53

Komunikasi Antar Robot Menggunakan RF

Xbee dan Arduino Microcontroller
Yuliza
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana
Email: yuliza.b a esgm a il.com
Abstrak
Komunikasi wireless sekarang berkembang sangat pesat karena sangat
efisien penggunaannya. Sala satu penggunnaan teknologi wireless
!arak dekat yang banyak digunakan adala perangkat yang bisa
dintegrasikan dengan perangkat lain. Komunikasi antar robot adala
proses penyampaian infromasi untuk melakukan sesuatu perinta.
Komunikasi antar robot merupakan komponen penting dalam interaksi
dalam robot ma!emuk dan lingkungannya. "alam sistem robot
ma!emuk# robot leader menyampaikan perinta kepada robot follower
untuk menyelesaikan tugas seingga ter!adi koordinasi antar robot
$entuk komunikasi antar robot secara wireless dengan menggunakan
sinyal X$ee. $entuk komunikasi ini robot ini berupa perinta kepada
robot follower untuk mengikut gerakan robot leader. Keuntungan
komunikasi antar robot ini adala efisiensi dalam menyelesaikan tugas.
"engan waktu yang cepat perinta dapat disampaikan secara broadcast
kepada follower seingga dapat menyelesaikan perker!aan secara
bersamaan.
Kata Kunci : Robot, Pemimpin, Pengikut, komunikasi, Xbee, Mikrokontroler
Abstract % &ireless communications are now growing 'ery rapidly
because it is 'ery efficient to use. &ireless tecnology tat is widely
used at close range is a de'ice tat can interface te oter de'ices.
(ommunication between robots is te process of deli'ering
informations to do someting. communication between robots is an
important component in te interaction of te multiple robots and teir
en'ironment. )n multiple robot systems# robot leader deli'ering orders
to te follower robot to complete a task tat occurs coordination
between te robot form of communication between te robot wirelessly
using X$ee signal. *is form of communication is in te form of a
command to te robot follower robot to follow te mo'ement of te
robot leader. Ad'antages of communication between te robot is
efficient in completing te task. &it time +uickly orders can be
deli'ered in a broadcast to te follower so tat te !ob can be completed
simultaneously.
Keywords: Robot, Leader, follower, communication, XBee, Microcontroler
54 IncomTech, Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, vol.4, no.1, 2013
1. PENDAHULUAN
,erkembangan teknologi komunikasi wireless akir%akir ini sangat pesat#
disebabkan komunikasi wireless sangat efisien. Sala satu teknologi komunikasi
wireless yang banyak diminati adala &,A-s. &,A-s sangat dimanati karena
keandalannya dalam efsiensi waktu dan biaya. &,A-s yang banyak digunakan
untuk sensor dan komunikasi antar perangkat elektronik. Sala satu teknologi
&,A- yang banyak digunakan untuk komunikasi antar perangkat adala .ig$ee.
.ig$ee adala spesifikasi dari )/// 012.34.5 konsumsi daya renda# untuk !arak
dekat dan beker!a pada frekuensi 2#5 67z.
"ari sisi lain teknolgi robot !uga berkembang dengan cepat. Robot adala
benda bergerak yang dibuat untuk membantu peker!aan manusia. Robot biasanya
digunakan untuk tugas yang berat# berbaaya# peker!aan yang berulang dan kotor.
Kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. ,aradigma penilitan
tentang robotpun berkembang dari robot tunggal ke ara ma!emuk. Robot
ma!emuk memiliki banyak keunggulan yaitu efiesiensi ker!a# waktu dan biaya.
Robot ma!emuk dalam beker!a sama membutukan komunikasi. Robot
merupakan benda bergerak maka komunikasi antar robot berupa komunikasi
wireless.
$eberapa penelitian tela mempela!ari pengaru komunikasi teradap kiner!a
team dari sistem robot ma!emuk untuk menyelesaikan berbagai tugas 8Arkin#
$alc 9 -itz# 3::;<# 8,arker# 3::0<# 8,agello#3:::<# 8Mataric 9 6erkey# 2113<
dan lain%lain. Komunikasi adala sentral dari sistem robot ma!emuk yang
menentukan kiner!a robot dalam berintraksi dengan robot lain.
