LCD banyak digunakan
sebagai display dari alat-alat elektronika seperti kalkulator, multimeter digital,
jam digital dan sebagainya. LCD dapat dengan mudah dihubungkan dengan
mikrokontroler ATMega8535. LCD yang digunakan adalah LCD 2x16
karakter dengan lebar display 2 baris 16 kolom, yang mempunyai 16 pin
konektor.
Gambar 2.13. Rangkaian LCD Karakter 16 x 2
Syahrul (2012:68)
Syahrul (2012:67) mengemukakan bahwa modul LCD 16 x 2 sudah
dilengkapi dengan kontroler yang memiliki dua register 8 bit yaitu register
instruksi (IR) dan register data (DR). IR manyimpan kode instruksi, seperti
display clear, cursor shift dan informasi address untuk display data RAM
(DDRAM) dan character generator (CGRAM).
Tabel 2.3. Konfigurasi pin LCD 2 x 16 karakter
No Nama Pin Deskripsi
1 VCC +5V
2 GND 0V
3 VEE Tegangan kontras LCD
4 RS Register seelct,0=register perintah, 1=register data
5 R/W 1=read,0=write
6 E Enable Clock LCD, logika 1 setiap kali pengiriman atau pembacaan data
7 D0 Data Bus 0
8 D1 Data Bus 1
9 D2 Data Bus 2
10 D3 Data Bus 3
11 D4 Data Bus 4
12 D5 Data Bus 5
13 D6 Data Bus 6
14 D7 Data Bus 7
15 Anoda (kabel coklat untuk lcd
Hitachi)
Tegangan positif backlight
16 Katoda (kabel merah untuk
LCD Hitachi)
Tegangan negative backlight
Sumber : Innovative Electronics
Penampil LCD sangat membantu dalam memprogram karena tidak
perlu menggunakan program debug. Diperlukan tampilan hasil perhitungan ke
LCD untuk memudahkan pengamatan. LCD dapat digunakan untuk
menampilkan hasil pengambilan data dari sensor, bahkan bisa digunakan
untuk interaksi mikrokontroler dengan manusia. Pada alat otomatisasi palang
pintu perlintasan kereta api ini LCD digunakan untuk tampilan pengingat
bahwa kereta api akan lewat.
I. Modul Suara
Modul suara adalah sebuah modul yang digunakan dalam bidang
elektronika untuk menghasilkan suara yang sebelumnya harus direkam
melalui mikrofone yang telah disediakan pada modul itu sendiri. module suara
ini dilengkapi mikrofone, potensio untuk volume suara, VCC, ground, reset
dan ic isd2560. Ic ini adalah ic perekam suara yang dapat merekan suara
selama 30 detik dan maksimal 60 detik dan bisa direkan sampai 100.000 kali.
Modul ini modul lebih simple dan pastinya lebih murah digunakan dengan
menggunakan input 12 volt. Modul suara ini menggunakan speaker 12 watt
karena arus yang diberikan pada modul ini adalah 1 ampere dari catu daya.
Gambar 2.14. Modul suara dengan IC ISD2560
Modul suara pada alat otomatisasi palang pintu kereta api ini
merupakan sebuah modul yang digunakan untuk mengahsilkan suara alarm
pengingat adanya kereta api yang akan melintasi jalan raya. Modul suara ini
dapat dipasang parallel, gunanya untuk suara alarm dan untuk suara manusia
sebagai pengingat
J. Transistor
Transistor berasal dari kata transfer dan resistor yang artinya
merubah bahan dari bahan yang dapat menghantar aliran listrik
menjadi bahan penghantar atau setengah penghantar (semi
konduktor). Perlu diketahui bahwa komponen transistor adalah
komponen aktif. Transistor sendiri diciptakan oleh tiga orang
bangsa Amerika yang bernama J. Barden, WH. Brottain dan W.
Shockley pada Tahun 1984. Sama halnya dengan komponen semi
konduktor lainnya, transistor dibuat dari bahan Indium, Germanium
dan Silikon. (Tadius uria,1988: 57)
Jenis transistor ada dua macam, yaitu transistor PNP (Positif
Negatif Positif) dan NPN (Negatif Positif Negatif). Transistor asal
mulanya adalah pengembangan dari dua buah dioda jenis PN dan NP yang
dipertemukan menjadi satu sehingga akan menghasilkan satu elektroda
ketiga yang berfungsi sebagai pengontrol parameter antar bahan PN dan
NP. Seperti yang terlihat pada Gambar 2.13, apabila yang dipertemukan
bahan jenis N-nya maka akan diperoleh transistor jenis PNP. Apabila yang
dipertemukan bahan jenis P-nya maka akan diperoleh transistor jenis NPN.
Gambar 2.15. Transistor NPN dan PNP
(http//id.wikipedia.org/wiki/transistor)
Gambar 2.16. Betuk fisik transistor
(http//id.wikipedia.org/wiki/transistor)
Penggunaan transistor dalam Tugas Akhir ini adalah dengan
memanfaaatkan beberapa fungsi dari transistor, yaitu :
1. Transistor sebagai saklar
Transistor sebagai saklar memiliki dua keadaan, yaitu pada
posisi cut off dan saturasi.
a. Transistor pada posisi cut off
Daerah cut off merupakan daerah kerja transistor dimana
keadaan transistor menyumbat pada hubungan kolektor emitor.
Daerah cut off sering dinamakan sebagai daerah mati karena pada
daerah kerja ini transistor tidak dapat mengalirkan arus dari
kolektor ke emitor. Pada daerah cut off transistor dapat di
analogikan sebagai saklar terbuka pada hubungan kolektor
emitor. Dengan mengatur Ib = 0 atau tidak memberi tegangan pada
bias basis diberi tegangan mundur terhadap emitor maka transistor
akan dalam kondisi mati (cut off). Sehingga tidak ada arus mengalir
dari kolektor ke emitor (Ic0) dan Vce Vcc.
Besarnya tegangan antara kolektor dan emitor transistor
pada kondisi mati (cut off) adalah :
Vce = Vcc
b. Transistor pada posisi saturasi
Kondisi transistor akan menjadi jenuh (saturasi) seakan
kolektor dan emitor short circuit. Arus mengalir dari kolektor ke
emitor tanpa hambatan Vce 0. Besar arus yang mengalir dari
kolektor ke emitor sama dengan Vcc / Rc. Keadaan seperti ini
menyuplai saklar dalam kondisi tertutup (ON).
Berdasarkan Data Sheet transistor, dapat dihitung besar
arus Ic, besarnya arus pada keadaan ini adalah:
I
C(sat)
=
vccvcc
Rc
....(2)
(Malvino, 1999:131)
Keterangan :
Vcc = Tegangan sumber
Vce
sat
= Tegangan kolektor emitor saat saturasi
R
e
= Tahanan resistor
Berdasarkan Data Sheet transistor, dapat dihitung
besar arus I
B
, besarnya arus pada keadaan ini adalah:
I
B
=
v(vbc)sut
Rb
.....(3)
(Malvino, 1999:129)
Keterangan :
Vi = Tegangan input
Vbe
sat
= Tegangan basis emitor saat saturasi (0,7V)
R
B
= Tahanan basis
atau bisa dengan menggunakan rumus:
Ib =
Ic(sut)
]c
......(4)
(Malvino, 1999:142)
Keterangan :
h
fe
= DC current gain
2. Transistor sebagai penguat arus
Fungsi lain dari transistor adalah sebagai penguat arus..
Transistor harus dibias tegangan yang konstan pada basisnya, supaya
pada emitor keluar tegangan yang tetap.
K. LED Indikator
LED (Light Emitting Dioda) adalah dioda yang dapat memancarkan
cahaya pada saat mendapat arus bias maju (forward bias). LED (Light
Emitting Dioda) dapat memancarkan cahaya karena menggunakan dopping
galium, arsenic dan phosporus. Jenis doping yang berbeda diata dapat
menghasilkan cahaya dengan warna yang berbeda. LED (Light Emitting
Dioda) merupakan salah satu jenis dioda, sehingga hanya akan mengalirkan
arus listrik satu arah saja. LED akan memancarkan cahaya apabila diberikan
tegangan listrik dengan konfigurasi forward bias.
Gambar 2.17. Bentuk dan Simbol Fisik LED
(http://www.scribd.com/doc/33692040/25/Rangkaian-LED)
Berbeda dengan dioda pada umumnya, kemampuan mengalirkan arus
pada LED (Light Emitting Dioda) cukup rendah. Led memiliki karakteristik
berbeda-beda menurut warna yang dihasilkan. Semakin tinggi arus yang
mengalir pada led maka semakin terang pula cahaya yang dihasilkan, namun
perlu diperhatikan bahwa besarnya arus yang diperbolehkan pada tegangan
tertentu harus sesuai dengan karakter warna yang dihasilkan led. Apabila arus
yang mengalir pada led lebih besar maka led mudah terbakar. Untuk menjaga
agar LED tidak terbakar perlu kita gunakan resistor sebagai penghambat arus.
