TRANSFORMASI LAPLACE

1
AsepNajmurrokhman
Tujuan Belajar :
mengetahui ide penggunaan dan definisi
transformasi Laplace.
menurunkan transformasi Laplace beberapa sinyal.
mengetahui dan menggunakan sifat-sifat
transformasi Laplace.
menerapkan konsep dan sifat transformasi Laplace
dalam menyelesaikan persamaan diferensial.
menggunakan tabel transformasi Laplace
2
Inovator
3
Pierre-Simon Laplace, French Mathematician (1749-1827)
Ide
4
Persamaan
diferensial
Persamaan aljabar
Solusi persamaan
diferensial
Transformasi Laplace
Domain waktu
Domain frekuensi
Ilustrasi
5
( ) ( ) ( ) t u t y t y RC = +
'
?
?
Transformasi Laplace
6
( ) ( )
0
st
F s f t e dt

=
}
F(s) =L(f(t))
se C (bilangankompleks)
F adalahfungsi bernilai kompleksdari bilangankompleks
s disebutvariabel frekuensi dengansatuanper detik, sehinggast tidak bersatuan
Bentukintegral di atasmengasumsikanbahwaf tidakmengandungimpulsdi t =0.
Dalambeberapaliteratur, jikahuruf kecil menandakansinyal, makahuruf
besarnya menandakantransformasi Laplacenya, misalnyaU =L(u), Vin=L(vin), dst.
Transformasi Laplace adalah sebuah tipe
transformasi integral
Berikan sebuah fungsi ke dalamnya
0

s t
e dt

}
( ) f t
maka diperoleh fungsi baru
( ) F s =
Fungsi baru dalam domain yang berbeda
7
( ) F s
adalah transformasi Laplace dari
( ). f t
Simbol :
{ }
( ) ( ), f t F s = L
0

s t
e dt

}
( ) f t ( ) F s =
J ika
{ }
{ }
( ) ( ),
( ) ( ), etc.
y t Y s
x t X s
=
=
L
L
8
Korespondensi satu-satu
9
L(f) =L(g)
f =g
( ) ( )
}
+ o
o
t
=
j
j
st
ds e s F
j
t f
2
1
Transformasi Laplace balik
Contoh (1)
Tentukan transformasi Laplace dari f(t) =e
t
.
10
( )
( ) ( )
1 1
0
0 0
1 1
1 1
s t s t
t st
F s e e dt e dt e
s s

= = = =

} }
( )
1
0
s t
e


t
J awab :
Integral di atas terpenuhi jika apabila
yang mensyaratkan bagian real dari variabel s lebih dari 1
ROC (region of convergence) =daerah konvergensi
Contoh (2)
Tentukan transformasi Laplace untuk fungsi f(t) =1 , t > 0.
11
( )
0
0
1 1
st st
F s e dt e
s s

= = =
}
Contoh (3)
Tentukan transformasi Laplace dari fungsi sinusoidal :
f(t) =cos et
12
( )
1 1
2 2
j t j t
f t e e

= +
J awab :
Ubah ke bentuk eksponensial
( ) ( )
0 0 0
1 1 1 1
2 2 2 2
s j t s j t
st j t j t
e e e dt e dt e dt

+ e e
e e
| |
+ = +
|
\ .
} } }
1 1 1 1
2 2 s j s j
+
e + e
2 2
s
s + e
Transformasi Laplace
f(t) F(s) ROC
(t) (impuls) 1 semua s
1 (unit step) Re(s)>0
t
n
Re(s)>0
e
-at
Re(s)+Re(a)>0
cost
Re(s)>0
sin t
Re(s)>0
13
s
1
1
!
+ n
s
n
a s +
1
2 2
e + s
s
2 2
e +
e
s
Sifat-sifat Transformasi Laplace
14
Sifat f(t) F(s)
Linieritas a f(t) + b g(t) a F(s) + b G(s)
Penskalaan waktu f(at)
Penundaan waktu f(t-T) e
-sT
F(s)
Penskalaan
eksponensial
e
at
f(t) F(s-a)
Konvolusi waktu x(t) * y(t) X(s) Y(s)
|
.
|