=le karena itu# penelitian ini berupaya untuk membaas perancangan sistem
komunikasi robot ma!emuk demi mengatasi masala yang disebutkan di atas.
,erancangan sistem komunikasi diupayakan sesederana mungkin dibandingkan
dengan yang tela ada. Fokus perancangan ditu!ukan kepada komunikasi antara
leader dan follower seingga follower mengikuti gerakan leader. ,ada tesis ini#
media transmisi yang digunakan antar robot adala sistem nirkabel dengan
frekuensi radio 8Radio Fre+uency# RF< menggunakan X$ee# Arduino
microcontroller di mana mobile robot ini mampu melakukan komunikasi bi%
directional dan mengenali )" controller.
2. TINJAUAN PUSTAKA
,erkembangan teknologi wireless berkembang sangat cepat dalam !aringan
telekomunikasi. *eknologi berbasis kabel mulai ditinggalkan karena
membutukan biaya operasional yang cukup tinggi dan banyak keterbatasannya.
)stila yang sering digunakan untuk teknologi adala !ireless "ocal #rea
$et%ork 8&>A-<.
Sedangkan pengertian wireleses itu sendiri dalam baasa )ndonesia yaitu
nirkabel# merupakan sala satu teknologi komputer yang memungkinkan satu atau
lebi peralatan untuk berkomunikasi tanpa koneksi fisik# yaitu tanpa
membutukan !aringan atau peralatan kabel.
&>A-s berdasarkan standar )/// 012.33 sebagai sebua solusi dari koneksi
!aringan yang menawarkan mobility# fel?ibility# low cost dalam pengembangan
dan penggunaannya. )/// 012 commitee dikenal sebagai lembaga autoritas dari
>A- yang menentukan beberapa standar >A- dalam 21 taun terakir. )/// 012
(ommittee membentuk sebua group baru )/// 012.33 dikususkan untuk
Yulia, Komunikasi !ntar "o#ot $en%%unakan "& '(ee dan !rduino $icrocontroller 2
&>A-s sebagai dasar untuk membangun sebua spesifikasi protokol lapisan
pysical dan MA(. )/// meratifikasi spesifikasi 012.33 pada taun 3::@.
&>A- adala teknologi yang sangat menarik karena aplikasinya sangat luas#
dengan beberapa karakteristik yang menguntungkan yaitu kapasitas tinggi#
!angkauan !arak dekat# koneksi penu dan dapat broadcast secara langsung
8>abiod et al.# 211@<. )stila untuk 012.33b untuk sertifikat produk adala &i%Fi.
Sertifikasi &i%Fi dibuat ole Aliansi &i%Fi. Aliansi &i%Fi !uga membuat prosedur
sertifikasi untuk produk )/// 012.33a yang disebut &i%Fi4.
2.1 Keunggulan-keunggulan WLAN
$erikut ini adala kelebian dari &>A-s 8>abiod et al.# 211@<A
B $ebas lisensi untuk koneksi bacbone >A-
B Standar dapat diikuti dunia
B *rougputs bisa melebii standar ;6 sebagai uni'ersal mobile
telecommunication system 8CM*S<
B >ow%cost# arga yang berkompetisi untuk generasi ketiga
B RoamingDandoff support
B Muda dikembangkan
Menurut 8Stalling# 2114< &ireless >A- menyediakan alternatif yang efektif
dan lebi menarik. Sedangkan menurut 86arg# 211@< beberapa keuntungan dari
&>A- sebagai berikut A
B Meningkatkan mobilitas# produkti'itas dengan akses real%time ke
informasi# peker!a tidak di lokasi# lebi cepat dan lebi efisien.
B $iaya yang efektif untuk instalasi !aringan pada lokasi sulit kabel seperti
bangunan tua dan struktur dinding masif.
