Pendahuluan

Dalam pembahasan yang lalu, kita telah memperkenalkan root locus yaitu suatu
metode yang menganalisis performansi lup tertutup suatu sistem kontrol yang
memberikan pengetahuan mengenai poles dan zeros yang dimiliki sistem tersebut.
Kita telah menemukan bahwa root locus adalah suatu diagram yang sederhana
yang menunjukkan lintasan-lintasan sepanjang pergerakan poles lup tertutup jika
kita memvariasikan beberapa parameter persamaan karakteristik lup tertutup
(paling sering divariasikan adalah penguatan lup terbuka). Kita juga menelaah
analisis vektor kompleks yang mendasari pengembangan teori root locus. Dalam
pembahasan ini, kita akan mendefinisikan keadaan-keadaan spesifik (properties)
root locus yang memungkinkan kita untuk secara cepat membuat sketsa lintasan-
lintasan yang dilalui oleh poles lup tertutup. Dalam pembahasan mendatang kita
akan mendefinisikan aturan-aturan dasar yang digunakan untuk membuat sketsa
diagram root locus. Kita akan menyampaikan beberapa contoh dalam rangka
mengilustrasikan titik-titik utama.
dan
9.2 Keadaan-keadaan spesifik (properties) Root Locus
Dengan mengetahui keadaan-keadaan spesifik root locus memungkinkan kita
untuk membuat sketsa yang cepat untuk sistem-sistem dengan ordo yang lebih
tinggi. Untuk fungsi alih lup tertutup akan memberikan persamaan karakteristik :
Persyaratan sudut sebesar kelipatan ganjil 180o dikatakan sebagai kriteria sudut
root locus. Secara ekivalen, sebuah titik s dalam bidang s merupakan pole lup
tertutup jika
dan
Jika kriteria sudut dipenuhi, berdasarkan persamaan (3)
Bentuk ini dikatakan sebagai kriteria penguatan (gain) root locus.
Contoh 9.1 Untuk sistem contoh dalam pembahasan yang lalu

Teliti sebuah pole lup tertutup dan tunjukkan bahwa kriteria sudut dan penguatan
(gain) dipenuhi
Solusi
Dengan mensubstitusikan s = -9,4721 untuk s dan K = 5 akan dihasilkan
Dengan mensubstitusikan kombinasi pole lup tertutup yang lain dengan penguatan
(gain) yang bersesuaian akan diperoleh hasil yang sama
Dengan memvisualisasikan secara grafis maka pengertian persamaan 6 akan lebih
jelas. Konsep bilangan kompleks akan digunakan terhadap contoh di bawah.
- Kriteria sudut
- Kriteria penguatan (gain)
Contoh 9.2 sistem dan pemetaan pole zero-nya
Solusi: Untuk sistem ini, fungsi alih lup terbukanya adalah
Fungsi alih lup tertutup Gc(s) adalah
Jika suatu titik s merupakan pole lup tertutup dengan nilai penguatan K maka
persamaan-persamaan (7) dan (6) harus dipenuhi. Pikirkan suatu titik s = -2+j3.
Jika titik ini berada di root locus maka sudut-sudut pole dikurangi sudut-sudut
zero harus sama dengan kelipatan ganjil 180
o
.
Representasi vektor G(s)|
s= 2+j3


Dalam diagram diperlihatkan
Oleh karena itu -2+j3 bukan merupakan root locus atau -2+j3 bukan merupakan
pole lup tertutup untuk suatu penguatan K.
Jika perhitungan-perhitungan ini diulangi untuk titik
maka sudut-sudutnya berjumlah 180
o
. Oleh karena itu titik
adalah titik di root locus dengan suatu penguatan K tertentu.
Untuk mendapatkan gain (penguatan), dengan menggunakan persamaan (6) dan
(7)
Dengan menggunakan diagram sudut di atas dengan titik -2+j3 digantikan oleh
penguatan K dihitung sebagai
Oleh karena itu titik adalah sebuah titik di root locus dengan
penguatan sebesar 0.33
Rangkuman : Keadaan-keadaan spesifik (properties) root locus
Diketahui poles dan zeros dari suatu fungsi alih lup terbuka KG(s)H(s), suatu titik
di bidang-s akan berada dalam root locus dengan suatu penguatan K tertentu jika
sudut-sudut zeros dikurangi sudut-sudut poles yang semua diambil dari titik yang
diseleksi dalam bidang-s akan berjumlah (2r+1)180
o
. Lebih jauh lagi, penguatan
K di titik yang sudut-sudutnya berjumlah (2r+1)180o didapatkan dengan membagi
hasilkali panjang-panjang (lengths) poles dengan hasilkali panjang-panjang zeros.