\
|
a
s
F
a
1
Sifat-sifat Transformasi Laplace
15
Sifat f(t) F(s)
Konvolusi frekuensi
(modulasi)
x(t) y(t)
Perkalian dengan t g(t) =t f(t)
Diferensiasi waktu
Integral
) ( * ) (
2
1
s Y s X
j
) (t x
dt
d
n
n

1
0
) (
) 0 (
1
) (
n
k
k k n n
x s s X s
( ) ( )
}
=
t
d f t g
0

( ) ( ) ( ) | |
0
1 1
=
}
t t =
t
d f
s
s F
s
s G
( ) ( ) s F s G ' =
Linieritas
L (3o(t) - 2e
t
) =3 L (o(t)) - 2 L (e
t
)
16
2
3
1 s

3 5
1
s
s

Penyekalaan eksponensial
L(cost) =
1
2
+ s
s
17
L(e
-t
cos t) =?
( )
2 2
1
1 1
1
2 2
+ +
+
=
+ +
+
s s
s
s
s
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Penundaan waktu
|
.
|

\
|

s
e
as
1
|
.
|

\
|

s
e
as
1
18
a
b
1
1
1
a
b
( ) ( ) ( )
s
e e
e e s F
bs as
s
bs
s
as



= =
1 1
Turunan
19
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) b x a x t x t x t x =
'
= = +
'
+
' '
0 , 0 ; 0 2 3
L (x') =s L(x) x(0) =sX(s) a
Sifat turunan :
L (x'') =s
2
X(s) sx(0) - x'(0) =s
2
X(s) - s a - b
( ) { } ( ) { } ( ) 0 2 3
2
= + + s X a s sX b as s X s
didapat :
( )
2 3
3
2
+ +
+ +
=
s s
a b as
s X
Aplikasi Trans. Laplace dalam rangkaian elektrik :
Contoh (1)
R =1 O
C =1 F
Kapasitor tidakbermuatanpadat =0, yaituy(0)
=0
sinyal input uberupatanggasatuan. Tentukan
bentuksinyal y.
20
Solusi :
Persamaan rangkaian ( ) ( ) ( ) t u t y t y = +
'
( ) ( )
s
s Y s sY
1
= + Transf. Laplace
Jawab
21
( )
( ) 1
1
1
1
+
=
+
=
s s s
s Y
s
( )
( ) 1
1 1
1
1
+
=
+
=
s s s s
s Y ( )
t
e t y

=1
( ) ( )
s
s Y s sY
1
= +
Contoh (2)
Perhatikan rangkaian berikut, saklar ditutup saat
t =0 dan V
C
(0) =1.0 V. Cari i(t) dalam rangkaian.
22
Jawab
Persamaan rangkaian dapat dituliskan dalam
bentuk berikut
atau
23
Terapkan transformasi Laplace sehingga didapat
Karena V
C
(0) =1.0 V maka
24
Dengan demikian diperoleh
sehingga transformasi Laplace persamaan
rangkaian berbentuk
25
Bentuk terakhir adalah
sehingga diperoleh
26
27
Contoh (3)
Perhatikanrangkaianberikut
Kapasitor tidakmemiliki muatansaat t =0. Jika
saklar ditutup, tentukanarusi
1
dani
2
, serta
muatanpadaCuntukt >0
28
Jawab
Dengan menggunakan hukum Kirchhoff
diperoleh
atau
29
Substitusi (2) ke (1) diperoleh
atau
(3)
30
Karena
dan maka sehingga
transformasi laplace persamaan(3)
berbentuk
ataudidapat
31
Bentuk i(t) adalah
Dari persamaan (2) diperoleh
atau
32
Untuk menghitung muatan pada kapasitor, kita
memerlukan informasi tegangan pada kapasitor
dan diperoleh
atau
33
Karena maka
34
Inversi dari Transformasi Laplace
Mencari fungsi waktuapabiladiketahui
bentuktransformasi Laplace-nya
Definisi
Dalamprakteknya, pencarianinversi dari
transformasi Laplace menggunakantabel
35
( ) ( )
}
+ o
o
t
=
j
j
st
ds e s F
j
t f
2
1
Polinomial dan akar
36
( )
n
n
s a s a a s A + + + =
1 0
n
a a a , , ,
1 0