L. Saklar ON/OFF
Saklar ON/OFF adalah alat elektronik yang bekerja dengan cara
ditekan, alat ini sangat umum, banyak digunakan diberbagai mesin produksi
yang terdapat diindustri-industri dan lainnya, alat ini juga paling mudah untuk
dipelajari atau dipahami karena fungsi dan cara kerjanya yang sangat
sederhana. Saklar ON/OFF bekerja, untuk mengubah status dari padam (off)
ke nyala (on), dimana bila ditekan ke satu arah, saklar memutus sambungan
sehingga sirkuit membuka, dan bila ditekan ke arah sebaliknya, saklar
mengubungkan sambungan sehingga sirkuit menutup. Kelebihan saklar ini
adalah pengoperasiannya menggunakan tungkai (lever), sehingga bisa
diperpanjang atau diperjauh jarak pasangnya.
Gambar 2.18. Push Botton
(nonoharyono.blogspot.com/2009/12/saklar-tekan-push-button.html)
Tombol tekan pada alat otomatisasi palang pintu kereta api ini
merupakan rangkaian manual yang difungsikan jika sensor atau
mikrokontroler terjadi kerusakan/error. Rangkaian manual ini merupakan
alternative lain untuk mengendalikan palang pintu kereta api jika alat
otomatisasi terjadi kerusakan/error dan masih membutuhkan petugas penjaga
untuk mengendalikannya dan merupakan rangkaian tambahan.
M. Codevision AVR
CodeVisionAVR pada dasarnya merupakan perangkat lunak
pemrograman mikrokontroler keluarga AVR berbasis bahasa C. Ada tiga
komponen penting yang telah diintegrasikan dalam perangkat lunak ini:
Compiler C, IDE dan Program generator.
CodeVisionAVR juga menyediakan fungsi-fungsi tambahan yang
sangat bermanfaat dalam pemrograman antarmuka AVR dengan perangkat
luar yang umum digunakan dalam aplikasi kontrol. Beberapa fungsi library
yang penting diantaranya adalah fungsi-fungsi untuk pengaksesan LCD,
komunikasi I
2
C, IC RTC (Real time Clock), sensor suhu LM75, SPI (Serial
Peripheral Interface) dan lain sebagainya.
Menurut Heri Andrianto (2007:22) CodeVisionAVR juga
dilengkapi IDE yang sangat user friendly. Selain menu-menu pilihan
yang umum dijumpai pada setiap perangkat lunak berbasis Windows,
CodeVisionAVR ini telah mengintegrasikan perangkat lunak
downloader (in system programmer) yang dapat digunakan untuk
mentransfer kode mesin hasil kompilasi kedalam sistem memori
mikrokontroler AVR yang sedang diprogram.
Gambar 2.19. CodeVisionAVR
Heri Andrianto (2007:28)
Selain itu, CodeVisionAVR juga menyediakan sebuah tool yang
dinamakan dengan Code Generator atau CodeWizardAVR. Secara praktis,
tool ini sangat bermanfaat membentuk sebuah kerangka program (template),
dan juga memberi kemudahan bagi programmer dalam peng-inisialisasian
register-register yang terdapat pada mikrokontroler AVR yang sedang
diprogram. Dinamakan Code Generator, karena perangkat lunak CodeVision
ini akan membangkitkan kode-kode program secara otomatis setelah fase
inisialisasi pada jendela CodeWizardAVR selesai dilakukan.
1. Bahasa C
Bahasa pemrograman adalah suatu kumpulan kata (perintah) yang
siap digunakan untuk menulis suatu kode program sehingga kode-kode
program yang kita tulis tersebut akan dapat dikenali oleh kompilator yang
sesuai. Kata-kata tersebut dalam dunia pemrograman sering dikenal
dengan istilah keyword (terkadang disebut reserved word).
Mikrokontroler AVR ATmega8535 dapat diprogram menggunakan
berbagai bahasa pemrograman, seperti Java, Cobol, C, Pascal, Assembly,
Basic, dan lain sebagainya, tergantung compiler yang digunakan dan
penguasaan programmer tentang suatu bahasa pemrograman.
Dari sekian banyak bahasa pemrograman yang dapat digunakan
untuk memprogram mikrontroler AVR ATmega8535, bahasa C dipilih
sebagai bahasa untuk memprogram mikrokontroler AVR ATmega8535
dengan pertimbangan sebagai berikut:
a. Bahasa C merupakan bahasa yang powerful dan fleksibel yang telah
terbukti dapat menyelesaikan program-progam besar seperti
pembuatan sistem operasi, pengolahan kata, pengolahan gambar
(seperti pembuatan game) dan juga pembuatan kompilator untuk
bahasa pemrograman baru.
b. Bahasa C merupakan bahasa yang portabel sehingga dapat dijalankan
dibeberapa sistem operasi yang berbeda. Sebagai contoh progam yang
ditulis dalam sistem operasi windows dapat dikompilasi didalam
didtem linux dengan sedikit perubahan atau tanpa perubahan.
c. Bahasa C merupakan bahasa yang bersifat modular, yaitu yang
tersusun atas rutin-rutin tertentu yang dinamakan dengan fungsi
(function) dan fungsi-fungsi tersebut dapat digunakan kembali untuk
pembuatan program-program lainnya tanpa harus menulis ulang
implementasinya.
d. Bahasa C merupakan bahasa tingkat menengah (middle level
language) sehingga mudah untuk melakukan interfacing (pembuatan
progam antar muka) ke perangkat keras (hardware).
Karena banyaknya para programmer profesional yang masih
bertahan menggunakan bahasa C sebagai bahasa pemrograman dan
sebagai bahasa untuk pengembangan suatu sistem, mengakibatkan
compilator dan tutorial untuk belajar bahasa C tidak terlalu sulit dicari.
Heri Andrianto (2007:12) mengungkapkan setiap program yang
ditulis dengan bahasa C harus mempunyai fungsi utama, yang bernama
mai n( ) . Fungsi inilah yang akan dipanggil pertama kali pada saat proses
eksekusi program. Artinya apabila kita mempunyai fungsi lain selain
fungsi utama, maka fungsi tersebut baru akan dipanggil pada saat
digunakan. Fungsi mai n( ) ini dapat mengembalikan nilai 0 ke sistem
operasi yang berarti bahwa program tersebut berjalan dengan baik tanpa
adanya kesalahan.
Menurut Heri Andrianto (2007:21) ada dua bentuk kerangka fungsi
mai n( ) didalam bahasa C yang sama-sama dapat digunakan yaitu sebagai
berikut:
a. Bentuk pertama (tanpa pengambalian nilai ke sistem operasi)
Voi d mai n ( voi d)
{
St at ement _yang_akan_di eksekusi ;
. . . . . . . . .
}
(Heri Andrianto,2007:51)
Kata kunci void diatas bersifat opsional, artinya bisa dituliskan
atau bisa juga tidak dituliskan.
contoh :
. . . . . .
voi d del ay ( unsi gned char i )
{
#asm
nop
nop
#endasm
}
};
b. Bentuk kedua (dengan mengembalikan nilai 0 ke sistem operasi)
I nt mai n ( voi d)
{
St at ement _yang _akan_di eksekusi ;
. . . . .
Ret ur n 0;
}
}
(Heri Andrianto,2007:63)
contoh :
. . . . .
I nt l uas ( i nt pj , i nt l b)
{
l uas=pj *l b
Ret ur n l uas;
}
}
N. Flowchart (Diagram Alur)
Menurut Yulikus Partono (2007:31), flowchart merupakan logika atau
urutan instruksi program dalam suatu diagram. Diagram Alur dapat
menunjukan secara jelas arus pengendalian Algoritma, yaitu bagaimana
rangkaian pelaksanaan kegiatan. Adapun tujuan dari pembuatan flowchart
adalah untuk mengambarkan suatu tahapan penyelesaian masalah secara
sederhana, terurai, rapi dan jelas dengan menggunakan simbol-simbol standar.
Yulikus Partono juga mengemukakan simbol-simbol yang dipakai
dalam flowchart dibagi menjadi 3 kelompok yaitu:
a. Flow Direction Symbol
Flow direction symbol digunakan untuk menghubungkan
simbol yang satu dengan simbol yang lain disebut juga connecting
line, adapun contoh simbolnya adalah :
:Simbol arus/flow, yaitu menyatakan jalannya arus
suatu proses.
:Symbol Off-line Connector (Simbol untuk keluar/
masuk prosedure atau proses dalam lembar/halaman
yang lain).
:Simbol Connector (Simbol untuk keluar/masuk
prosedur atau proses dalam lembar/halaman yang
sama).
Yulikus Partono(2007:52)
b. Processing symbol
Processing symbol digunakan untuk menunjukan jenis
operasi pengolahan dalam suatu proses atau prosedur. Ada
beberapa simbol yang digunakan pada jenis flowchart ini
diantarnya adalah:
: Simbol process, yaitu menyatakan suatu tindakan
(proses) yang dilakukan oleh komputer.
: Simbol decision, yaitu menunjukan suatu kondisi
tertentu yang akan menghasilkan dua
kemungkinan jawaban: ya/tidak.
: Simbol terminal, yaitu menyatakan permulaan
atau akhir dari suatu program.
: Simbol keying operation, menyatakan segala jenis
operasi yang akan diproses dengan menggunakan
suatu mesin yang mempunyai keyboard.
Yulikus Partono(2007:53)
c. Input/ output symbol
Input/ output symbol digunakan untuk menunjukan jenis
peralatan yang digunakan sebagai media input dan output.
