Bab 1

Pengertian Dasar Sistem Kendali

Pola Keteraturan di Alam
Terdapat banyak fenomena alam di dunia ini yang memperlihatkan konsep
pengendalian.
Hampir semua sistem yang ada di dunia menuju ke pola-pola
keseimbangan. Apabila keseimbangan di alam terganggu oleh satu dan
lain halaman, alam selalu memberikan reaksinya. Keseimbangan akan
tetap terjaga bila tidak ada gangguan dari luar. Keseimbangan akan
terganggu bila gangguan mempunyai efek yang lebih besar daripada
kemampuan sistem
menanggapai gangguan tersebut.
Konsep kendali pada Sistem Fisis Manusia
Hal yang sama dapat dilihat pada sistem fsik buatan manusia. Konsep
pengendalian
diterapkan hampir pada seluruh sistem. Contohnya pada pengendalian
pesawat udara seara
otomatis, pelunuran rudal, atau pengendalian suhu ruang oleh ari
onditioner. !luktuasi suhu
yang terjadi di dalam ruangan akan disensor dan harganya akan
dibandingkan dengan harga suhu yang diinginkan. "istem akan
menanggapi setiap perubahan dan mempertahankan suhu pada titik yang
diinginkan dengan mematikan ataupun menghidupkan pendingin atau
pemanasnya.
#ari sudut pandang teknik, defnisi kendali adalah $
Proses yang menyebabkan variabel sistem mencapai harga
yang diinginkan
yang disebut harga acuan
Contoh Kendali $
%engaturan suhu dan kelembaban udara di rumah dan gedung-gedung,
"istem pengaturan pada alat-alat transportasi darat, laut dan udara,
"istem pengaturan pada industri,
"istem %engaturan "osial dan &konomi,
#an lain-lain
"eara khusus, perhatian akan dipusatkan kepada jenis sistem kendali
yang
mempergunakan umpan balik.
Umpan Balik $ %roses pengukuran 'ariabel yang dikendalikan dan
memakai informasi
itu untuk mempengaruhi harga 'ariabel yang dikendalikan
Contoh $ suhu ruang dan memakai informasi itu untuk mempe-ngaruhi
harga 'ariabel yang dikendalikan. %ada sistem umpan balik, 'ariabel yang
dikendalikan seperti suhu, keepatan diukur oleh sebuah sensor, dan
informasinya diumpankan kembali kepada proses guna mempengaruhi
(edigeorge
%age )
'ariabel yang dikontrol. *lok diagram sistem kendali seara umum dapat
dilihat pada gambar ).
+angguan
in ,
Keluaran
-
+ambar ). *lok #iagram "istem Kendali
Komponen pokok dalam blok diagram tersebut adalah $
Plant atau proses , satu komponen yang 'ariabel keluarannya harus
dikendalikan.
Contoh $ *ila suatu sistem pengaturan suhu di sebuah rumah, rumah
adalah proses, suhu
ruangan adalah output -keluaran., gangguan adalah aliran panas dari luar
yang
datang melalui perantaraan dinding, ruangan, atap, dan sebagainya.
Aktuator $ %eralatan yang dapat mempengaruhi 'ariabel proses yang
dikontrol.
Tiga komponen dasar lain dalam sistem kendali adalah $
a. Auan
b. "ensor keluaran
. %embanding
Sistem kendali adalah sistem dinamis, artinya, sistem menanggapi nilai
masukan,
dan setelah melalui tahapan yang memenuhi karakteristik tanggapan
transien, sistem menapai nilai keadaan tunaknya.
"istem Kendali dibagi menjadi $
).). "istem kendali terbuka -/pen 0oop "ystem.
1asukan
Keluaran
+ambar 2. "istem Kendali 0ingkar Terbuka
"istem kendali lingkar terbuka tidak mampu mengkompensasi gangguan
yang masuk ke
(edigeorge
%age 2
Transduse
r
1asukan
Aktuato
r
%3/"&"
Transduse
r Keluaran
%engendali
an
%roses
dalam sistem. Hal ini disebabkan karena tidak satupun komponen dalam
sistem yang berfungsi melaporkan adanya gangguan ataupun perubahan-
perubahan lain yang terjadi.
).2. "istem kendali lingkar tertutup -Closed 0oop "ystem.
+ambar 4. *lok #iagram "istem Kendali 0ingkar Tertutup
"istem lingkar tertutup menanggapi gangguan melalui pengukuran
tanggapan keluaran,
dan mengumpankan informasi tersebut ke masukan melalui jalur umpan
balik yang dibangun.
5nformasi ini dibandingkan dengan sinyal auan. 6ika terdapat perbedaan
maka akan dikirim
sinyal untuk menanggapi perbedaan tersebut.
"istem kendali lingkar tertutup mampu mengkompensasi gangguan yang
masuk7timbul.