B Mengurangi biaya kepemilikan# terutama di lingkungan yang dinamis
yang sering dimodifikasi karena mengurangi kabel dan biaya instalasi per
perangkat dan per pengguna.
*iga katagori penggunaan system &>A- A
B &ireless personal area networks 8&,A-s<
B &ireless area networks
B &ireless metropolitan area networks
2.2 ZigBee dan XBee
.igbee adala sebua spesifikasi protokol komunikasi radio digital berdaya
renda berdasarkan spesifikasi )/// 012.34.5 taun 211; dan .igbee Allience
dengan !angkauan maksimal 311 meter. Spesifikasi )/// 012.34.5 merupakan
dasar dari .ig$ee untuk lapisan bawa MA( dan ,7Y serta menentukan standar
radio 2#5 67z yang digunakan dunia.
X$ee adala brand yang mensupport dari berbagai protokol komunikasi
termasuk .ig$ee 012.34.5 dan &iFi. 6ambar Xbee modul diperliatkan pada
gambar 3.
5) ch, Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, vol.4, no.1, 2013
6ambar 3. X$ee Module
Standar
protokol .ig$ee sama dengan standar $luetoot. Manufaktur
perangkat suatu pabrik sepenunya support dengan standar .ig$ee yang dapat
berkomunikasi dengan perangkat .ig$ee buatan pabrik lainnya. (ontonya
$luetoot eadset Motorola dapat berkomunikasi dengan Apple i,one# saklar
lampu (entalite .ig$ee dapat berkomunikasi dengan kunci pintu $l ack 9 "ecker
8Faludy# 2131<. 6ambar 2 memperliat arsitektur teknologi .ig$ee.
6ambar 2. Arsitektur .ig$ee
.ig$ee banyak digunakan di pasaran karena .ig$ee mempunyai banyak
keunggulan yaitu 86islason# 2110< A
B Eangkauan 3 meter % 311 meter.
IncomTe
B )SM 8)ndustrial# Scientific 9 Medical< radio bandsA 2.5 67z# 0F0 M7z
dan :34 M7z .
B Konsumsi daya renda.
B (SMA%(A cannel access.
B Earingan besar 8F4.111 node<
B Sangat aman 8A/S enkripsi<
B Earingan topologi star# mes dan saling mendukung berbagai aplikasi.
B )nteroperabilitas di seluru dunia dengan produk%produk lainnya
B (o%eksistensi dengan media nirkabel lainnya 8misalnya#&>A-#
$luetoot# selular<.
*abel 3 Spesifikasi X$ee
Specification XBee
Indoor/Urban
Range
*30 m+
,utdoor "& line-o.-
si%ht "an%e
*100 m+
Transmit /o0er
,utput
1m1 *0 d(m+
"& 2ata "ate 250,000 #ps
3erial Inter.ace 2ata
"ate
1200 - 115200 #ps
Receiver
Sensitivity
-42 d(m *15 packet
error rate+
Power Requirements
3uppl6 7olta%e 2.8 9 3.4 7
Transmit :urrent
*t6pical+
45m! *; 3.3 7+
Idle < "eceive
:urrent *t6pical+
50m! *; 3.3 7+
/o0er-do0n :urrent = 10 >!
enera!
,peratin%
&re?uenc6
I3$ 2.4 @A
2imensions 0.4)0B C 1.08DB
*2.438cm C 2.D)1cm+
,peratin%
Temperature
40 to 85E :
*industrial+
!ntenna ,ptions Inte%rated 1hip,
:hip or F.&G
:onnector
"etworking # Security
3upported Het0ork
Topolo%ies
/oint-to-point, /oint-
to-multipoint I /eer-
to-peer
Hum#er o. :hannels
*so.t0are selecta#le+
1) 2irect 3e?uence
:hannels
!ddressin% ,ptions /!H I2, :hannel
and !ddresses
,roses ,engiriman dan penerimaan data pada .ig$ee.