Koefisien :
n menyatakan derajat (orde) polinomial
Akar polinomial atau zero A(s) adalah sebuah bilangan yang
memenuhi ( ) 0 = A
( ) ( )( ) ( )
n n
s s s a s A =
2 1
Sebuah polinomial dengan k buah akar yang sama dikatakan
memiliki multiplisitas akar
Fungsi rasional
37
( )
( )
( )
n
n
m
m
s a s a a
s b s b b
s A
s B
s F
+ + +
+ + +
= =

1 0
1 0
Polinomial B(s) disebut pembilang (numerator)
Polinomial A(s) disebut penyebut (denominator)
Pole dan Zero
38
( )
( )
( ) s A
s B
s F =
Pole : akar-akar A(s)
Zero : akar-akar B(s)
adalah zero F(s) apabila F() =0
merupakan pole F(s) apabila
( ) =

s F
s
lim
Plot Pole dan Zero
39
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
n
m
n
n
m
m
p s p s p s
z s z s z s
k
s a s a a
s b s b b
s F


=
+ + +
+ + +
=

2 1
2 1
1 0
1 0
m
z z z , , ,
2 1
zero F(s)
n
p p p , , ,
2 1

pole F(s)
real
imajiner
Ekspansi Fraksi Parsial (EFP)
40
( )
( )
( )
n
n
m
m
s a s a a
s b s b b
s A
s B
s F
+ + +
+ + +
= =

1 0
1 0
( )
n
n
s
r
s
r
s
r
s F

+ +

+

=
2
2
1
1
multiplisitasakar-akar A(s) samadengansatu
m <n
n
, , ,
2 1

: pole-pole F(s)
n
r r r , , ,
2 1
: residu
Penentuan EFP
Tentukanpole-pole yaitudenganmemfaktorkanA(s)
Tentukanresidu-residu
Metodepemecahanpersamaanlinier
MetodeHeaviside
MetodelHospital
( )
( )
( )
n
n
m
m
s a s a a
s b s b b
s A
s B
s F
+ + +
+ + +
= =

1 0
1 0
( )
n
n
s
r
s
r
s
r
s F

+ +

+

=
2
2
1
1
41
n
, , ,
2 1

Metode pemecahan persamaan linier
42
( )
2 3
3
2
+ +
+
=
s s
s
s F
( )
2 1 2 3
3
2 1
2
+
+
+
=
+ +
+
=
s
r
s
r
s s
s
s F
( ) ( )
( )( )
( )
2 3
2
2 1
1 2
2 1
2
2 1 2 1 2 1 2 1
+ +
+ + +
=
+ +
+ + +
=
+
+
+ s s
r r s r r
s s
s r s r
s
r
s
r
( )

= +
= +

+ +
+
=
+ +
+ + +
3 2
1
2 3
3
2 3
2
2 1
2 1
2 2
2 1 2 1
r r
r r
s s
s
s s
r r s r r
1 ; 2
2 1
= = r r
Fungsi
rasional
EFP
Fungsi =
EFP
residu
Metode Heaviside
43
( ) ( )
k
s
k k
s F s r
=
=
kalikanF(s) dengan(s -
k
) coretsuku(s -
k
) dari pembilangdanpenyebutnya
evaluasi bentukyang diperolehdi s =
k
untukmendapatkanr
k
( )
2 1 2 3
2
3 2 1
2 3
2
+
+
+
+ =
+ +

=
s
r
s
r
s
r
s s s
s
s F
( )
( )( ) ( )( )
1
2 1
2
2 1
2
0
2
0
2
0
1
=
+ +

=
+ +

= =
= =
=
s s
s
s s
s
s s s
s
s s sF r
( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
1
2
2
2 1
2
1 1
1
2
1
2
1
2
=
+

=
+ +

+ = + =
= =
=
s s
s
s s
s
s s s
s
s s F s r
( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
1
1
2
2 1
2
2 2
2
2
2
2
2
3
=
+

=
+ +

+ = + =
= =
=
s s
s
s s
s
s s s
s
s s F s r
Metode Turunan (formula lHospital)
44
( )
( )
k
k
k
A
B
r