*lok diagram pada gambar 4 menunjukkan masukan transduser yang
merupakan masukan bagi pengendali diperlihatkan seara jelas.
Transduser mengubah bentuk informasi masukan ke bentuk yang
dipergunakan oleh masukan pengendali.
"istem lingkar tertutup menanggapai gangguan melalui pengukuran
tanggapan keluaran,
dan mengumpankan informasi tersebut ke masukan melalui jalur umpan
balik yang dibangun.
5nformasi ini dibandingkan dengan sinyal auan, jika terdapat perbedaan,
maka akan
dikirim sinyal untuk menanggapi perbedaan tersebut.
"istem lingkar tertutup mempunyai banyak keunggulan dibanding sistem
lingkar terbuka,
yaitu mempunyai tingkat ketepatan yang lebih tinggi, dan tidak peka
terhadap gangguan, dan
perubahan pada lingkungan.
"istem lingkar tertutup mempunyai kekurangan yaitu masalah kestabilan
harus menjadi
perhatian.
#alam analisis sistem kendali sistem dibagi menjadi dua, yaitu $
"istem 0inier
"istem Tidak 0inier
(edigeorge
%age 4
+ambar )
"ebuah sistem dikatakan linier jika pada sistem tersebut hukum-hukum
superposisi
berlaku dan sistem dikatakan tidak linier jika pada sistem tersebut hukum-
hukum superposisi
tidak berlaku.
Ada empat kriteria unjuk kerja yang harus dipertimbangkan seara 7 pada
peranangan
pengendalian sebuah sistem, yaitu $
"tabilitas
"tabilitas mengau pada konsep *5*/ -*ounded 5nput *ounded /utput.,
artinya $ 6ika
sistem diberikan sebuah masukan yang terbatas, maka sistem
menghasilkan keluaran yang
terbatas pula.
+alat Tunak
(aitu nilai perbedaan antara keluaran yang dihasilkan sistem setelah
prosedur
pengendalian dilalui dengan nilai masukan yang dihasilkan. #itimbulkan
oleh pengendali
proposional.
Kepekaan
Artinya seberapa besar pengaruh perubahan parameter sistem terhadap
sistem
keseluruhan.
Keepatan 7 Tanggapan transien
"eberapa epat sistem menanggapi rangsangan yang diberikan
kepadanya.
Keempat kriteria ini selalu menjadi dasar analisis dan kualitas sistem
kendali, dan jarang
pengendalian keempat kriteria dipenuhi seara maksimal
Sistem Kendali Terbuka
+ambar 8. "istem Kendali Terbuka
!ungsi masukan, r-t. 9 !ungsi Asli
3-s. 9 !ungsi 0aplae
+-s. 9 !ungsi Alih "istem -fungsi transformasi.
!ungsi keluaran, -t. 9 !ungsi Asli
(edigeorge
%age 8
C-s. 9 !ungsi 0aplae
Hubungan antara fungsi masukan, fungsi alih sistem dan fungsi keluaran $
%engendalian $ C (s) 7 R( s) = G (s)
Atau keluaran $ C-s. : +-s. . 3-s.
#engan in'ers transformasi laplae dapat ditentukan fungsi asli
keluarannya - -t. dapat
ditentukan ..
Sistem Kendali Tertutup !losed "oop#
+ambar ;. "istem Kendali Tertutup
)
G s H s
G s
R s
C s
,
:
"istem
3-s. +-s. C-s.
&-s.
"istem
+-s. o7p
3-s. C-s.
<mpan *alik
H-s.
,
=
Dasar Sistem Kendali Tanika D Sofanti, >
Fakultas Teknik Universitas Pancasila
3-s.
i7p
3-s. $ !ungsi 1asukan
$ Titik %enjumlah
+-s. $ !ungsi alih umpan maju
H-s. $ !ungsi alih umpan balik
$ Titik tinggal landas
C-s. $ !ungsi Keluaran
(edigeorge
%age ;
C-s. $ !ungsi Keluaran
) . - .. - .
. - .
- .
- .
K G s H s
K G s
R s
C s
,
:
?
@
A@
f -s. : f -t.eAst dt
%engendalian sistem :
) - .. - .
- .
- .
- .
G s H s
G s
R s
C s
,
:
g-t. : !ungsi asli umpan maju
h-t. : !ungsi asli umpan balik
f-t. : B-) C !-s. D
!-s. : B C f-t. D
K +-s.
3-s. C-s.
i7p
H-s.
,
Kontrol %roses
Bab 1
Pengertian Dasar Sistem Kendali $mpan Balik
%ola Keteraturan di Alam
Terdapat banyak fenomena alam di dunia ini yang memperlihatkan konsep
pengendalian.