: Simbol input/output, menyatakan proses input atau
output tanpa tergantung jenis peralatannya.
: Simbol display, mencetak keluaran dalam layar
monitor
Yulikus Partono(2007:53)
BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
A. Gambaran umum
Rancangan alat adalah suatu proses, rencana terinci dan spesifik
mengenai cara pembuatan alat. Sedangkan pembuatan alat adalah suatu proses
yang dilakukan sesuai dengan rencana yang telah dirancang sebelumnya
sehingga alat yang dibuat sesuai dengan yang di harapkan. Jadi perancangan
dan pembuatan alat adalah suatu proses keseluruhan kegiatan dimana
sebelumnya telah direncanakan dan dilakukannya pembuatan alat sehinnga
alat ini jadi. Tujuan dilakukan perancangan dan pembuatan alat ini adalah
untuk merencanakan, memberi gambaran alat, menguji, memecahkan atau
menyelesaikan masalah yang terjadi dalam proses pembuatan alat.
Pada bab perancangan dan pembuatan alat ini akan menjelaskan
mengenai tahap-tahap perancangan dalam melakukan pembuatan alat
otomatisasi ini. Tahap-tahap perancangannya adalah perancangan umum
(meliputi diagram blok dan perancangan konseptual), perancangan hardware
(meliputi perancangan mekanik dan perancangan elektrik), perancangan
software (perancangan program)yang meliputi pembuatan penyusunan
Algoritma dan flowchart
B. Perancangan Umum
Perancangan hardware merupakan hal yang sangat penting dalam
pembuatan Tugas Akhir ini.Karena dengan adanya hardware barulah sistem
dapat diuji secara nyata apakah alat ini dapat bekerja dengan baik atau tidak.
Perancangan hardware ini meliputi diagram blok, perancangan prototype
palang pintu perlintasan kereta api dan perancangan rangkaian elektronik yang
digunakan.
1. Diagram Blok
Secara garis besar, diagram blok dari rangkaian palang pintu rel
kereta api ini ditunjukkan pada gambar dibawah ini :
Gambar 3.1. Diagram Blok Rangkaian
Sensor
Garis
Mikro
kontroller
Penguat
Sinyal
Motor
servo
Modul Suara
(alarm)
LCD
LED
indikator
Power
supply
Push button
Keterangan dari diagram blok diatas adalah : palang kereta api ini
dirancang hanya prototipenya saja. Pada perencanaan palang pintu kereta
api ini terdapat 9 blok rangkaian utama yang mempunyai fungsi masing-
masing. Blok pertama power supply dimana rangkaian ini merupakan
rangkaian yang berfungsi untuk men-supply arus dan tegangan keseluruh
rangkaian yang ada. Blok kedua adalah rangkaian sensor inframerah
dimana rangkaian sensor ini berfungsi sebagai pendeteksi ada atau tidaknya
kereta api yang lewat. Blok ketiga adalah penguat sinyal yang merupakan
rangkaian photodioda dan IC LM339 sebagai penguat sinyal sensor agar
keluaran sensor lebih akurat.
Blok keempat adalah rangkaian mikrokontroler dimana rangkaian
ini merupakan rangkaian kontrol yang mengatur segala kerja alat agar dapat
bekerja secara sistimatis. Blok kelima adalah rangkaian push button yang
merupakan rangkaian on /off manual jika sensor tidak berfungsi. Blok
keenam adalah rangkaian motor servo dimana motor servo merupakan alat
penggerak palang pintu perlintasan kereta api. Blok ketujuh adalah modul
suara yang berfungsi sebagai alarm pengingat jika sensor mendeteksi
adanya kereta api lewat. Modul suara ini dirangkaian dengan transistor
sebagai sakar untuk mengaktifkannya. Blok kedelapan adalah rangkaian
LCD yang berfungsi sebagai tampilan pengingat pengguna jalan jika kereta
api akan lewat atau sudah lewat. Dan blok terakhir adalah rangkaian LED
indakator yang berfungsi sebagai indikator pengingat pengguna jalan jika
sensor mendeteksi kereta api lewat.
C. Perancangan Hardware
1. Perancangan Mekanik
a. Perancangan purwarupa palang pintu kereta api
Gambar 3.2. Sketsa Palang Pintu Kereta Api Otomatis Berbasis
Mikrokontroler.
Pada gambar diatas merupakan sketsa palang pintu kereta api
otomatis berbasis mikrokontroller ATMega8535 yang menggunakan
sensor photodioda. Sensor photodioda dipasang berseberangan dengan
sensor inframerah sebagai rangkaian sensor garis. Sensor inframerah
merupakan sensor pemancar sinar yang terus menerus kepada
photodioda dan akan membentuk sebuah garis. Itulah sebabnya sensor
ini disebut sensor garis. Pada keadaan normal sensor ini akan berlogika
1 (high) dan jika ada kereta api yang melintas di tengah-tengah sensor
garis ini maka pemancar inframerah ke photodioda akan terputus
kemudian sensor akan berlogika 0 (low). Logika ini lah yang akan
dikirim ke rangkaian op-amp untuk diperkuat. Dari rangkaian op-amp,
logika ini akan dikirim ke rangkaian mikrokontroler untuk diproses.
Setelah itu mikrokontrolerlah yang akan memerintahkan semua output-
output sesuai dengan yang telah diprogram. Jika sensor berlogika 1
(high) maka palang akan membuka atau pada posisi normal, LCD akan
menampilkan kalimat Selamat Jalan sedangkan jika sensor berlogika
0 (low) maka palang akan menutup, alarm hidup, LED indiator akan
hidup bergantian dan LCD akan menampilkan kalimat hati-hati bagi
pengguna jalan.
b. Perancangan bentuk palang pintu perlintasan kereta api tampak depan
yang digunakan dapat dilihat pada gambar dibawah ini
.
Gambar 3.3. Rancangan Prototipe Palang Pintu Kereta Api
Berikut akan dijelaskan tentang perancangan penempatan
komponen tersebut:
1) Alarm
Alarm adalah sebuah speaker peringatan ketika kereta api
akan melewati palang. Alarm ini berfungsi untuk memperingati
petugas dan pengguna jalan agar hati-hati dalam melintasi
perlintasan kereta api karena akan ada kereta api yang melintas.
2) Lampu indikator peringatan
Lampu indikator peringatan adalah lampu indikator yang
berfungsi sebagai lampu peringatan bahwasanya akan ada kereta api
yang melintas. Lampu ini hidup bersamaan dengan alarm. Lampu ini
dipasang dua agar semua pengguna jalan dapat melihat dengan jelas
tanda peringatan kereta api lewat itu.
3) LCD
LCD berfungsi sebagai tampilan peringatan hati-hati bagi
pengguna jalan jika kereta api akan melintas di persimpangan jalan
dan tampilan selamat jalan pada pengguna jalan jika kereta api telah
melintas
4) Mikrokontroler
Mikrokontroler merupakan otak dari kegiatan otomatisasi
palang pintu perlintasan kereta api. Semua perintah yang akan
dijalankan terdapat dalam mikrokontroler. Mikrokontroler digunakan
sebagai pusat pemprosesan kendali sesuai dengan input yang
diberikan. Semua input akan disimpan dan diproses dalam
mikrokontroler ini sesuai dengan program yang digunakan yaitu
Bahasa C.
5) Motor servo
Motor servo berfungsi untuk menggerakkan palang pintu
perlintasan kereta api (membuka atau menutup), pergerakkan palang
pintu perlintasan dengan besar sudut 70
0
, dimana bila diberikan pulsa
dengan besar 1.5ms (range delay pada program 800).
6) Palang pintu perlintasan
Palang pintu perlintasan berfungsi sebagai penghambat
kegiatan lalu lintas di setiap perlintasan kereta api ketika ada kereta
api yang akan melintas. Palang pintu perlintasan ini bertujuan agar
tidak terjadi kecelakaan lalu lintas di perlintasan kereta api baik itu
dengan kendaraan bermotor ataupun dengan pengguna jalan kaki.
2. Perancangan Elektrik
Pada perancangan elektrik ini akan dijelaskan mengenai
perancangan masing-masing rangkaian yang menjadi penunjang dalam
pembuatan alat. Proses perancangan rangkaian elektronik ini memiliki
tahap-tahap pengerjaannya yaitu perancangan rangkaiandan perancangan
papan PCB.
a. Perancangan Disain Rangkaian
1) Rangkaian Power Supply
Rangkaian ini berfungsi sebagai sumber tegangan untuk
seluruh rangkaian yang ada. Rangkaian catu daya yang dibuat terdiri
dari dua keluaran, yaitu 5 volt dan 12 volt, keluaran 5 volt
digunakan untuk sumber tegangan ke sensor, LCD, LED indikator,
sedangkan keluaran 12 volt digunakan untuk sumber tegangan
motor servo dan modul suara.
(a)
(b)
Gambar 3.4. Rangkaian Power Supply
(a) Keluaran 5V dan (b) Keluaran 12V
Pada rangkaian power supply di bawah digunakan trafo 1A
jenis CT dengan Sumber tegangan jala-jala listrik 220 Volt AC
yang diturunkan menjadi 12 Volt AC dan disearahkan oleh dioda
jempatan menjadi tegangan 12 Volt DC. Dua buah kapasitor
digunakan sebagai filter tegangan setelah tegangan disearahkan
oleh dioda. AN7812 dan AN7805 adalah IC regulator untuk
menstabilkan tegangan menjadi 12 volt DC dan 5 volt DC.