.ig$ee Menggunakan standar network untuk transmisi data yang ditentukan ole
)/// 012.34.5 A
B "ata Re+uest artinya pengiriman data
Yulia, Komunikasi !ntar "o#ot $en%%unakan "& '(ee dan !rduino $icrocontroller 4@ 4@ IncomTech, Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, vol.4, no.1, 2013
B "ata (onfirm artinya pengetauan dari data re+uest
B "ata )ndication artinya penerimaan data
2. K!"unika#i An$a% &!'!$
,enelitian tentang prilaku robot ma!emuk terinspirasi dari alam yang dikenal
dengan swarm robot. Sala satu prilaku robot swarm adala mengikuti pemimpin
8 leader%follower < contonya prilaku semut# leba dan ewan lainnya yang
diaplikasikan dalam perancangan sistem robot ma!emuk. Sistem robot ma!emuk
memiliki beberapa keuntungan lebi efisien waktu# lebi andal# dapat
menyelesaikan masala yang lebi rumit yang tidak dapat diker!akan robot
tunggal. Robot >eader bergerak bebas bergerak sesuai dengan sensor sedangkan
robot follower mengikuti kemanapun gerakan leader 8following< dan tetap di
formasi diberikan input sesuai dengan pesan yang dikirim leader menurut -ai?ue
Xiong 9 Yingsu >i 82110<. $entuk umum interaksi antar robot pada robot sitem
robot ma!emuk 8,arker# 2110< A
B Kolektif
B Ker!a sama
B Kolaborasi
B Koordinasi
,enelitian tentang paradigma robot ma!emuk tela banyak dipublikasikan.
Ada delapan topik utama yang berkembang dalam sistem robot ma!emuk yang
terinspirasi dari alam yaitu# komunikasi# arsitektur# lokalisasiDpemetaanDekplorasi#
transfortasi ob!ek dan manipulasi# koordinasi mosi# rekonfigurasi robot dan
pembela!aran 8,arker# 211;<.
Cntuk berinteraksi dengan robot lain dalam robot ma!emuk dibutukan
komunikasi. Komunikasi adala sentral dari sistem robot ma!emuk karena
menentukan bagaimana robot dapat berinteraksi dengan robot lain 8Rui Roca
et.al# 2114<. $entuk interaksi komunikasi dibedakan men!adi tiga yaituA
3. Melalui lingkungan# penggunaan lingkungan sendiri sebagai media
komunikasi
2. Melalui sensor penggunaan sensor untuk obser'asi dan persepsi aksi dari
kelompok
;. Melalui penggunaan sinyal komunikasi untuk pertukaran pesan antara
agen.
Menurut 8,arker# 2112< perbedaan implisit dan eksplisit tentang pengertian
komunikasi selalu dibuatA
B )mplisit komunikasi ter!adi sebagai akibat efek samping dari aksi yang
lain.
B /kplisit komunikasi adala aksi yasng kusus dirancang untuk
menyampaikan informasi ke robot yang lain dalam satu team.
Memimpin untuk menamba persepsi melalui distribusi wilaya tanpa sensor
dengan kata lain untuk ker!a ataupun memberentikan ker!a dalam berbagai tugas
robot membutukan komunikasi. Komunikasi dapat dilakukan ole robot untuk
berinteraksi dan negosiasi yang efektif. Komunikasi antar robot tersebut arus
didukung ole ardware# yang tidak banyak mengabiskan daya# mura# protokol
yang muda dipakai 8Sarker 9 S."al# 2131<. "alam komunikasi robot ma!emuk
penggunaan wireless sangat mempengarui kiner!a sistem.
Ribuan researc aplikasi teknologi wireless untuk komunikasi antar robot
ma!emuk tela dikembangkan. $eberapa di antaranya adala komunikasi secara
broadcast dalam team Robot Alliance dengan sensor feedback berupa infra red
8,arker# 3::0<# )R untuk komunikasi Swarms Microbotic 8Korn ienko# 2133<#
012.3b bridge 8&ifi< untuk komunikasi antar robot ma!emuk 8Clam 9 Arkin#
2115<# Komunikasi antar robot yang secara integrasi antara &>A-# $luetoot
dan .ig$ee 8&itkowski et al.# 6uardians ,ro!ect<. C&$ unt uk perangkat
komunikasi dan na'igasi antar robot 8"ougerty# R.# 211;<.
