BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang
Keunggulan dalam teknologi robotika tidak dapat dipungkiri telah lama
dijadikan icon kebanggaan negara-negara maju di dunia. Begitu juga dalam dunia
industri, belumlah lengkap tanpa mesin mesin yang dapat membantu mempermudah
pekerjaan manusia. Di jaman yang maju dan serba digital ini, sektor industri telah
mengalami perkembangan teknologi yang sangat pesat. Teknologi tersebut didukung
dengan adanya sistem komputer yang dapat mengotomatisasi tugas-tugas dalam
industri. Penyeleksian tugas dapat berawal dari penyeleksian bahan dasar industri,
produksi, pengelompokan, pengepakan, pengangkutan ke tempat penyimpanan, proses
perawatan berkala dan servis. Proses dalam setiap bagian memerlukan kinerja dan
ketelitian.

PLC pada dasarnya merupakan kontroler serba guna yang dapat diprogram
sesuai dengan kebutuhan. Dengan adanya PLC, modifikasi pada proses kontrol dapat
dilakukan tanpa perlu pengkabelan ulang dan penggantian hardware yang mahal. Oleh
karena itu, PLC banyak digunakan untuk mengendalikan proses dan mesin dalam
industri. Penulis menggunakan PLC untuk mengontrol arah benda. PLC akan mengatur
gerak silinder.

2
Dari beberapa artikel internasional yang telah dibaca sebelumnya, seperti pada
artikel yang dibuat oleh Jarosaw Smoczek, Janusz Szpytko yang berjudul A
MECHATRONICS APPROACH IN INTELLIGENT CONTROL SYSTEMS OF
THE OVERHEAD TRAVELING CRANES PROTOTYPING
[http://itc.ktu.lt/itc372/Smoczek372.pdf] . Dalam artikel tersebut dijelaskan tentang
membangun sistem crane dengan menggunakan Fuzzy logic dengan PLC. didalam
fuzzy logic, dipakai untuk mengatur semua algoritma dan pemograman pada sistem ini
serta PLC dipakai untuk mengatur kontrol semua devicenya. kelebihan artikel ini, pada
sistem ini, tingkat ketelitian dan automatis sangat bagus, sehingga manusia / para
pekerja hanya memonitoring kinerja pada sistem ini.

Dari beberapa artikel yang kedua, seperti pada artikel yang dibuat oleh Albena
Taneva, Michail Petrov, Ivan Ivanov dan Milko Poryazov yang berjudul WEB
BAZED APPLICATION AND PLC'S COMMUNICATION FOR MONITORING
AND CONTROL [http://mpet2.hit.bg/Journal_1.pdf]. Artikel ini menjelaskan
adannya penggunaan PLC untuk memonitoring dan mengontrol sebuah sistem web.
Pada kasus ini, sungguh menarik karena yang kita ketahui, biasanya PLC digunakan
untuk membangun sistem kontrol mesin. Namun sangat disayangkan pada jurnal hanya
monitoring data transmiter dan receive serta pengontrolan data receive serta transmiter.

Pada artikel ketiga ini yang berjudul Journal of Agriculture Technology,
Management, and Education menjelaskan tentang penggunaan PLC di bidang
pertanian. Pada artikel yang terdapat pada situs
3
[http://www.usu.edu/aste/jastm/2006%20JASTM%20Articles/1%20_Johnson_JASTM_
2006.pdf] tersebut menjelaskan tentang bagaimana cara mengatur system pengolahan di
pertanian. Akan tetapi, pada system ini kurang efektif karena, masih banyak yang tidak
mengenal PLC. Pada artikel keempat ini berjudul : Vision for Prosses Control, berisi
tentang cara menerapkan vision dalam suatu mesin yang berfungsi untuk
mengisyaratkan suatu kendali. Artikel ini terdapat pada
http://www.controleng.com/article/CA6559148.html. Kelebihan dari artikel ini yaitu
mesin vision dapat bekerja lebih baik dari mesin-mesin yang lainnya..

Dalam setiap proses yang baik tentunya harus memberikan informasi yang baik
dan berguna bagi pemakai. Contoh yang nyata dapat dilihat dalam proses
pengelompokan suatu produk yang akan memudahkan proses selanjutnya. Karena
proses otomatisasi dan kecepatan produksi yang tinggi, pengelompokan tidak dapat
dilakukan secara manual sehingga diperlukan suatu sistem komputer yang dapat
digunakan untuk memisahkan tipe tipe dari produk yang dihasilkan. Jika sebuah
pabrik memproduksi berbagai jenis barang dan diletakan pada ban berjalan akan timbul
masalah dalam pengelompokan. Adanya permasalahan yang timbul maka penulis
bermaksud mewujudkan sebuah sistem pengangkat dan pengelompokan benda, dalam
hal ini benda bulat dan kotak. Sistem ini akan digunakan untuk memisahkan 2 jenis
benda yang terletak pada suatu ban berjalan.