2) Perancangan Rangkaian ATMega 8535
Rangkaian ini berfungsi sebagai pusat kendali dari seluruh
sistem yang ada.Komponen utama rangkaian ini adalah
mikrokontroller ATMega8535.Pada mikrokontroler inilah semua
program diisikan dan disimpan, sehingga rangkaian dapat berjalan
sesuai dengan yang dikehendaki.Bagian utama rangkaian sistem
minimum adalah mikrokontroler ATmega8535. Dikatakan sistem
minimum karena rangkaian ini hanya membutuhkan komponen
dasar elektronika seperti kapasitor, resistor, led, kristal dan
mikrokontroler ATmega8535 sebagai komponen utama.Rangkaian
skematik minimum sistem Mikrokontroler ATMega 8535 dapat
dilihat pada Gambar dibawah ini :
Gambar 3.5. Rangkaian Minimum Sistem
Pada Gambar 3.5 dapat dilihat bahwa pada pin 12 dan 13
dihubungkan ke XTAL1 dan XTAL2. XTAL ini akan
mempengaruhi kecepatan mikrokontroler ATMega8535 dalam
mengeksekusi setiap perintah dalam program. Pin 9 merupakan
masukan reset (aktif rendah). Pulsa transisi dari tinggi ke rendah
akan me-reset mikrokontroler ini. Untuk men-download file
heksadesimal ke mikrokontroler, Mosi, Miso, Sck, dan Reset dari
kaki mikrokontroler dihubungkan ke RJ45. RJ45 sebagai konektor
yang akan dihubungkan ke ISP Programmer. Dari ISP Programmer
inilah dihubungkan ke komputer melalui port paralel.Kaki Mosi,
Miso, Sck dan Reset, pada mikrokontroler terletak pada kaki 6, 7, 8,
dan 9.Apabila terjadi keterbalikan pemasangan jalur ke ISP
Programmer, maka pemograman mikrokontroler tidak dapat
dilakukan karena mikrokontroler tidak akan bisa merespon.
PC6/TOSC1
28
PC5
27
PC4
26
PC3
25
PC2
24
PC1/SDA
23
PC0/SCL
22
PC7/TOSC2
29
PA6/ADC6
34
PA5/ADC5
35
PA4/ADC4
36
PA3/ADC3
37
PA2/ADC2
38
PA1/ADC1
39
PA0/ADC0
40
PA7/ADC7
33
PB6/MISO
7
PB5/MOSI
6
PB4/SS
5
PB3/AIN1/OC0
4
PB2/AIN0/INT2
3
PB1/T1
2
PB0/T0/XCK
1
PB7/SCK
8
PD6/ICP1
20
PD5/OC1A
19
PD4/OC1B
18
PD3/INT1
17
PD2/INT0
16
PD1/TXD
15
PD0/RXD
14
PD7/OC2
21
RESET
9
XTAL1
13
XTAL2
12
AVCC
30
AREF
32
U1
ATMEGA8535
C1
100n
R1
10k
GND
+
5
V
C2
22pF
C3
22pF
X1
CRYSTAL
GND
R2
100k
+
5
V
C4
100uF
GND
3) Perancangan Rangkaian Sensor
Rangkaian sensor adalah rangkaian yang terdiri dari
beberapa komponen seperti photodioda, inframerah, resistor,
konektor, trimpot 502 (5K) dan IC LM339 yang bertujuan untuk
memperkuat logika yang dikeluarkan sensor. Pada keadaan normal
sensor ini akan berlogika 1 (high) dan jika ada kereta api yang
melintas di tengah-tengah sensor garis ini maka pemancar
inframerah ke photodioda akan terputus kemudian sensor akan
berlogika 0 (low). Logika ini lah yang akan dikirim ke rangkaian
op-amp untuk diperkuat. Dari rangkaian op-amp, logika ini akan
dikirim ke rangkaian mikrokontroler untuk diproses. Setelah itu
mikrokontrolerlah yang akan memerintahkan semua output-output
sesuai dengan yang telah diprogram. Jika sensor berlogika 1 (high)
maka palang akan membuka atau pada posisi normal, sedangkan
jika sensor berlogika 0 (low) maka palang akan menutup,
Rangkaian op-amp ini disebut juga dengan rangkaian
komparator. Rangkaian skematik komparator adalah seperti gambar
berikut ini.
Gambar 3.6. Skematik Rangkaian Sensor dan Op-Amp LM339
4) Perancangan Rangkaian LCD
Penampil LCD sangat membantu dalam memprogram karena
tidak perlu menggunakan program debug.Diperlukan tanpilan hasil
perhitungan ke LCD untuk memudahkan pengamatan. LCD dapat
digunakan untuk menampilkan hasil pengambilan data dari sensor.
Gambar 3.7. Rangkaian Antarmuka LCD dengan AVR ATMega8535
D
7
1
4
D
6
1
3
D
5
1
2
D
4
1
1
D
3
1
0
D
2
9
D
1
8
D
0
7
E
6
R
W
5
R
S
4
V
S
S
1
V
D
D
2
V
E
E
3
LCD
PC6/TOSC1
28
PC5
27
PC4
26
PC3
25
PC2
24
PC1/SDA
23
PC0/SCL
22
PC7/TOSC2
29
PA6/ADC6
34
PA5/ADC5
35
PA4/ADC4
36
PA3/ADC3
37
PA2/ADC2
38
PA1/ADC1
39
PA0/ADC0
40
PA7/ADC7
33
PB6/MISO
7
PB5/MOSI
6
PB4/SS
5
PB3/AIN1/OC0
4
PB2/AIN0/INT2
3
PB1/T1
2
PB0/T0/XCK
1
PB7/SCK
8
PD6/ICP1
20
PD5/OC1A
19
PD4/OC1B
18
PD3/INT1
17
PD2/INT0
16
PD1/TXD
15
PD0/RXD
14
PD7/OC2
21
RESET
9
XTAL1
13
XTAL2
12
AVCC
30
AREF
32
U1
ATMEGA8535
R1
10k
5V
Gambar diatas adalah rangkaian antar muka LCD dengan
mikrokontroler AVR ATMega8535. Untuk konektor LCD,
digunakan pin header 16 kaki dimana tata letak urutan pin ada pada
gambar diatas sesuai dengan konfigurasi kaki pin LCD. Vcc terletak
pada pin no 2, ground pada pin no 1, sedangkan kaki tegangan
kontras Vcc pada pin no 3 dihubungkan ke potensio pengatur
kontras LCD. Akses LCD yang digunakan bertipe 4 bit. Dengan
demikian hanya pin data d4 sampai d7 saja yang dihubungkan
dengan port C pada mikrokontroler. LDC yang digunakan adalah
jenis LCD M1632.LCD M1632 merupakan modul LCD dengan
tampilan 16 x 2 baris dengan konsumsi daya rendah.Modul tersebut
dilengkapi dengan mikrokontroler yang didesain khusus untuk
mengendalikan LCD. Operasi dasar pada LCD adalah intruksi
mengakses proses internal, intruksi menulis data, intruksi membaca
kondisi sibuk dan intruksi membaca data.
5) Perancangan Rangkaian Motor Servo
Bentuk motor servo dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
Terdapat tiga utas kabel dengan warna merah, hitam, dan kuning.
Kabel merah dan hitam harus dihubungkan dengan sumber tegangan
4-12 volt dc agar motor servo dapat bekerja normal. Sedangkan
kabel berwarna kuning adalah kabel data yang dipakai untuk
mengatur arah gerak dan posisi servo.
Gambar 3.8. Rangkaian Motor Servo dengan AVR ATMega8535
6) Perancangan Rangkaian Modul Suara
Rangkaian ini berfungsi sebagai alarm untuk
memberitahukan kepada petugas dan pengguna jalan raya yang ada
di perlintasan kereta api bahwasanya ada kereta api yang akan
lewat. Alarm pada rangkaian ini menggunakan modul suara 12 Volt
dan speaker.Rangkaiannya seperti gambar dibawah ini
PC6/TOSC1
28
PC5
27
PC4
26
PC3
25
PC2
24
PC1/SDA
23
PC0/SCL
22
PC7/TOSC2
29
PA6/ADC6
34
PA5/ADC5
35
PA4/ADC4
36
PA3/ADC3
37
PA2/ADC2
38
PA1/ADC1
39
PA0/ADC0
40
PA7/ADC7
33
PB6/MISO
7
PB5/MOSI
6
PB4/SS
5
PB3/AIN1/OC0
4
PB2/AIN0/INT2
3
PB1/T1
2
PB0/T0/XCK
1
PB7/SCK
8
PD6/ICP1
20
PD5/OC1A
19
PD4/OC1B
18
PD3/INT1
17
PD2/INT0
16
PD1/TXD
15
PD0/RXD
14
PD7/OC2
21
RESET
9
XTAL1
12
XTAL2
13
AVCC
30
AREF
32
U1
ATMEGA8535
+88.8
V
C
C
GND
+88.8
V
C
C
Gambar 3.9. Rangkaian Modul Suara
Pada rangkaian diatas transistor berfungsi sebagai saklar
elektronik yang dapat menghidupkan dan mematikan alarm, dari
gambar dapat dilihat bahwa negatif modul suara dihubungkan ke
kolektor dari transistor NPN, ini berarti jika transistor dalam
keadaan aktif maka kolektor akan terhubung ke emitor dimana
emitor langsung terhubung ke ground yang menyebabkan tegangan
di kolektor menjadi 0 volt, keadaan ini akan mengakibatkan modul
suara berbunyi. Sebaliknya jika transistor tidak aktif, maka kolektor
tidak terhubung ke emitor, sehingga tegangan menjadi 12 volt
keadaan ini yang menyebabkan modul suara mati.
modul suara
Q1
LS1
SPEAKER
R1
1k
12 volt
PORTD
7) Perancangan Rangkaian LED Indikator
LED indikator digunakan adalah berwarna merah yang
dipasang 2 seri dan 2 paralel dengan resistor yang nilai resistansi
harus sesuai dengan LED. Untuk menyalakan LED maka sumber
tegangan yang diberikan adalah 5 volt.