2.( A%duin! )i*%!*!n$%!lle%
Arduino adala kit
elektronik atau papan rangkaian elektronik open source
yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebua cip mikrokontroler
dengan !enis AGR dari perusaaan Atmel. Mikrokontroler itu sendiri adala cip
atau )( 8integrated circuit< yang bisa diprogram menggunakan komputer. *u!uan
menanamkan program pada mikrokontroler adala agar rangkaian elektronik
dapat membaca input# memproses input tersebut dan kemudian mengasilkan
output sesuai yang diinginkan. Eadi mikrokontroler bertugas sebagai HotakI yang
mengendalikan input# proses dan output sebua rangkaian elektronik.
6ambar ;. Arduino Mikrokontroler
. PE&AN+AN,AN SISTI)
6ambar blok sistem secara keseluruan diperliatkan pada gambar 5.
6ambar 5. $lok diagram sistem.
"ari diagram blok sistem di atas dapat di!elaskan cara ker!a sistem secara
umum. ,ada robot leader terdiri dari Mikrokontroler Arduino sebagai pusat dari
semua sistem# dan mengatur semua kegiatan inputDoutput sistem. Sistem sensor
yang menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai sensor alangan agar
robot dapat bergerak dengan baik. Sistem gerak menggunakan motor "( dengan
digerakkan dengan Sield >2:0 dengan arus maksimum 2A. Sistem komunikasi
menggunakan Xbee Module dengan "Fduino Sield sebagai pengubungkan
antara Xbee dan Arduino mikrokontroler. Komunikasi ini berfungsi untuk
komunikasi antar robot leader dan robot follower. Sedangkan untuk Robot
follower tidak mempunyai sistem sensor. 6erakan dari robot follower anya
mengikuti robot leader dengan menerima perinta melalui Xbee modul.
.1 Ben$uk K!"unika#i &!'!$ Leade% dan -!ll!.e%
Robot leader mengirimkan sinyal re+uest ke robot follower dan robot follower
mengirimkan sinyal acknowledment dan ter!adi andsaking# kemudian robot
leader mengirimkan perinta seingga robot follower mengikuti perinta robot
leader. Seingga robot follower akan mengikuti semua gerakan robot leader.
$entuk komunikasi robot leader dan robot follower diperliatkan pada gambar 4.
"o#ot
Geader
3istem
Komunikasi
'#ee $odule
"e?uest
"o#ot
&ollo0er
3iistem Ko
munikasi
'#ee $odule
!ckno0led%ment
6ambar 4. $entuk komunikasi antara robot leader dan follower
(. HASIL PE&AN+AN,AN SISTE) DAN ANALISA PE)BAHASAN
(.1 Ha#il Pe%an*angan Si#$e"
Sistem secara keseluruan dibuat dengan
memasangkan sield%sield sesuai
dengan fungsinya. "engan Arduino terletak pada bagian paling bawa kemudian
di atasnya motor sield > 2:0 setela itu X$ee sield dan modul X$ee pada
bagian paling atas tepat pada X$ee Sield maka di perole rangkaian penyusun
robot yang diperliatkan pada gambar F# gambar @ bentuk r angkaian bila
dilepaskan dari susunan robot dan gambar
sistem.
0 adala gambar keseluruan dari
6ambar F. Rangkaian robot yang belum terpasang
s
m
6ambar @. Rangkaian Robot
6ambar 0. Keseluruan siste m
(.2 Anali#a dan Pe"'a/a#an
&.'.( Pengu)ian yang di dalam ruangan "ab Teknik Elektro
,ada pengukuran sinyal ini spektrum analyzer diatur sesuai deng an spesifikasi
sinyal X$ee yaitu berkisar 2#5 67z dengan frekuensi markernya sekitar 253:.24
67z dan range frekuensi di antara 2511 dan 2551 M7z dan le'el spektrum %311
d$m. $entuk sinyal transmitter pada leader diperliatkan pada gambar :.