4
1.1.1 Rumusan Masalah
Pemahaman rumusan permasalahan mengapa pada penelitian ini mengangkat
Tema Alat Pengangkat dan Pengelompokan Bentuk Benda Menggunakan PLC dan
Computer Vision karena terdapat 4 permasalahan yaitu :

1. Perbedaan Desain dan Software pada Perusahaan PLC
Permasalahan yang timbul saat ini kelihatannya dunia industrial PLC yang
banyak dipakai di Indonesia, akan tetapi sumber daya manusia yang mengerti tentang
PLC sangat sedikit, dan masih banyak universitas yang memberikan informasi pelatihan
PLC serta banyaknya perusahaan PLC seperti FESTO, OMRON, LG, NATIONAL,
SIEMENS, SIGMA, Mitsubishi, dan lain sebagainya yang membuat orang ketika
hendak mempelajari PLC menjadi bingung sendiri akan hardware dan software pada
masing-masing perusahaan PLC. Pada pembahasan penelitian diatas merupakan
kesimpulan dari media internet (sebagian besar dari forum) , teman-teman sekampus,
teman-teman kampus lain dan teman-teman yang sedang bekerja di beberapa tempat.
Berbagai kasus yang ada di Indonesia, penggunaan PLC hanyalah untuk industri bagian
alat berat dan produksi. Padahal PLC dapat digunakan untuk berbagai kasus. Seperti:
aplikasi pengendalian level air menggunakan PLC, membuat mesin stempel / cap
dengan PLC, dan sebagainya.

2. Keterbatasan Literatur Research dan License Software
Permasalahan berikutnya muncul dari keterbatasan literatur research tentang
penelitian untuk computer vision dan PLC. Didalam media internet dan studi
5
kepustakaan khususnya di Perpustakaan Universitas Bina Nusanatara, PLC yang
dibahas biasanya memakai PLC dari perusahaan OMRON. Memang pada dasarnya
berbagai jenis PLC yang dikeluarkan masing-masing perusahaan itu sama, akan tetapi
karakteristik/ciri khas masing-masing PLC sedikit berbeda dan bilamana ada orang
yang baru merancang PLC yang bukan dari OMRON, misalnya dari FESTO. Tentu saja
informasi tentang tipe PLC dari perusahaan lain sangat sedikit. Untuk computer vision,
pada umumnya yang memakai software computer vision tidak memperhatikan terhadap
license software. Akan tetapi bila yang memakai adalah perusahaan, tentu perusahaan
tersebut akan memperhatikan terhadap license software.

3. Hasil Pengamatan di Universitas Bina Nusantara
Hasil pengamatan yang telah dilakukan terhadap hasil karya ilmiah skripsi di
lingkungan Universitas Bina Nusantara selama ini :
Sistem Sortir Mur dan Baut Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan (Tjhang
Suwandi dan Edi Yanto,2004). Pada skripsi ini membahas tentang penyortiran
mur dan baut dengan menggunakan sistem jaringan syaraf tiruan. Jika untuk
sistem yang kecil (industri rumah tangga), sistem ini bisa digunakan. Ketika
masuk ke industri besar yang menggunakan tegangan kurang lebih 24 Volt,
maka sistem sortir tersebut harus menggunakan relay untuk menguatkan
tegangan. Kemampuan vision pada skripsi ini yaitu dapat membedakan mur dan
baut dengan menggunakan program MATLAB. Output dari image yang di
proses pada MATLAB akan di kirim ke modul pemisah. Modul pemisah
tersebut akan menggerakkan jarum ke kanan dan ke kiri sesuai dengan benda
6
yang dikenali. Pada skripsi ini, mereka menggunakan motor untuk
menggerakkan ban berjalan. Sabuk berjalan tidak berfungsi dengan baik, dimana
arah pergerakan motor AC menjadi terbalik sehingga obyek berjalan mundur.
Hal ini disebabkan karena adanya konstruksi dari rangka sabuk berjalan
menyentuh sisi rangka dan menghambat pergerakannya.
Pengembangan Vision pada Robot Workstation Untuk Menentukan Lokasi
Object (David Sugianto, dkk,2006). Skripsi ini membahas pemakaian vision
pada robot. Kemampuan vision pada skripsi ini mengenali empat obyek berupa
lingkaran, kotak, segitiga dan segienam yang dapat menentukan arah lokasi
sesuai yang diinginkan dan menghitung kordinat obyek.
Pemilihan Laci dan Pengambilan Barang Menggunakan PLC (Rubiyanto,
dkk,2004) skripsi ini hanya menggunakan PLC saja tanpa memadukan computer
vision. PLC pada skripsi ini untuk menjalankan motor stepper secara maju
ataupun mundur.

4. Keterbatasan Lainnya
Pada penelitian ini, keterbatasan lainnya ialah menyangkut masalah biaya.
Keterbatasan biaya sangat berpengaruh terhadap perancangan PLC dengan computer
vision, dikarenakan dari segi PLC sendiri harganya cukup mahal, sehingga hanya
sebagian perusahaan atau kalangan tertentu saja yang mampu menggunakan PLC serta
computer vision.