Gambar 3.10. LED indicator
(b) Perancangan Papan PCB
Penentuan tata letak dari tiap-tiap komponen yang akan
dipindahkan ke PCB polos, fungsi dasarnya tidak jauh berbeda kita
menghubungkan kaki-kaki komponen dengan menggunakan kabel atau
kawat. Papan rangkaian yang tercetakmempunyai tempat untuk
meletakan komponen sehingga aspek-aspek keamanan, keindahan dan
koefisien pada rangkaian dapat dicapai. Proses-proses yang perlu
D1
LED
D2
LED
D3
LED
D4
LED
R1
220
R2
220
R3
220
R4
220
VCC
GND
PORTB PORTB
dilakukan dalam pembuatan rangkaian pada papan PCB ini meliputi
beberapa langkah kerja diantaranya adalah:
1) Pembuatan jalur
Untuk pembuatan jalur pada PCB kita biasanya
memanfaatkansoftware yang ada. Pada pembuatan jalur ini penulis
menggunakan software proteus 7.9 untuk pembuatan layout pada
PCB.
2) Pemindahan Jalur
Sebelum memindahkan layout kepermukaan PCB sebaiknya
papan PCB dibesihkan terlebih dahulu.Untuk membersihkannya
bisa menggunakan kertas amplas yang halus atau menggunakan
lotion. Ini bertujuan agar permukaan PCB bersih dari kotoran dan
debu yang bisa mengakibatkan proses pemindahan layout tidak
maksimal. Untuk memindahkan layout pada PCB, caranya gambar
layout yang dibuat dicetak menggunakan printer. Hasil dari cetakan
tersebut kemudian foto copy ke kertas foto. Setelah gambar layout
dipindahkan ke kertas foto, kemudian kertas foto di setrika ke
permukaan PCB yang akan dibuat layout.Hasil dari setrika tersebut
kemudian dibersihkan dengan air mengalir dan membuka kertas dari
PCB tersebut dengan perlahan.
3) Pelarutan
Proses pelarutan ini berfungsi sebagai pengangkatan
tembaga permukaan PCB yang tidak dibutuhkan, sehingga bagian
tembaga yang tertinggal hanya bagian yang tertutupi strika tadi.
Untuk membuang tembaga yang tidak diinginkan biasanya
digunakan larutan Ferit choride (FeC13).
4) Pembersihan
Setelah proses pelarutan pada PCB selesai, bersihkan
permukaan PCB dengan sisa larutan Ferit choride (FeC13). Untuk
membersihkannya bisa menggunakan air.Setelah dibersihkan
amplas permukaan PCB dengan menggunakan kertas amplas yang
halus untuk membersihkan tembaga dari kertas foto agar nanti pada
saat penyolderan timah dapat melekat dengan baik.
5) Pengeboran
Langkah pertama sebelum melakukan pengeboran yaitu
menitik papan PCB dengan penitik setelah selesai menitik papan
PCB sesuai dengan yang diinginkan lalu lubangi papan PCB dengan
menggunakan bor, ukuran mata bor yang dipakai sesuai dengan
ukuran kaki komponen agar pada saat pemasangan komponen
terlihat rapi.
6) Pemasangan Komponen
Untuk pemasangan komponen pada papan PCB pastikan
komponen terpasang sesuai dengan tata letak yang akan ditentukan.
Setelah komponen terpasang ada beberapa yang perlu diperhatikan
untuk menghindari kerusakan pada komponen diantaranya adalah:
a) Polaritas Komponen
Komponen yang memiliki polaritas (katup positif atau
negatif) agar lebih teliti dalam pemasangannya. Pemasangan
polaritas yang terbalik akan mengakibatkan rangkaian tidak
bekerja dan rangkaian bisa rusak.
b) Daya Tahan Komponen
Panas yang berlebihan waktu penyolderan dapat merusak
komponen.Walaupun tidak secara langsung, tetapi dapat
merusak karakteristik suatu komponen dan merusak sistem yang
dirancang.Untuk mengatasi hal ini dapat digunakan soket untuk
mikrokontroler dan IC.Kegunaan soket ini selain agar
komponen tidak kena panas langsung juga berguna untuk
memudahkan dalam penggantian mikrokontroler dan IC.
c) Kesalahan Pemasangan
Sedapat mungkin hindari kesalahan dalam pemasangan
komponen, Teliti telebih dahulu komponen yang hendak di
pasang serta atur letaknya dan dilakukan perancangan mekanik.
D. Perancangan Program (Software)
1. Flowchart
Dari algoritma diatas maka alat otomatisasi palang perlintasan kereta
api ini dirancang dan dibuat dalam bentuk diagram alir yaitu seperti gambar
dibawah ini:
Sensor4
aktif
tidak
tidak
ya
ya
tidak
tidak
ya
tidak ya
Gambar 3.11. Flow chart
Program diawali dengan program pembacaan sensor yaitu
pembacaan sensor 1 dan sensor 2. Jika sensor 1 aktif dan dilanjutkan
dengan sensor 2 aktif maka perintah dari mikrokontroler adalah membuka
palang pintu, mengaktifkan alarm, LCD dan LED. Setelah pembacaan
sensor 1 dan sensor 2 maka dilanjutkan dengan membaca sensor 3 dan
sensor 4. Jika sensor 3 dan sensor 4 aktif tidak berpengaruh terhadap
MULAI
Sensor1
aktif
Sensor3
aktif
Sensor2
aktif
Baca sensor3
dan sensor4
Palang pintu tutup,
alarm,LCD dan LED
aktif
Palang pintu tutup,
alarm,LCD dan LED
aktif
END
Baca sensor 1
dan sensor 2
palang pintu, palang pintu tetap menutup. Setelah seluruh badan kereta api
melewati ke-4 sensor maka ke-4 sensor tersebut akan nonaktif sehingga
mikrokontroler akan memerintahkan palang akan membuka, menon-
aktifkan alarm, LCD dan LED. Begitu juga sebaliknya jika arah kereta api
lewat dari arah yang berlawanan.
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai cara pengujian dari perangkat keras
(hardware) yang meliputi pengujian mininum sistem, sensor, LCD, alarm dan
LED indikator. Dari pengujian ini akan didapatkan data-data maupun bukti-bukti
hasil akhir dari kenyataan bahwa alat otomatisasi palang pintu perlintasan kereta
api ini bisa bekerja dengan baik setelah diprogram. Berdasarkan data-data dan
bukti-bukti tersebut dapat dilakukan analisa terhadap proses kerja yang nantinya
dapat digunakan untuk menarik kesimpulan dari apa yang telah dibuat dalam
Tugas Akhir ini.
Tujuan pengujian ini adalah untuk melihat hasil dari kerja alat tersebut yang
bekerja secara baik atau tidak, begitu juga dengan software yang di buat, sehingga
didapatkan hasil dan perbandingan dari apa yang direncanakan sebelumnya.
Pengujian dilakukan dengan cara menghubungkan alat dengan sumber tegangan
jala-jala 220VAC. Pengujian alat ini dilakukan terpisah atau secara bergantian
agar lebih mudah dalam pengukuran tegangan masing-masing komponen.
A. Instrumentasi Pengujian Alat
Dalam melakukan pengujian alat ada beberapa instrumentasi yang
digunakan demi selesai dan berhasilnya alat ini diantaranya adalah
multitester. Multitester merupakan alat yang digunakan untuk mengukur
tegangan keluaran baik yang menggunakan tegangan AC maupun tegangan
DC.
B. Pengujian Alat
Pengujian yang dilakukan pada alat otomatis palang pintu kereta api
ini diantaranya pengujian respon atau tidaknya sensor, pengujian rangkaian,
pengujian motor servo, pengujian transistor sebagai saklar pada modul suara
beserta program, pengujian LED indikator dan pengujian tampilan LCD.
Berikut ini adalah poin-poin pengujian tersebut.
1. Pengujian Catu Daya
Pengukuran tegangan catu daya dilakukan dengan menggunakan
alat multimeter digital merek Heles. Pengujian catu daya dilakukan untuk
mengetahui apakah rangkaian catu daya dapat bekerja dengan baik.