'

=
( )
2 1 2 3
3
2 1
2
+
+
+
=
+ +
+
=
s
r
s
r
s s
s
s F
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
1
3 2 2
3 2
2
2
2
3 1 2
3 1
1
1
2
1
=
+
+
=
'

=
=
+
+
=
'

=
A
B
r
A
B
r
Pole berulang (repeated poles)
45
( )
( )
( ) ( ) ( )
l
k
l
k k
s s s
s B
s F

=

2 1
2 1
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
l
l
k
l
k l
k
l
k l
k
k
k
k
k
k
k
k
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
s F
l
l
l
l

+ +

+

+ +

+ +

+

+

+ +

+

=

1 ,
1
1 , ,
2
1 , 2
1
2
1 , 2
2
, 2
1
1 , 1
1
1
1 , 1
1
, 1
2
2
2
2
1
1
1
1


Pole
i
berbeda-beda(
i
=
j
untuki = j)
multiplisitaspole k
i
derajat pembilang<penyebut
( )
( )
t k
k
e t
k
r
s
r

1
! 1
Transformasi Laplace
balik
EFP untuk pole berulang
46
Metode pemecahan persamaan linier
Metode Heaviside
Cari residu dengan formula
Residu lain melalui perluasan formula
i
k i
r
,
( )( )
i
i
i
k i
s
k
i
r s s F
,
=
=
( )( ) { }
j k i
s
k
i
j
j
i
i
i
r s s F
ds
d
j

=
=
,
!
1
Ilustrasi (1)
47
( )
( ) 1
1
2
+
=
s s
s F
( )
1
3 2
2
1
+
+ + =
s
r
s
r
s
r
s F
( ) ( ) ( )
( )
1
1
1
1 1
1
2 1
3
=
+
+ = + =
=
=
s
s
s s
s s F s r
Langkahpencarianresidu
:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) 1
1 1
1
1 1
1
1
1
1
2
2 1
2
2
2
2
2 1 2
2
1
2
+
+ + + +
=
+
+ + + +
=
+
+ + =
+ s s
s r r s r
s s
s s s r s r
s s
r
s
r
s s
Metode
Heaviside
( ) ( ) 1 1 1
2 1
2
2
+ + + + = s r r s r
1
2
= r 1
1
= r
dan
Ilustrasi (2)
( )
( ) 1
1
2
+
=
s s
s F
( )
1
3 2
2
1
+
+ + =
s
r
s
r
s
r
s F
( ) ( ) ( )
( )
1
1
1
1 1
1
2 1
3
=
+
+ = + =
=
=
s
s
s s
s s F s r
48
( )
( )
1
1
1
0
2
2
0
2
1
=
+
= =
=
=
s
s
s s
s s F s r
Pencarian residu :
( ) { }
( )
1
1
1
1
1
! 1
1
0
2
0
0
2
2
=
+
=
)
`

+
= =
=
=
=
s
s
s
s
s ds
d
s F s
ds
d
r
Ilustrasi (3)
49
( ) 1
1
1
1
2
2
1
2
+
+ + =
+ s s
r
s
r
s s
Kalikan masing-masing ruas dengan s
2
( )
|
.
|

\
|
+
+ + =
+ 1
1
1
1
2
2
1 2
2
2
s s
r
s
r
s
s s
s
( ) 1 1
1
2
2 1
+
+ + =
+ s
s
s r r
s
Substitusi s =0kedalambentukterakhir didapat r
1
=1
Diferensialkanbentukterakhir
( )
)
`