Hampir semua sistem yang ada di dunia menuju ke pola-pola
keseimbangan. Apabila
keseimbangan di alam terganggu oleh satu dan lain halaman, alam selalu
memberikan reaksinya.
Keseimbangan akan tetap terjaga bila tidak ada gangguan dari luar.
Keseimbangan akan
(edigeorge
%age >
terganggu bila gangguan mempunyai efek yang lebih besar daripada
kemampuan sistem
menanggapai gangguan tersebut.
Konsep kendali pada "istem !isis 1anusia
Hal yang sama dapat dilihat pada sistem fsik buatan manusia. Konsep
pengendalian
diterapkan hampir pada seluruh sistem. Contohnya pada pengendalian
pesawat udara seara
otomatis, pelunuran rudal, atau pengendalian suhu ruang oleh ari
onditioner. !luktuasi suhu
yang terjadi di dalam ruangan akan disensor dan harganya akan
dibandingkan dengan harga suhu
yang diinginkan. "istem akan menanggapi setiap perubahan dan
mempertahankan suhu pada titik
yang diinginkan dengan mematikan ataupun menghidupkan pendingin
atau pemanasnya.
#ari sudut pandang teknik, defnisi kendali adalah $
E %roses yang menyebabkan 'ariabel sistem menapai harga yang
diinginkan yang
disebut harga auanF
Contoh Kendali $
%engaturan suhu dan kelembaban udara di rumah dan gedung-gedung,
"istem pengaturan pada alat-alat transportasi darat, laut dan udara,
"istem pengaturan pada industri,
"istem %engaturan "osial dan &konomi,
#an lain-lain
"eara khusus, perhatian akan dipusatkan kepada jenis sistem kendali
yang
mempergunakan umpan balik.
<mpan *alik $ %roses pengukuran 'ariabel yang dikendalikan dan
memakai informasi
itu untuk mempengaruhi harga 'ariabel yang dikendalikan
Dasar Sistem Kendali Tanika D Sofanti, 2
Fakultas Teknik Universitas Pancasila
Contoh $ suhu ruang dan memakai informasi itu untuk mempe-ngaruhi
harga
'ariabel yang dikendalikan.
%ada sistem umpan balik, 'ariabel yang dikendalikan seperti suhu,
keepatan diukur oleh
sebuah sensor, dan informasinya diumpankan kembali kepada proses
guna mempengaruhi
'ariabel yang dikontrol. *lok diagram sistem kendali seara umum dapat
dilihat pada gambar ).
+ambar ). *lok #iagram "istem Kendali
Komponen pokok dalam blok diagram tersebut adalah $
Plant atau proses, satu komponen yang 'ariabel keluarannya harus
dikendalikan.
Contoh $ *ila suatu sistem pengaturan suhu di sebuah rumah, rumah
adalah proses, suhu
(edigeorge
%age G
ruangan adalah output -keluaran., gangguan adalah aliran panas dari luar
yang
datang melalui perantaraan dinding, ruangan, atap, dan sebagainya.
Aktuator $ %eralatan yang dapat mempengaruhi 'ariabel proses yang
dikontrol.
Tiga komponen dasar lain dalam sistem kendali adalah $
a. Auan
b. "ensor keluaran
. %embanding
"istem kendali adalah sistem dinamis, artinya, sistem menanggapi nilai
masukan,
dan setelah melalui tahapan yang memenuhi karakteristik tanggapan
transien, sistem menapai
nilai keadaan tunaknya.
Transduer
masukan Aktuator %roses
Transduser
keluaran
,
=
+angguan
Keluaran
Dasar Sistem Kendali Tanika D Sofanti, 4
Fakultas Teknik Universitas Pancasila
"istem Kendali dibagi menjadi $
).). "istem kendali terbuka -/pen 0oop "ystem.
+ambar 2. "istem Kendali 0ingkar Terbuka
"istem kendali lingkar terbuka tidak mampu mengkompensasi gangguan
yang masuk ke
dalam sistem. Hal ini disebabkan karena tidak satupun komponen dalam
sistem yang berfungsi
melaporkan adanya gangguan ataupun perubahan-perubahan lain yang
terjadi.
).2. "istem kendali lingkar tertutup -Closed 0oop "ystem.
+ambar 4. *lok #iagram "istem Kendali 0ingkar Tertutup
"istem lingkar tertutup menanggapi gangguan melalui pengukuran
tanggapan keluaran,
dan mengumpankan informasi tersebut ke masukan melalui jalur umpan
balik yang dibangun.
5nformasi ini dibandingkan dengan sinyal auan. 6ika terdapat perbedaan
maka akan dikirim
sinyal untuk menanggapi perbedaan tersebut.
"istem kendali lingkar tertutup mampu mengkompensasi gangguan yang
masuk7timbul.