6ambar :. $entuk sinyal transmitter pada leader
"ari asil
pengukuran spektrum analyzer tersebut terliat power le'el sinyal
transmitter leader yaitu ma?immum %03 d$m dan minimum %:@.5 d$m.
Sedangkan pada saat ter!adi interaksi antara leader dan follower dipeliatkan pada
gambar 31.
6ambar 31. $entuk sinyal interaksi antara leader dan follower
$erikut adala asil
pengukuran daya pancar 8 power le'el< sinyal X$ee
transmitter leader berdasarkan !arak yang ditempu yang diperliatkan pada tabel
2.
*abel 2 7asil pengukuran power le'el sinyal Xbee
$arak %meter& Power 'eve! %dB &
1 -80
2 -80
3 -82
4 -40,4
5 -8),4
) -41,4
D -41,4
8 -8),8
4 -40,3
10 -84,5
12 -44,1
"ata-rata -88,02
"ari tabel 2 dapat di!elaskan bawa semakin !au !arak yang dittempu
sinyal maka semakin kecil power le'elnya. "ari asil pengukuran power le'el
tersebut
dapat ditampilkan dalam bentuk grafik yang diperliatkan pada gambar 33.
,engukuran ini dilakukan di ruang G)) di dalam >ab.*enik /lektro.
m
70
Power Level Sinyal XBee
1 2 3 4 5 6 7 8
9 10 12
Jarak
80
90
95
100
80
80

82

90,4
86,9

91,9

86,8
91,4

90,3

89,5
99,1
105
Power Level (dBm)
6ambar 33. 6rafik power le'el sinyal X$ee transmitter
$erdasarkan asil grafik dapat dibuat kesimpulan bawa semakin !au !arak
yang ditempu maka semakin kecil power le'elnya. $erarti !arak !uga
mempengarui komunikasi antar robot seingga akan mempengarui kiner!a
sistem.
*abel ; 7asil pengu!ian robot leader dan follower
/erco#aan
Jarak antara
"o#ot Geader
dan &ollo0er
*$eter+
3tatus
1 1 Terkoneksi
2 2 Terkoneksi
3 3 Terkoneksi
4 4 Terkoneksi
5 5 Terkoneksi
) ) Terkoneksi
D D Terkoneksi
8 8 Terkoneksi
4 4 Terkoneksi
10 10 Terkoneksi
11 11 Terkoneksi
12 12 Tidak
Terkoneksi
13 13 Tidak
terkoneksi
$erdasarkan asil tabel ; tersebut robot leader dan follower dapat melakukan
komunikasi dengan !arak maksimum 33 meter dan pada !arak 32 meter robot%
robot tersebut tidak ter!adi koneksi ini disebabkan power le'el yang renda yaitu %
::#3 d$m. $erdasarkan spesifikasi X$ee yang digunakan bawa sensi'itas
recei'er minimum %:2 d$m seingga !ika arganya lebi kecil dari %:2 d$m
maka sinyal tersebut tidak dapat ditangkap ole X$ee recei'er pada follower.
*abel 5 7asil pengu!ian komunikasi leader 8ruang )< dengan posisi follower yang dipindakan
/erco#aan /osisi
&ollo0er
"uan%
Jarak
*meter+
3tatus
1 2 3 Terkoneksi
2 3 3 Terkoneksi
3 4 4 Terkoneksi
4 5 5 Terkoneksi
5 ) D Terkoneksi
) D 10 Terkoneksi
D 8 J12 Tidak
Terkoneksi
"ari asil tabel 5 dapat ditarik kesimpulan bawa sinyal X$ee dapat menembus
pengalang di dalam suatu ruangan sesuai dengan asil pengukuran sebelumnya
bawa untuk !arak kurang dari 32 meter power le'elnya masi lebi dari %:2 d$m
untuk pada ruangan >ab.*enik /lektro# X$ee transcei'er masi terkoneksi
kurang !arak 32 meter.