1 2
3
Gambar 4.1.Pengujian Catu Daya keluaran 12 Volt
Dari gambar 4.1, hasil pengukuran catu daya dengan keluaran 12V
terdapat pada tabel dibawah ini.
Tabel 4.1.Hasil Pengujian dan Pengukuran Catu Daya 12 volt
No Parameter yang Diukur Titik
Pengukuran
Hasil
Pengukuran
1 Tegangan sekunder trafo 1 12 VAC
2 Tegangan penyearah sebelum
masuk ke regulator
2 11,9 VDC
3 Tegangan keluaran IC 7812 3 11,6 VDC
Tabel 4.1 ini merupakan hasil pengujian dan pengukuran pada catu
daya. Tegangan AC 220 volt dari jala jala, diturunkan melalui trafo step
down menjadi tegangan AC 12 volt. Tegangan AC tersebut kemudian
disearahkan dengan penyearah jembatan dioda dan ditapis oleh kapasitor
untuk memperkecil riak sehingga tegangan AC berubah menjadi tegangan
DC.. Karena adanya rugi rugi daya, maka tegangan keluarannya menjadi
11,6 VDC.
1 2 3
Gambar 4.2.Pengujian Catu Daya keluaran 5 Volt
Dari gambar 4.2 diatas, hasil pengukuran dengan keluaran 5 volt
terdapat pada tabel dibawah ini :
Tabel 4.2.Hasil Pengujian dan Pengukuran Catu Daya 5 volt
No Parameter yang Diukur Titik
Pengukuran
Hasil
Pengukuran
1 Tegangan sekunder trafo 1 6 VAC
2 Tegangan penyearah sebelum
masuk ke regulator
2 5,8 VDC
3 Tegangan keluaran IC 7805 3 4,8 VDC
Tabel 4.2 ini merupakan hasil pengujian dan pengukuran pada catu
daya 5 volt. Tegangan AC 220 volt dari jala jala, diturunkan melalui
trafo step down menjadi tegangan AC 6 voltt. Tegangan AC tersebut
kemudian disearahkan dengan penyearah jembatan dioda dan ditapis oleh
kapasitor untuk memperkecil riak sehingga tegangan AC berubah menjadi
tegangan DC. Karena adanya rugi rugi daya, maka tegangan keluarannya
menjadi 4,8 VDC.
2. Pengujian Sensor
Sensor yang dipakai adalah gabungan antara inframerah dan
photodioda yang dikuatkan menggunakan rangkaian komparator.
Komparator berperan sebagai penguat sinyal dari sensor sehingga respon
dari sensor lebih mudah diamati dibandingkan tidak menggunakannya.
Gambar 4.3. Rangkaian Sensor Garis dan Op-Amp
R1 R2
R3 R4
R5 R6
R7 R8
7
6
1
3
1
2
U1:A
LM339
5
4
2
3
1
2
U1:B
LM339
9
8
14
3
1
2
U1:C
LM339
11
10
13
3
1
2
U1:D
LM339
R9
R10
R11
R12
VCC
GND
VCC VCC
GND
GND
GND
VCC
1
2
3
4
5
6
J 1
TBLOCK-M6
Tabel 4.3. Tabel Pengukuran Tegangan Keluaran Komparator
Percobaan Sensor Garis Tegangan
sumber
Keluaran
Komparator
(VDC)
1 S1=1,S2=1 5 volt 4.4 volt
2 S1=0,S2=0 5 volt 0,4 volt
3 S3=1,S4=1 5 volt 4.4 volt
4 S3=0,S4=0 5 volt 0,6 volt
5 S2=1,S3=1 5 volt 4.3 volt
6 S1=0,S4=0 5 volt 0,5 volt
Dari enam percobaan diatas, sumber setiap sensor adalah 5 volt
dan setiap tahanan pada op-amp bernilai sama yaitu Rs = 5 k dan R = 10
k. maka tegangan referensi komparator dapat ditentukan dari rumus
berikut :
V
ref
=
Rs
Rs+R2
x Vcc
keterangan
V
ref
= tegangan referensi
R2 = resistansi resistor
R
s
= resistansi trimpot
Vcc = tegangan sumber
V
ref
=
Rs
Rs+R
x Vcc
=
5
5+10
x 5
= 1,667 volt
Jadi tegangan referensi pada komparator adalah 1,67 volt.
KomparatorLM339 pada blog ini digunakan dengan mode inverting yang
saat Vref diberi tegangan 1,67 V, di dapat dari pembagi tegangan 2 resistor.
Sehingga, saat Vout >1,67 V maka Vo nya akan menjadi 5V atau sama
dengan Vcc(pada keluaran komparator akan berlogika 1), dan saat Vout
<1,67 V, maka Vo akan menjadi 0 V atau sama dengan GND (pada keluaran
komparator akan berlogika 0). Hasil perbandingan ini kemudian dikirimkan
ke mikrokontroler atmega 8535 untuk kemudian diproses dan dikirimkan ke
output-output alat. Sintak program untuk sensor adalah sebagai berikut:
#include <mega8535.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>
. . . . . .
// Declare your global variables here
#define sensor_a PINA.0
#define sensor_b PINA.1
#define sensor_c PINA.2
#define sensor_d PINA.3
#define aktif 1
#define normal 0
. . . . . . .
if(sensor_a==normal&&sensor_b==normal&&sensor_c==aktif&&sen
sor_d==aktif)
{tutup_a();
delay_us(100);
tutup_b();
delay_us(100);
. . . . . . .
}
if(sensor_a==aktif&&sensor_b==aktif&&sensor_c==normal&&senso
r_d==normal)
{ tutup_a();
delay_us(100);
tutup_b();
delay_us(100);
. . . . . . .
}
3. Pengujian Motor Servo
Dari tabel 4.4, percobaan pertama pada saat sensor 1 dan sensor 2
pada kondisi logika 1 (high), pulsa yang dikirimkan dari mikrokontroler ke
motor servo 1 adalah 2600 ms dan pada motor servo 2 adalah 1800 ms.
Saat kondisi kedua sensor berlogika 1 (high) kedua motor bergerak 70
0
ke
kiri searah jarum jam untuk membuka palang pintu perlintasan. Begitu
juga saat kondisi sensor 3 dan sensor 4 berlogika 1 (high). Pada saat sensor
1 dan sensor 2 berlogika 0 (low), pulsa yang dikirimkan dari
mikrokontroler ke motor servo 1 adalah 1800 ms dan pada motor servo 2
adalah 1000 ms. Saat kondisi kedua sensor berlogika 0 (low) kedua motor
bergerak 70
0
kearah kanan atau berlawanan arah jarum jam untuk menutup
palang pintu perlintasan. Begitu juga saat kondisi sensor 3 dan sensor 4
berlogika 0 (low).
Gambar 4.4. Rangkaian Motor Servo dengan AVR ATMega8535
Tabel 4.4. Tabel Pengujian Pulsa Motor Servo
N
o
Sensor
Garis
Pulsa
motor 1
Tegangan
motor 1
Pulsa
motor 2
Tegangan
motor 2
Arah Putaran
1 S1=1,S2=1 2600 4,8 volt 1800 4,7 volt Kanan
2 S1=0,S2=0 1800 0 volt 1000 0 volt Kiri
3 S3=1,S4=1 2600 4,6 volt 1800 4,7 volt Kanan
4 S3=0,S4=0 1800 0 volt 1000 0 volt Kiri
PC6/TOSC1
28
PC5
27
PC4
26
PC3
25
PC2
24
PC1/SDA
23
PC0/SCL
22
PC7/TOSC2
29
PA6/ADC6
34
PA5/ADC5
35
PA4/ADC4
36
PA3/ADC3
37
PA2/ADC2
38
PA1/ADC1
39
PA0/ADC0
40
PA7/ADC7
33
PB6/MISO
7
PB5/MOSI
6
PB4/SS
5
PB3/AIN1/OC0
4
PB2/AIN0/INT2
3
PB1/T1
2
PB0/T0/XCK
1
PB7/SCK
8
PD6/ICP1
20
PD5/OC1A
19
PD4/OC1B
18
PD3/INT1
17
PD2/INT0
16
PD1/TXD
15
PD0/RXD
14
PD7/OC2
21
RESET
9
XTAL1
12
XTAL2
13
AVCC
30
AREF
32
U1
ATMEGA8535
+88.8
V
C
C
GND
+88.8
V
C
C
+88.8
Volts
Perbedaan pemberian nilai pulsa ini dapat dijadikan sebagai titik
acuan untuk menggerakkan motor servo searah jarum jam atau berlawanan
arah jarum jam. Motor servo ini diberi tegangan 12 volt dari catu daya.