7
Alasan mengangkat penelitian ini adalah membuat suatu sistem yang
menggunakan PLC dan terintergrated dengan computer vision yang masing-masing
tahapan sistem. Sistem dengan kecepatan output yang baik dan cukup akurat serta
perancangan yang memakai sistem pneumatik (sistem tenaga angin). Dalam mengatasi
literatur research pada penelitian ini, penelitian ini memakai dari produk perusahaan
Festo dengan tipe FC yang murah dari pada perusahaan PLC lainnya.

Untuk melakukan operasi computer vision, pada penelitian ini memakai openCV
yang bersifat open source. Sesuai namanya open source maka tidak perlu
mengkhawatirkan melakukan pelanggaran terhadap lisence atas penggunaan software,
karena bersifat free. OpenCV ini dijalankan di Microsoft Visual Studio 2005, tetapi jika
belum mempunyai lisence microsoft visual studio 2005, tidak perlu khawatir karena
harga lisence software tersebut murah dibandingkan software lainnya. Diharapkan
dengan dibuatnya penelitian ini, generasi-generasi baru bisa mempunyai ide-ide tentang
aplikasi PLC pada dunia industri, serta dapat menggabungkan dengan software.

Penelitian ini untuk memvariasikan dari skripsi sebelumnya membedakan benda
dengan jaringan syaraf tiruan menjadi computer vision dan robot workstation menjadi
PLC yang mengatur arah silinder. Penelitian ini mempunyai karakteristik yaitu
menggunakan bidang miring yang licin untuk dilalui oleh benda, menggunakan kamera
untuk pengambilan image, memakai dua jenis program yaitu program untuk vision
berupa Microsoft Visual studio 2005 dan OpenCV dan program untuk PLCyaitu FST
4.10, serta memakai silinder untuk respon gerak yang cepat.
8
1.2 Ruang Lingkup
Pada penelitian alat ini memiliki ruang lingkup sebagai berikut :
Kemampuan dapat membedakan 6 jenis benda yang mempunyai bentuk alas
berupa lingkaran, segitiga, segiempat, segilima, segienam, segidelapan.
Pencahayaan Homogen.
Kemampuan deteksi benda menggunakan kamera dan komputer dengan
software Microsoft Visual studio 2005 dan OpenCV.
Kemampuan melakukan pengontrolan gerak silinder menggunakan CCU pada
PLC dengan software FST 4.10.

1.3 Tujuan dan Manfaat
Berikut merupakan pemaparan tujuan dan manfaat dari penelitian ini.

1.3.1 Tujuan
Membuat sistem pengenalan benda yang menggunakan vision dan PLC.
Mengembangkan penggunaan vision dengan PLC yang dapat mengatur tekanan
udara, sehingga dapat mengatur dari benda dengan pengenalan gerak secara
sekuensial yang telah terprogram dengan PLC sesuai kebutuhan. Dan
pengenalan bentuk benda sesuai pengelompokkan masing-masing benda yang
menggunakan sensor kamera.



9
1.3.2 Manfaat
Dapat mengontrol benda dengan sensor kamera dan memanfaatkan tekanan
udara untuk menggerakkan benda sesuai yang diinginkan.
Dapat mempelajari cara kerja dari PLC dan vision serta karakteristik dari
penggunaan sistem pneumatik.

1.4 Metodologi Penelitian
Adapun tahap metodologi dalam penelitian sistem ini adalah :
Melakukan pembelajaran mengenai PLC dan software FST 4.10 melalui
berbagai buku / artikel, journal, dan internet.
Melakukan pembelajaran mengenai algoritma image processing dan software
OpenCV untuk mendeteksi objek melalui berbagai buku / artikel, journal, dan
internet.
Permodelan perancangan alat.
Membangun alat, meliputi mekanik, elektronik, dan perangkat lunak yang
dibutuhkan.
Melakukan evaluasi terhadap sistem berdasarkan hasil percobaan.

1.5 Sistematika Penulisan
Sistematika yang digunakan dalam penulisan skripsi ini adalah sebagai berikut :
Bab 1 : Membahas tentang latar belakang, definisi masalah, ruang lingkup, tujuan dan
manfaat, dan metodologi penelitian yang diterapkan.
10
Bab 2 : Membahas tentang teori-teori pendukung dan metode yang akan digunakan
dalam perancangan ini.
Bab 3 : Membahas tentang perancangan sistem, meliputi perancangan perangkat keras
(hardware) dan perancangan perangkat lunak (software).
Bab 4 : Membahas tentang implementasi sistem dan evaluasi dari hasil implementasi
serta kendala kendala yang dihadapi dalam perancangan sistem ini.
Bab 5 : Membahas tentang kesimpulan dari hasil penelitian dan analisa sistem serta
saran-saran untuk pengembangan lebih lanjut