&.'.' Pengukuran %aktu ter)adinya komunikasi antara leader dan *ollo%er
Mengukur waktu yang dibutukan komunikasi antara leader dan follower
seingga semuanya mulai bergerak. )ni bertu!uan untuk mengetaui kecepatan
kiner!a robot dalam menerima perinta dan melaksanakannya.
*abel 4 7asil pengukuran waktu komunikasi leader dan follower
/erco#aan Terkoneksin6a
komunikasi antara
.ollo0er dan leader
*detik+
1 11
2 10
3 11
4 11
5 12
) 13
D 15
8 13
4 15
10 15
"ata-rata 12,5
"ari asil pengukuran pada tabel 4 bawa komunikasi antara robot leader dan
follower membutukan waktu 32#4 detik. ,engukuran ini tidak memperatikan
posisi antara robot leader dan follower.
&.'.+ Pengu)ian yang di luar ruangan "ab Teknik Elektro
,ercobaan dilakukan untuk mengetaui performan sinyal X$ee di luar ruangan
dan !uga pengaru lingkungan teradap sinyal X$ee pada robot. ,ercobaan ini di
lakukan di depan >ab *eknik /lektro Cni'ersitas Mercu $uana. $erikut asil
pengu!ian di luar ruangan diperliatkan pada tabel F.
*abel F 7asil pengu!ian komunikasi X$ee di luar ruangan.
/erco#aan Jarak antara "o#ot
Geader dan
&ollo0er
*meter+
3tatus
1 1 Terkoneksi
2 2 Terkoneksi
3 3 Terkoneksi
4 4 Terkoneksi
5 5 Terkoneksi
) ) tidak
D D tidak
8 8 Tidak
4 4 Tidak
10 10 Tidak
"ari asil tabel F disimpulkan bawa kemampuan transcei'er menangkap
sinyal dari transmitter anya sampai 4 meter dan lebi dari nilai tersebut
transcei'er suda tidak dapat menangkap sinyal.
0. KESI)PULAN DAN SA&AN
0.1 Ke#i"1ulan
$erdasarkan asil analisis data dan pembaasan# maka dapat ditarik beberapa
kesimpulan sebagai berikut A
3. Sistem komunikasi robot dapat beker!a dengan baik di dalam dan luar
ruangan berdasarkan asil pengu!ian.
2. "ari asil percobaan dan pengukuran sinyal dapat disimpulkan bawa
percobaan di dalam ruangan sinyal dapat terkoneksi dengan baik sampai
!arak 32 meter.
;. Rata%rata power le'el sinyal sampai !arak 32 meter adala %00#12 d$m.
5. Sinyal dapat terkoneksi bila power le'el sinyal X$ee lebi dari %:2 d$m.
4. Sinyal X$ee dapat menembus pengalang bila !araknya kurang dari 32
meter.
F. Rata%rata waktu ter!adinya komunikasi leader dan follower selama 32#4
detik.
@. ,ercobaan di luar ruangan recei'er dapat menangkap sinyal transmitter
dengan baik anya sampai 4 meter.
0.2 Sa%an
6una perbaikan dan memberikan asil yang lebi baik# maka dapat
disampaikan saran%saran ataupun rekomendasi sebagai berikut A
3. ,enggunaan spesifikasi X$ee yang power le'elnya lebi tinggi dan
tidak terpengaru interfrensi frekuensi lain untuk pengembangan
selan!utnya.
2. ,engembangan selan!utnya dapat diintegrasikan dengan sensor%sensor
yang lain dan lebi luas penggunaannya.
R/F/R/-(/S
J3K "ougerty# Robert et al. 8211;<. A $ea'ior (ontrol Approac to Formation%Keeping
*roug an =bstacle Field#1%@01;%0344%F# 2115 )///.