+
+ + =
)
`

+ 1 1
1
2
2 1
s
s
s r r
ds
d
s ds
d
( )
( )
( )
2
2
2
2
1
1 2
1
1
+
+
+ =
+

s
s s s
r
s
Substitusi s =0 kedalambentukterakhir didapat r
2
=-1
Metode
Heaviside
Aplikasi dalam Rangkaian Listrik
DiberikanrangkaianRL berikut
Tentukani(t), jikaV(t) =10 sin5t V, R=4 OdanL
=2 H.
50
Jawab
Dari persamaanrangkaiandiperoleh
Denganasumsi makabentuk
terakhir menjadi
51
I(s) dapat dituliskan menjadi
Ekspansi Fraksi Parsial dari bentuk di atas adalah
52
Solusi
53
Pole kompleks
polekompleks~ sinyal sinusoidal
54
Penentuantransformasi Laplacebalik:
EFPstandar
Metodepemecahanpersamaanlinier
MetodeHeaviside
MetodelHospital
Modifikasi fungsi rasional
Ilustrasi
55
( ) ( ) ( ) 0 0 0 , 1 0 ; 0 =
' '
=
'
= =
' ' '
v v v v v
Tentukansolusi dari persamaandiferensial
berikut :
( ) ( ) 0
2 3
= s V s s V s
J awab:
Transformasi
Laplace :
( )
( )( ) 1 1 1
2
2
3
2
+ +
=

=
s s s
s
s
s
s V
EFP standar
( )
( )( ) 1 1 1
2
2
3
2
+ +
=

=
s s s
s
s
s
s V
56
( )
( )( )
2
3
2
1
3
2
3
2
1
2 1
2
2
3
2
1 1 1 1
j s
r
j s
r
s
r
s s s
s
s
s
s V
+
+
+ +
+

=
+ +
=

=
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
3
1
;
3
1
3
;
3
1
1 3
1
1
1
3
2
2
3
2
1
2
2
3
2
1
2
3
2
1
2
3
2
1
2
2
2
1
= = =


=
'

= = =
'
= r
j
j
j A
j B
r
A
B
r
Metode lHospital
( )
2
3
2
1
3
1
2
3
2
1
3
1
3
1
3
2
1 1
j s j s
s s
s
s V
+
+
+ +
+

=
EFP standar (lanjutan)
( )
2
3
2
1
3
1
2
3
2
1
3
1
3
1
3
2
1 1
j s j s
s s
s
s V
+
+
+ +
+

=
57
( )
( ) ( )
|
.
|

\
|
+ + = + + =
+ t j t j t
t
t j t j
t
e e e e e e e t v
2
3
2
3
2
1
2
3
2
1
2
3
2
1
3
1
3
1
3
1
3
1
3
1
( ) t e e
e e
e e t v
t
t
t j t j
t
t
2
3
cos
3
2
3
1
2 3
2
3
1
2
1
2
3
2
3
2
1

+ =
|
|
.
|

\
|
+
+ =
2
cos
u u
+
= u
j j
e e
Modifikasi Fungsi Rasional
58
( )
( )( ) 1 1
2
2
+ +
=
s s s
s
s V
( )( ) 1 1 1 1
2 2
2
+ +
+ |
+

o
=
+ + s s
s
s s s s
s
EFP
( )
( )( ) 3
1
1 1
1
1
2
2
=
+ +
= o
= s
s s s
s
s
( )( )
( ) ( )( )
( )( ) 1 1
1 1
1 1 1 1
2
2
3
1
2
3
1
2
2
+ +
+ | + + +
=
+ +
+ |
+

=
+ + s s s
s s s s
s s
s
s s s s
s
Penentuan residu dengan metode
Heaviside :
Substitusi ke EFP :
Modifikasi Fungsi Rasional (lanjt.)
59
( )( )
( ) ( )( )
( )( ) 1 1
1 1
1 1 1 1
2
2
3
1
2
3
1
2
2
+ +
+ | + + +
=
+ +
+ |
+

=
+ + s s s
s s s s
s s
s
s s s s
s
( ) ( ) + | + + | + =
3
1
3
1
2
3
1
2
s s s
3
1
3
2
; = = |
( )( )
( )
1 1 1 1 1 1
2
2
1
3
2
3
1
2
3
1
3
2
3
1
2
2
+ +
+
+

=
+ +
+
+

=
+ + s s
s
s s s
s
s s s s
s
Modifikasi Fungsi Rasional (lanjt.)
60
( )( )
( )
1 1 1 1 1 1
2
2
1
3
2
3
1
2
3
1
3
2
3
1
2
2
+ +
+
+

