Definisi dalam Sistem Kontrol

Plant = adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin
yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu.
Proses = operasi atau perkembangan alamiah / sengaja dibuat, yang berlangsung secara
kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang
relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu
Sistem = kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan
suatu sasaran tertentusama dan melakukan suatu sasaran tertentu
Gangguan (disturbances) = suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang
merugikan pada harga keluaran system
Sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system) = system kontrol yang cenderung
menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan
membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan
Servomekanisme (servomechanisms) = system kontrol berumpan-balik dengan keluaran
berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik
Penggambaran yang tepat untuk menjelaskan sepngendaliaan loop tertutup
dan terbuka adalah dengan mengambil contoh pada kejadian sehari-hari . Kita
mengambil benda pada sebuah meja, dan kemudian kita menggerakkan tangan
untuk mengambilnya.
Gerakan gerakan yang kita lakukan menuntut ebuah kesinambungan terhadap posisi
dari obyek tersebut dan posisi dari tangan kita, dimana perbedaan jarak dalam
hal ini kita sebut sebagai kesalahan. Prosedur dari penggerakan tangan adalah reaksi dari
otak setelah mengukur kesalahan yang terjadi dan berusaha untuk mengurangi
kesalahan tersebut hingga nol.
Memang proses tersebut tidak kita sadari, dalam kejadia yang telah kita lakukan
diatas adalah sebuah contoh dari pengendallian loop tertutup. Loop Ini terbentuk dari
rangkaian informasi dari tangan mata dan ke otak dan kembali lagi ke tangan.
Andaikan serupa seperti di atas, akan tetapi mata kita tertutup dengan kain maka hal itu kita
kategorikan pengendalian terbuka, dimana hubungan informasi dari tangan ke
mata tidak ada/terputus.
Didalam mengendalikan sebuah robot, baik sistem pengendalian loop
terbuka maupun tertutup, keduanya sangat diperlukan. Untuk sistem sistem seperti
ini yang bertindak sebagai otak adalah komputer, yang menerima informasi dari
sejumlah sensor yang ditempatkan di dalam dan di sekeliling robot.




1.2. DRFINISI-DEFINISI
Pada bagian ini diberikan istilah-istilah yang diperlukan dalam menjelaskan sistem
kontrol.
Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian
mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatu
operasi tertentu. Dalam buku ini setiap obyek fisik yang dikontrol disebut plant.
Proses adalah operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara
continue yang ditandai oleh sederetan perubahan kecil yang berurutan dengan cara
yang relative tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan tertentu; atau suatu
operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang terdiri dari
beberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematis
menuju ke suatu hasil atau keadaan tertentu. Dalam buku ini setiap operasi yang
dikontrol disebut proses.
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama
dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem
fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis
seperti yang dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah sistem harus
diinterpretasikan untuk menyatakan suatu sistem fisik, biologi, ekonomi dan lain
sebagainya.
Gangguan (disturbance) adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh
yang merugikan pada harga keluaran sistem. Jika suatu gangguan dibangkitkan
dalam sistem, disebut gangguan internal; sedangkan gangguan eksternal
dibangkitkan diluar sistem dan merupakan suatu masukan.
Kontrol berumpan balik (feedback control) adalah suatu operasi yang dengan
adanya gangguan cenderung memperkecil selisih antara keluaran sistem dan
masukan acuan ( atau suatu keadaan yang diinginkan, yang secara sembarang
diubah) dan bekerja berdasrkan selisih tersebut. Disini hanya terhadap gangguan yang tidak dapat
diketahui sebelumnya yang dimaksudkan untuk pengontrolan
sistem, karena untuk gangguan yang dapat diketahui sebelumnya mungkin dibuat
kompensator didalam sistem sehingga tidak memerlukan pengukuran.
Sistem kontrol berumpan balik (feedback control system) adalah sistem kontrol
yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan
masukan acuan dengan membandingkan dan menggunakan selisihnya sebagai alat
pengontrolan.
Servomekanisme adalah sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa
posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik. Oleh karena itu istilah
servomekanisme dan sistem pengontrolan posisi (atau kecepatan atau percepatan)
adalah sinonim. Servomekanisme banyag digunakan dalam industrtri modern.
Sistem regulator automatik adalah sistem kontrrol berumpan balik dengan
masukan acuan atau keluaran yang diinginkan konstan atau berubah terhadap
waktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah menjsga keluaran yang
sebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya gangguan.
Sistem pemanas ruangan dengan thermostat sebagai regulatornya adalah sebuah
contoh sistem regulator automatik. Pada sisten ini, penyetelan thermostat
(temperature yang diinginkan) dibandingkan dengan temperature ruang yang
sebenarnya. Perubahan temperature di luar ruangan adalah gangguan pada sistem
ini. Sasarannya adalah menjaga temperature ruangan yang diinginkan meskipun
merubah temperature diluar ruangan. Ada beberapa contoh lain sistem regulator
automatik diantaranya adalah pengontrolan automatik dari tekanan dan besaran
listrik seperti arus, tegangan, dan frekuensi.
Sistem pengontrolan proses (process control system). Sistem regulator automatik
dengan keluaran berupa besaran seperti temperature, tekanan, aliran, tinggi muka
cairan atau PH disebut sistem pengontrolan proses. Pengontrolan proses secara
luas digunakan di industri. Pengontrolan dengan program seperti pengontrolan
rtemperatur tungku pemanas dimana temperature tungku dikontrol sesuai dengan
instruksi yang telah deprogram terlebih dahulu sering kali digunakan pada sistem
seperti ini. Sebagai contoh, program yang harus disetel terlebih dahulu berupa
instruksi untuk menaikkan temperature tungku sampai harga tertentu selama selang
waktu tertentu kemudian menurunkan temperature tungku sampai harga tertentu
yang lain selama selang waktu tertentu yang lain.
1.3 KONTROL LUP TERTUTUP DAN KONTROL LUP TERBUKA
Sistem kontrol lup terbuka adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengontrtolan. Jadi pada sistem kontrol lup terbuka keluaran
tidak dibandingkan dengan masukan acuan, sehingga untuk setiap acuan masukan
terdapat suatu kondisi operasi yang tetap.Jadi ketelitian sistem tergantung pada
kalibrasi. (Sistem kontrol lup terbuka harus dikalibrasi dan hasil kalibrasi harus
dipertahankan agar sistem dapat bekerja dengan baik). Dengan adanya gangguan
sistem kontrol lup terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diharapkan. Sistem
kontrol lup terbuka dapat diterapkan dalam praktek hanya jika hubungan antara
masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupun
eksternal.
Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol yang keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi sistem kontrol lup tertutup adalah
sistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan
selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik diumpankan ke controller
untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga
yang diinginkan.