Pengujian motor servo bergerak tidak dapat dilakukan dengan cara manual
(tanpa program), oleh karena itu untuk menguji motor servo tersebut harus
dibuatkan program tersendiri dan di-download ke mikrokontroler. Sintak
program untuk menguji motor servo adalah sebagai berikut:
int i,j;
void buka_a()
{
for(i=0;i<20;i++)
{ servo_a=on;delay_us(2600);
servo_a=off;delay_ms(20);
}
}
void tutup_a()
{
for(i=0;i<40;i++)
{ servo_a=on;delay_us(1800);
servo_a=off;delay_ms(20);
}
}
void buka_b()
{
for(j=0;j<20;j++)
{
servo_b=on;delay_us(1800);
servo_b=off;delay_ms(20);
}
}
void tutup_b()
{
for(j=0;j<40;j++)
{ servo_b=on;delay_us(1000);
servo_b=off;delay_ms(20);
}
}
Sintak program diatas dibangun dalam bentuk fungsi, tujuannya
untuk memudahkan pemanggilan ketika debug program, sedangkan i dan j
pada pengulangan dibuat dalam bentuk variabel dengan tipe data integer.
4. Pengujian LCD
Pengujian LCD ini untuk mengetahui apakah LCD yang dipakai
rusak atau bisa dipakai semestinya. LCD memiliki 16 kaki yang terdiri
dari 8 pin jalur data, 2 pin power supply, 1 pin untuk mengatur kontras, 3
pin control dan 2 pin ground. Pengujian pertama yang dilakukan dengan
memberi tegangan pada kaki power supply (5VDC), maka LCD akan
menyala dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
Gambar 4.5. Tampilan LCD Tanpa Software di Program Proteus
Pada Gambar dapat dilihat tampilan LCD tanpa program, namun
demikian tidak berarti LCD akan bekerja dengan baik jika dapat menyala,
maka tahap selanjutnya yaitu dengan memasangkan LCD ke Port B
mikrokontroller, dan kemudian didownloadkan program ke dalamnya.
sehingga akan tertampil pada layar LCD seperti Gambar. Adapun
programnya adalah:
. . . . . . .
// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
.equ __lcd_port=0x18 ;PORTC
#endasm
#include <lcd.h>
. . . . . .
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Berhati-hatilah");
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("Pengguna Jalan");
delay_ms(700);
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Kereta Api");
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("Akan Melintas");
delay_ms(700);
lcd_clear();
Berikut adalah bentuk tampilan program pada LCD :
Gambar 4.6. Tampilan LCD Setelah diberi Program
Jika LCD sudah bisa menampilkan karakter seperti gambar diatas,
itu bertanda LCD dalam keadaan baik dan dapat digunakan untuk
menampilkan tulisan peringatan pada pengguna jalan.
5. Pengujian Modul Suara
Pengontrol modul suara adalah keluaran dari PORTD pada
Mikrokontroller ATMega8535. Rangkaian modul suara ini terdiri dari
sebuah modul suara, transistor, dan resistor. Transistor yang dipakai
adalah transistor tipe TIP31 jenis NPN. Dalam perancangan transistor
digunakan nilai resistansi Rmodul = 250, hfemin = 25 dan tegangan Vcc
= 12 Volt.
Pada prinsipnya transistor pada rangkaian ini adalah sebagai
saklar. dimana jika transistor dalam keadaan aktif maka kolektor akan
terhubung ke emitor dimana emitor langsung terhubung ke ground yang
menyebabkan tegangan di kolektor menjadi 0 volt, keadaan ini akan
mengakibatkan modul suara berbunyi. Sebaliknya jika transistor tidak
aktif, maka kolektor tidak terhubung ke emitor, sehingga tegangan menjadi
12 volt keadaan ini yang menyebabkan modul suara mati.
Gambar 4.7. Rangkaian Modul Suara
Dari gambar di atas dapat diukur tegangan yang masuk pada modul
suara menggunakan alat ukur. Hasil pengukuran terdapat pada tabel 4.6
R1
1k
Q1
TIP31
modul suara
VCC
GND
PORTD
+88.8
Volts
Vbe
Tabel 4.5. Tabel Pengukuran Tegangan Pada Transistor
Logika
port
Tegangan
referensi
Tegangan Untuk
Mengaktifkan Transistor
Arus (mA)
perhitungan
Low (0)
High
(1)
5 volt
5 volt
0.4 VDC
4.4 VDC
I
C (sat)
= 30,9
I
B
= 3,09
Fungsi transistor pada rangkaian driver buzzer sebagai saklar
dengan posisi tertutup (close). Untuk memfungsikannya maka dirancang
agar transistor dalam keadaan saturasi (jenuh). Jika diketahui V
CE (sat) max
=
1,2 V dan V
BE (sat) max
= 1,8 V (datasheet TIP31), V
PORT
= 5 V, maka I
C(sat)
dapat diketahui dengan persamaan sebagai berikut :
Ic(sat) =
vccvcc
RmoduI
Keterangan :
Ic(sat) : arus pada colektor saat saturasi
Vcc : tegangan sumber
Vce : tegangan pada colektor emitor
Rmodul : resistansi modul
Ic(sat) =
vccvcc
RmoduI
=
121.2
250
= 0,0432 A
= 43,2 mA
Dari nilai Ic(sat), maka dapat diketahui nilai Ib :
Ib =
Ic(sut)
]c
=
43,2
10
= 4,32 mA
maka :
R
B
=
vbvbc
Ib
=
51,8
4,32
= 0,7407 k = 740
Karena nilai R
B
= 740 tidak tersedia dipasaran, maka dalam
perancangan digunakan resistor dengan nilai yang mendekati yaitu sebesar
1k. Pada program codevisionnya untuk mengaktifkan modul suara
perintah yang di masukan adalah modul=off karena jika off tegangan ke
kolektor 0 yang menyebabkan modul suara aktif, contoh programnya
sebagai berikut:
// Declare your global variables here
#define modul PORTD.7
#define on 1
#define off 0
. . . . . . .
if(sensor_a==normal)
{
modul=off;
}
6. Pengujian LED indikator
Pada alat otomatisasi palang pintu perlintasan kereta api ini LED
indikator yang digunakan adalah LED merah. LED ini dirangkaian dengan
4 buah led yang terhubung dalam dua kondisi. Rangkaian LED ini diberi
tegangan 5 volt yang bersumber dari catu daya. berikut ini adalah hasil
yang diukur dari rangkaian.
Gambar 4.8. LED indikator
Dari gambar rangkaian diatas tegangan sumber yang diberikan dari
catu daya 5 volt sehingga dapat diukur tegangan pada masing-masing LED
indikator menggunakan alat ukur tegangan. hasil dari pengukuran yang
telah dilakukan terdapat pada tabel dibawah ini.
D1
LED
D2
LED
D3
LED
D4
LED
R1
220
R2
220
R3
220
R4
220
VCC
GND
PORTB PORTB
+88.8
Volts
Tabel 4.6. Tabel Pengukuran Tegangan Keluaran LED Indikator
LED
indikator
Tegangan
Referensi
Tegangan
Terukur
Persentase
Kesalahan
1 5 volt 4.8 volt 4%
2 5volt 4,9 volt 2%
3 5 volt 4.9 volt 2%
4 5 volt 4,8 volt 4%
Dari data di atas dapat dibandingkan antara nilai referensi dengan
nilai yang terbaca di alat ukur. Sehingga dapat dilakukan perhitungan
persentase kesalahan LED indikator untuk menyala berkedip dengan
rumus berikut :
% Kcsolobon =
NR NP
NR
1uu%
Keterangan:
NP = Nilai Pengukuran
NR = Nilai Referensi
a. NR = 5 V
NP = 4,8 V
% Kcsolobon =
NR - NP
NR
1uu%
=
54,8
5
1uu%
= 4 %
b. NR = 5 V
NP = 4,9 V
% Kcsolobon =
NR - NP
NR
1uu%
=
54,9
5
1uu%
= 2 %
c. NR = 5 V
NP = 4,9 V
% Kcsolobon =
NR - NP
NR
1uu%
=
54,9
5
1uu%
= 2 %
d. NR = 5 V
NP = 4,8 V
% Kcsolobon =
NR - NP
NR
1uu%
=
54,8
5
1uu%
= 4 %
Rangakain LED yang terdiri dari dua kondisi ini yang dihubungkan
ke dua port lalu di program untuk menghasilkan LED berkedip. program
LED berkedip adalah sebagai berikut:
// Port B initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out
Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0
State0=0
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
. . . . . . . .
while (1)
{ PORTB=0x00;
delay_ms(500);
PORTB=0xFF;
delay_ms(500);
}
C. Analisa Program
Interupsi adalah kondisi yang membuat CPU berhenti dari rutinitas
yang sedang dikerjakan (rutin utama) untuk mengerjakan rutin lain (rutin
interupsi). AVR atmega8535 memiliki 21 sumber interupsi dan 3 pin untuk
interupsi eksternal yaitu INT0 (PORTD2), INT1 (PORTD3) dan INT2
(PORTB2). Pada alat otomatisasi palang pintu perlintasan kereta api ini
menggunakan interup internal yang terdapat pada ATMega8535 itu sendiri.
Interupt ini digunakan untuk mengaktifkan tombol ON/OFF jika salah satu
sensor ada yang mengalami kerusakan. Program yang dibuat adalah program
dimana tombol ON/OFF ini ebih didahulukan untuk dilakukan jika salah satu
sensornya mengalami error sedangkan sensor yang lain dapat mendeteksi.