=
+ +
+
+

=
+ + s s
s
s s s
s
s s s s
s
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=
+ +
+
4
3
2
2
1
2
1
2
2
1
3
2
3
2
1
s
s
s s
s
Modifikasi
( )
t e
s
s
t
e
e + | +
| +
|
cos
2
2
( ) t e e t v
t
t
2
3
cos
3
2
3
1
2
1

+ =
Transformasi
Laplace :
Solusi :
Properness of rational function
Fungsi Rasional Proper :
derajat pembilangs derajat penyebut
Fungsi Rasional Strictly Proper :
derajat pembilang<derajat penyebut
Fungsi Rasional Non Proper
derajat pembilang>derajat penyebut
61
EFP
Fungsi Rasional Strictly Proper
EFP Fungsi Rasional Non Strictly Proper
62
Pembagian langsung
( )
( )
( )
n
n
m
m
s a s a a
s b s b b
s A
s B
s F
+ + +
+ + +
= =

1 0
1 0
( ) ( )
( )
( ) s A
s D
s C s F + =
; m > n
( )
n m
n m
s c s c c s C

+ + + =
1 0
( ) n k s d s d d s D
k
k
< + + + = ;
1 0

( ) n m
n m
n m
n m
c c c s c s c c

o + + o
'
+ o + + +
1 0 1 0
Ilustrasi
63
( )
1
3 5
+
+
=
s
s
s F
1
2
5
+

s
( )
t
e t f

o = 2 5
( )
2 3
7 9 5
2
2 3
+ +
+ +
=
s s
s s s
s G
2 3
3
2
2
+ +
+
+ +
s s
s
s
2
1
1
2
2 3
3
2
+

+
=
+ +
+
s s s s
s
( )
2
1
1
2
2
2 3
7 9 5
2
2 3
+

+
+ + =
+ +
+ +
=
s s
s
s s
s s s
s G ( ) ( ) ( )
t t
e e t t t g
2
2 2

+ o + o
'
=
Tugas
1. Tentukan transformasi Laplace dari bentuk
berikut :
a.
b.
c.
64
( ) ( )
t
e t t t f
3 2
1

+ =
( ) 0 ; 1 > =

T e t f
T
t
( )

s
< s
< s
=
t
t
t
t f
2 ; 1
2 1 ; 1
1 0 ; 0
2. Perhatikansistemberikut
a. nyatakanhubunganantarasinyal udany
dalambentukpersamaandiferensial.
Petunjuk: jikakeluaransebuahintegrator w
makamasukannyaadalahw (turunandari
w).
65
b. anggap kondisi mulanya nol, yaitu y(0) =
y(0) =y(0) =0, nyatakan transformasi
Laplace sinyal ysebagai fungsi transformasi
Laplace dari sinyal u, yaitu
66
( )
( ) s U
s Y
3. Sumber teganganv(t) diberikankepadasebuah
motor arussearah(DC motor). Model sederhana
dari motor tersebut adalahrangkaianseri antara
sebuahinduktansi L dansebuahresistansi R,
sehinggaarusyang mengalir dalammotor
memenuhi persamaan
67
v Ri
dt
di
L = +
Sudut putar motor ditandai dengan u(t) dankecepatan
sudutnyae(t), artinya . Arusmotor menghasilkan
torsi t(t) yang sebandingdenganbesar arusnya, yaitu
dengankadalahkonstantamotor. Inersiaputar motor
ditandai denganJ dankoefisienredamannyab.
PersamaanNewton yang berlakuberbentuk
68
dt
du
= e
( ) ( ) t ki t = t
e =
e
b ki
dt
d
J
Anggapbahwai(0) =0, , dan .
Nyatakanperbandingantransformasi Laplace
u(t) dengantransformasi Laplace v(t).
69
( ) 0 0 = u
( ) 0 0 = e
4. Perhatikanrangkaianberikut
Kapasitor memiliki muatanawal 1 mCdan
saklar beradadi posisi1 cukuplama sampai
tercapai kondisi tunak. Saklar dipindahkanke
posisi 2 saat t =0. Tentukanarusi(t) untukt >0.
70
5. Untukrangkaianberikut
Jikarangkaianbersifat initially at rest, tentukan
arusi
2
(t).
71