J2K "udek# 6. And Eenkin# M. 82111<. (omputational ,rinciples of Mobile Robotics. CKA
(ambridge Cni'ersity ,ress.
J;K 6arg# Gi!ay K. 8211@<# &ireless (ommunications And -etworking# CSAA /lse'ier )nc.
6islason# "rew 8 2110 <. .igbee &ireless -etworking# CSAA /lse'ier )nc
J5K 6oldsmit# Andrea 82114<. &ireless (ommunications# CKA (ambridge (ambridge
Cni'ersity ,ress.
J4K 7aykin# Simon 82113<. (ommmunication System 5t /dition# CSAA Eon &iley 9 Sons#
)nc.
JFK Kornienko S.82133<# )R%based (ommunication and ,erception in Microrobotic Swarms#
arXi'A331:.;F3@'3 Jcs.R=K 3F Sep 2133# )nstitute of ,arallel and "istributed Systems#
Cni'ersity of Stuttgart# 6ermani.
J@K >abiod# 7# Afifi# 7. And "e Santis# (. 8211@<. &iFi*M# $luetoot*M# .ig$ee*M# And
&ima?*M# -eterlands# Springer.
J0K Mataric 6erkey# And $rian ,. 82113<. ,rincipled (ommunication fo "ynamic Multi%Robot
*ask Allocation# )n /?perimental Robotics G))# >-()S 2@3". Rus and S. Sing# editors#
pages ;4;%;F2. Springer%Gerlag $erlin 7eidelberg.
J:K Sarker# Md. =mar Fara+ue 9 "al# *orb!Lrn S. 82131<. $io%)nspired (ommunication for
Self%Regulated Multi%Robot Systems. Eournal of Multi%Robot Systems# *rends and
"e'elopment# /dited by *osiyuki Yasuda and Kazuiro =kura. p. cm. )S$- :@0%:4;%
;1@%524%2.
J31K ,arker# >ynee /. 82112<. (urrent Researc in Multi Robot System. ,aper presented at *e
Se'ent )nternational Symposium on Artificial >ife and Robotics# =ita# Eapan.
J33K ,arker# >ynne /. 83::0<# Adapti'e 7eterogenerous Multi%Robot *eams# /lse'ier ,reprint# 3@
-o'ember 3::0.
J32K ,arker# >ynne /.82110<# "istributed )ntelligenceA ='er'iew of te Field and its Application
in Multi%Robot Systems# Eournal =f ,ysical Agents# Gol. 2# -o. 3# Marc 2110.
J3;K Robert Faludi 82131<. $uilding &ireless Sensor -etwork. Cnited State of America A
=IReilly Media.
J35K Rui Roca# Eorge "ias# Adriano (ar'alo 82114<. (MRSA A Study of 'ision $ased ;%"
mapping using information teory. Robotics and Autonomous System 4;# 202%;33.
J34K Simon# Monk 82131<. ;1 Arduino ,ro!ects for te /'il 6enius. Cnited States of AmericaA Mc
6raw%7ill.
J3FK Stalling# &. 8211;<. "ata And (omputer (ommunications Fift /dition# CSA.
J3@K Stalling# &. 82114<. &ireless (ommunications And -etwork# 2nd /d.# CSAA ,earson
/ducation# )nc.
J30K Clam# ,atrick 9 Arkin Ronald (# (ommunications Reco'ery For Multi%Robot *eams#
"efense Ad'anced Researc ,ro!ects Agency#;@13 -ort
Fairfa?"ri'e#Arlington#GA#2221;%3@35.
J3:K &itkowski# C. et al.# Ad%oc network communication infrastructure for multi robot systems
in disaster scenarios. 6CAR")A-S pro!ect no. 1542F:.
J21K Xiaoai# >i And Xiao# E. 82114<. )nternational Eournal =f )ntelligent (ontrol And Systems
'ol. 31# -o. ;# September 2114# 255%241.