*lok diagram pada gambar 4 menunjukkan masukan transduser yang
merupakan masukan bagi
pengendali diperlihatkan seara jelas. Transduser mengubah bentuk
informasi masukan ke
(edigeorge
%age H
bentuk yang dipergunakan oleh masukan pengendali.
"istem lingkar tertutup menanggapai gangguan melalui pengukuran
tanggapan keluaran,
dan mengumpankan informasi tersebut ke masukan melalui jalur umpan
balik yang dibangun.
5nformasi ini dibandingkan dengan sinyal auan, jika terdapat perbedaan,
maka akan
dikirim sinyal untuk menanggapi perbedaan tersebut.
1asukan %engendalian %roses Keluaran
Transduer
masukan Aktuator %roses
Transduser
keluaran
,
=
+angguan
Keluaran
Dasar Sistem Kendali Tanika D Sofanti, 8
Fakultas Teknik Universitas Pancasila
"istem lingkar tertutup mempunyai banyak keunggulan dibanding sistem
lingkar terbuka,
yaitu mempunyai tingkat ketepatan yang lebih tinggi, dan tidak peka
terhadap gangguan, dan
perubahan pada lingkungan.
"istem lingkar tertutup mempunyai kekurangan yaitu masalah kestabilan
harus menjadi
perhatian.
#alam analisis sistem kendali sistem dibagi menjadi dua, yaitu $
"istem 0inier
"istem Tidak 0inier
"ebuah sistem dikatakan linier jika pada sistem tersebut hukum-hukum
superposisi
berlaku dan sistem dikatakan tidak linier jika pada sistem tersebut hukum-
hukum superposisi
tidak berlaku.
Ada empat kriteria unjuk kerja yang harus dipertimbangkan seara 7 pada
peranangan
pengendalian sebuah sistem, yaitu $
"tabilitas
"tabilitas mengau pada konsep *5*/ -*ounded 5nput *ounded /utput.,
artinya $ 6ika
sistem diberikan sebuah masukan yang terbatas, maka sistem
menghasilkan keluaran yang
terbatas pula.
+alat Tunak
(aitu nilai perbedaan antara keluaran yang dihasilkan sistem setelah
prosedur
(edigeorge
%age I
pengendalian dilalui dengan nilai masukan yang dihasilkan. #itimbulkan
oleh pengendali
proposional.
Kepekaan
Artinya seberapa besar pengaruh perubahan parameter sistem terhadap
sistem
keseluruhan.
Keepatan 7 Tanggapan transien
"eberapa epat sistem menanggapi rangsangan yang diberikan
kepadanya.
Keempat kriteria ini selalu menjadi dasar analisis dan kualitas sistem
kendali, dan jarang
pengendalian keempat kriteria dipenuhi seara maksimal
Dasar Sistem Kendali Tanika D Sofanti, ;
Fakultas Teknik Universitas Pancasila
Sistem Kendali Terbuka
+ambar 8. "istem Kendali Terbuka
!ungsi masukan, r-t. 9 !ungsi Asli
3-s. 9 !ungsi 0aplae
+-s. 9 !ungsi Alih "istem -fungsi transformasi.
!ungsi keluaran, -t. 9 !ungsi Asli
C-s. 9 !ungsi 0aplae
Hubungan antara fungsi masukan, fungsi alih sistem dan fungsi keluaran $
%engendalian $ - .
- .
- . G s
R s
C s :
Atau keluaran $ C-s. : +-s. . 3-s.
#engan in'ers transformasi laplae dapat ditentukan fungsi asli
keluarannya - -t. dapat
ditentukan ..
Sistem Kendali Tertutup !losed "oop#
+ambar ;. "istem Kendali Tertutup
) - .. - .
- .
- .
- .
G s H s
G s
R s
C s
,
:
"istem
3-s. +-s. C-s.
&-s.
"istem
+-s. o7p
(edigeorge
%age )J
3-s. C-s.
<mpan *alik
H-s.
,
=
Dasar Sistem Kendali Tanika D Sofanti, >
Fakultas Teknik Universitas Pancasila
3-s.
i7p
3-s. $ !ungsi 1asukan
$ Titik %enjumlah
+-s. $ !ungsi alih umpan maju
H-s. $ !ungsi alih umpan balik
$ Titik tinggal landas
C-s. $ !ungsi Keluaran
C-s. $ !ungsi Keluaran
) . - .. - .
. - .
- .
- .
K G s H s
K G s
R s
C s
,
:
?
@
A@
f -s. : f -t.eAst dt
%engendalian sistem :
) - .. - .
- .
- .
- .
G s H s
G s
R s
C s
,
:
g-t. : !ungsi asli umpan maju
h-t. : !ungsi asli umpan balik
f-t. : B-) C !-s. D
!-s. : B C f-t. D
K +-s.
3-s. C-s.
i7p
(edigeorge
%age ))
H-s.
,
Kontrol %roses
(edigeorge
%age )2