Program interrupt pada program alat otomatisasi palang pintu
perlintasan ini adalah sebagai berikut:
. . . . . . . .
while (1)
{
// Place your code here
if(sensor_a==normal&&sensor_b==normal&&sensor_c==aktif&&
sensor_d==aktif)
{
tutup_a();
delay_us(100);
tutup_b();
delay_us(100);
PORTC=0x00;
delay_ms(500);
PORTC=0xFF;
delay_ms(500);
modul=off;
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Berhati-hatilah");
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("Pengguna Jalan");
delay_ms(700);
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Kereta Api");
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("Akan Melintas");
delay_ms(700);
lcd_clear();
if(PIND.0==0)
{
tutup_a();
tutup_b();
while(PIND.0==0)
{
tutup_a();
tutup_b();
modul=off;
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Hati-hati ada");
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("Kereta Api");
delay_ms(700);
lcd_clear();
}}}
if(PIND.0==0)
{
tutup_a();
delay_us(100);
tutup_b();
delay_us(100);
modul=off;
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Hati-hati ada");
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("Kereta Api");
delay_ms(700);
lcd_clear();
}
D. Analisa Rangkaian Keseluruhan
Pada prinsipnya, palang pintu perlintasan kereta api menggunakan 4
buah sensor garis. Sebuah sensor garis diposisikan sedemikian rupa pada jarak
tertentu sebelum persimpangan yang akan dipasang palang pintu. Pada gambar
dibawah ini terlihat bahwa sensor dipasang berseberangan pada miniaturnya
Gambar 4.9. Letak Sensor Photodioda dan Inframerah Pada Miniaturnya
Pada keadaan normal sensor akan mengirimkan logika 1 ke
mikrokontroler Atmega8535, jika kereta api melintasi rel sensor akan
mendeteksi keberadaan kereta api dan mengirimkan logika 0 ke
mikrokontroler Atmega8535. Perbedaan logika yang dikirimkan sensor
dijadikan sebagai tolak ukur untuk menentukan palang pintu kereta api
menutup atau membuka. Output yang dihasilkan jika kereta api melintasi rel
adalah palang pintu menutup dengan otomatis, alarm berbunyi, lampu
peringatan dan tampilan pesan ke LCD. Berikut adalah gambar palang pintu
yang dikendalikan motor servo, LCD dan LED indikator.
Gambar 4.10. Posisi Palang Pintu, LCD dan LED Indikator
Untuk rangkaian keseluruhan berikut ini adalah tabel dari kerja alat
otomatisasi palang pintu perlintasan kereta api.
Tabel 4.7. Tabel Kerja Alat Keseluruhan
Sensor Palang pintu Modul suara LCD LED
S1=1, S2=1 Menutup Aktif Aktif Berkedip
S1=0, S2=0 Membuka Non-aktif Non-aktif Normal
S3=1, S4=1 Menutup Aktif Aktif Berkedip
S3=0, S4=0 Membuka Non-aktif Non-aktif Normal
Dari tabel diatas menunjukkan kerja input dan output-output pada alat
otomatisasi palang pintu perlintasan kereta api menggunakan Mikrokontroler
atmega8535. Pada alat ini, mikrokontroler atmega8535 digunakan sebagai
kontroler untuk mengontrol keseluruhan sistem, diantaranya membaca respon
dari sensor, mengontrol pergerakkan motor servo, menampilakan pesan ke
LCD, menghidupkan alarm dan mengontrol LED untuk nyala berkedip.
Saat respon sensor menyatakan kereta api lewat (sensor garis terputus)
maka semua output-output dari rangkaian keseluruhan akan diberi perintah
oleh mikrokontroler. Motor servo akan menutup palang pintu, alarm berbunyi,
lcd menampilkan peringatan berupa tulisan dan led indikator akan hidup
berkedip untuk memberi peringatan kepada pengguna jalan yang akan
melintasi perlintasan kereta api. Jika respon sensor menyatakan bahwa kereta
api tidak terdeteksi lagi maka motor servo akan membuka palang pintu, alarm
mati, lcd menampilkan tulisan selamat jalan dan led indikator normal.
BAB V
PENUTUP
A. Kesimpulan
Dari pengujian alat yang telah dilakukan, beberapa kesimpulan yang
dirasa perlu diantaranya:
1. Sistem otomatisasi pang pintu kereta api ini hanya berbentuk prototype
saja yang menggunakan skala 1:300 dari yang sesungguhnya. Dengan
skala tersebut penulis dapat menentukan jarak sensor ke palang dan jarak
sensor1 ke sensor 2 dengan membandingkan jarak yang sesungguhnya
dengan miniaturnya.
2. Pada pengujian alat, miniatur palang pintu perlintasan mampu menutup
palang pintu sebelum kereta api melewati daerah perlintasan dan semua
output-outputnya berkerja sesuai dengan interuksi yang telah di download
ke mikrokontroler ATMega8535 menggunakan bahasa C melalui ISP (In
System Programming).
B. Saran
Setelah menyelesaikan alat ini, dapat ditarik kesimpulan sebagai
berikut:
1. Dalam pemasangan sensor, yaitu Inframerah dan Photodioda dilakukan
sejajar mungkin. Inframerah dan Photodioda disini berperan sebagai
sensor halangan, jika pemasangan tidak sejajar, titik jatuh cahaya dari
Inframerah ke Photodioda tidak tepat sehingga output dari sensor tidak
baik. Dengan kata lain, terjadi kesalahan (error) pembacaan logika
sensor.
2. Sebelum membuat program lengkap, sebaiknya membuat program
untuk menguji coba arah putaran motor servo. Sebagaimana yang kita
tahu, motor servo dikendalikan dengan pulsa tertentu, jika tidak
dilakukan pengujian pada motor servo, dikawatirkan program utama
sulit untuk dibangun.
3. Penyusunan algoritma dan flowchart dilakukan dengan sebaik
mungkin agar mudah dipahami dan mudah diperbaiki jika terjadi
kesalahan penyusunan logika.
4. Alat ini masih bisa dikembangkan lagi dengan fitur yang lebih
lengkap, seperti penambahan sensor garis untuk penutupan palang
yang lebih cepat, pemasangan kamera, menggunakan mikrokontroler
AVR dengan fasilitas dan fitur yang lebih lengkap pula serta
pengembangan logika pemrograman.
DAFTAR PUSTAKA
Agus, Bejo. 2007. C & AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dalam
Mikrokontroler ATMega8535. Yogyakarta. Graha Ilmu.
Andri, Rahmadhani. 2007. Tutorial Pemrograman Mikrokontroler AVR (Bagian
I). Bandung: Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi Fisika ITB.
Andrianto, Heri. 2007. Pemrograman Mikrokontroler AVR ATmega16
Menggunakan Bahasa C (CodeVision AVR). Jakarta : Informatika
Bishop, Owen. 2004. Dasar-dasar Elektronika, Edisi Pertama, Jakarta: Erlangga.
Budiharto, Widodo. 2005. Perancangan system dan Aplikasi Mikrokontroller.
Edisi Pertama. Jakarta: PT Elex Media Komputindo
Ikhwan, 2009, Prinsip Kerja Photodioda.
Http://ikhwanpcr.blogspot.com/2009/12/prinsip-kerja-photodioda.html. diakses
Rabu 26 Agustus 2012. Jam 16.15 WIB.
M. Ary, Heryanto & Wisnu, Adi. 2008. Pemograman Bahasa C Untuk
Mikrokontroler ATMEGA 8535. Yogyakarta : Penerbit Andi.
Meri, Wardana, 2011, Prinsip Kerja Motor DC.
Http://meriwardana.blogspot.com/2011/11/prinsip-kerja-motor-dc.html.
diakses Rabu 26 Agustus 2012. Jam 15.30 WIB.
Partono, Yulikus. 2007. Pengantar Logika dan Algoritma. Jakarta : Andi
Publisher
Syahrul. 2012. Mikrokontroler AVR ATMEGA 8535.Bandung: Informatika
Bandung
Syamsull. 2012. OP-Amp Operasional Amplifiers.
Http://blog.ub.ac.id/syamsull/2012/09/22/op-amp-operasional-amplifiers/.
Diakses 26 Agustus 2012. Jam 12.26 WIB.
Tooley, Mike. 2002. Rangkaian elektronik prinsip dan aplikasi. Jakarta: Penerbit
Erlangga
Universitas Negeri Padang. 2011. Buku Panduan Penulisan Tugas Akhir/ Skripsi.
Universitas Negeri Padang: Padang
Wardhana L, 2006, Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535
Simulasi, Hardware, dan Aplikasi, Yogyakarta, Penerbit Andiko
____, ATmega 8535 Data Sheet. www.atmel.com/avr/8535. diakses Senin 17
Agustus 2012. Jam 20.38 WIB.
____, Infrared dan Simbolnya,
repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/14215/1/09E00088.pdf. diakses
Selasa 25 Agustus 2012. Jam 13.35 WIB.
____, LED Indikator. http://elektronika-dasar.com/komponen/led-light-emitting-
dioda/. Diakses 27 Agustus 2012. Jam 15.45 WIB.
____, Limit Switch. Www.robotindonesia.com/article/bagianrobot1.pdf. diakses
Rabu 26 Agustus 2012. Jam 16.55 WIB.
____, Motor Servo, 2012,
Http://www.hookedonrcairplanes.com/servotutorial.html. diakses Kamis 27
Agustus 2012. Jam 20.45 WIB.