9.3 Aturan-aturan untuk membuat sketsa root locus
Root locus sebuah sistem dapat dipetakan dengan menjelajahi seluruh bidang-s
dan mendapati semua titik yang memiliki sudut-sudut yang jika dijumlahkan akan
merupakan kelipatan ganjil 180
o
. Akan tetapi hal ini akan menjemukan tanpa
bantuan komputer. Meskipun demikian kriteria sudut dapat digunakan untuk
membuat sketsa root locus tanpa upaya yang diperlukan untuk memetakan (plot)
root locus. Sekali sebuah sketsa diperoleh maka selanjutnya kita hanya perlu
memetakan titik-titik Root Locus yang menjadi perhatian kita dalam sumbu riil.
9.3.1 Jumlah cabang (Aturan 1)
Jumlah cabang sama dengan jumlah poles lup tertutup yang secara bersamaan
sama dengan jumlah poles lup terbuka. Sebuah cabang adalah sebuah lintasan
yang dilalui oleh sebuah pole lup tertutup tunggal.
9.3.2 Simetri
Persamaan polinomial karakteristik lup tertutup dari suatu sistem yang dapat
diandalkan akan memiliki koefisien-koefisien yang riil. Suatu polinomial dengan
koefisien-koefisien yang riil hanya dapat memiliki akar-akar (roots) yang riil
atau kompleks. Jika poles berbentuk kompleks, mereka akan selalu berwujud
sebagai pasangan konyugasi kompleks. Oleh karena itu akan simetris di sekitar
sumbu riil.
9.3.3 Segmen-segmen sumbu riil
Kriteria sudut dapat digunakan untuk menentukan di mana (di suatu tempat)
poles lup tertutup dapat dilokasikan di sumbu riil.
Kontribusi Sudut di Sumbu
Di suatu titik P1, P2, P3 atau P4
- Kontribusi angular tiap-tiap pole atau zero kompleks lup terbuka adalah nol
- Kontribusi poles atau zeros riil lup terbuka terhadap sebelah kiri adalah nol
- Sudut kontribusi bergantian antara 0
o
dan 180
o
.
- Sudut sebesar 180
o
untuk daerah-daerah di sumbu riil yang berada di sebelah
kanan sejumlah ganjil poles dan / atau zeros.

Aturan 3: Root Locus yang terdapat di sumbu riilRoot locus di sumbu riil yang
terletak di sebelah kiri sejumlah ganjil poles dan / atau zeros yang terhingga
(finite).
Contoh Root Locus di sumbu riil
bidang-s
Ketika aturan ini diterapkan ke sistem contoh
maka kita dapatkan bahwa root locus terletak
di sumbu riil antara dua buah zeros di
-4 < s < -3 dan antara dua buah poles
-2 < s < -1
9.3.4 Titik-titik awal dan akhir (Aturan 4)
Fungsi alih lup tertutup dapat dinyatakan dengan



titik awal ketika


titik akhir ketika
Root locus berawal dari poles lup terbuka G(s)H(s) dan berakhir di zeros lup
terbuka G(s)H(s) yang terhingga (finite) maupun tak berhingga (infinite)
9.3.5 Perilaku Asimptotik
Pikirkan sebuah sistem dengan fungsi alih
Untuk sistem ini, terdapat tiga poles yang berhingga di s = 0, -1 dan -2 dan tidak
ada zeros yang berhingga (finite). Bagaimana kita mengaplikasikan aturan 4 di
kasus ini? Kita berada dalam persoalan khas matematika dengan menemukan
konsep poles dan zeros yang tak berhingga (infinite). Jika suatu fungsi
ketika s kita katakan bahwa fungsi tersebut memiliki pole di titik yang
berhingga. Hal yang serupa jika suatu fungsi 0 ketika s kita katakan
bahwa fungsi memiliki zero di tak berhingga (infinite).
Setiap fungsi alih memiliki jumlah poles dan zeros yang sama, jika kita
menyertakan zeros di tak berhingga (infinite). Oleh karena itu, fungsi dalam
Persamaan (15) mengandung 3 poles yang berhingga (finite) dan 3 zeros yang tak
berhingga (infinite). Untuk mengilustrasikan hal ini misal s kemudian
Persamaan (15) menjadi
Tiap-tiap s dalam penyebut menyebabkan fungsi alih lup KG(s)H(s) menjadi nol
ketika s mendekati tak berhingga maka pers.(16) memiliki 3 zeros di infinite
Aturan 5: Root Locus di tak berhingga (infinite)Root locus mendekati garis-garis
lurus secara asimtotis pada saat locus mendekati tak berhingga. Lebih jauh,
persamaan asimtot diberikan dengan perpotongan sumbu riil
0
dan sudut
sebagai berikut
di mana n adalah jumlah poles yang berhingga, m adalah jumlah zeros yang
berhingga (dan karena itu n m adalah jumlah zeros yang tak berhingga), r = 0, 1,
2, .....dan sudut diberikan dalam derajat (degree) relatif terhadap arah positip
sumbu riil.
Pola-pola asimtot
Contoh 9.3 Membuat sketsa root locus dengan asimtot
Buat sketsa untuk sistem yang ditunjukkan dalam diagram di bawah ini
Solusi :
Kita mulai dengan menghitung asimtot. Dengan menggunakan Persamaan (17),
dengan n jumlah poles sebesar 4 dan m jumlah zeros sebesar 1, titik potong sumbu
riil adalah
Sudut garis-garis yang berpotongan di titik -4/3 diberikan dengan
Aturan 4 menyatakan bahwa root locus dimulai di poles lup terbuka dan berakhir
di zeros lup terbuka. Dalam contoh ini, hanya terdapat satu zero lup terbuka yang
berhingga (finite) dan karena itu terdapat n-m zeros lup terbuka yang infinite.
Root locus mendekati zeros ini secara asimtotis sepanjang garis-garis yang
didefinisikan dengan asimtot.
Root locus yang lengkap diperlihatkan dalam diagram berikut, di mana kita juga
telah menggunakan aturan-aturan yang lain untuk membuat sketsa root locus.
Sebagai contoh, karena aturan 3 maka root locus terletak di sumbu riil untuk
-4 < s, -3 < s < -2 dan -1 < s < 0. Perlu dicatat pula bahwa terdapat 4 cabang dan
bahwa root locus simetris terhadap sumbu riil.
Rekapitulasi
Dalam pelajaran ini kita mengembangkan keadaan-keadaan spesifik root locus
yang memungkinkan kita untuk membuat sebuah sketsa cepat root locus untuk
sistem-sistem ordo yang lebih tinggi. Keadaan-keadaan spesifik ini diturunkan
dari persamaan karakteristik lup tertutup
dan dirangkumkan sebagai kriteria sudut
dan kriteria penguatan (gain)
Berdasarkan keadaan-keadaan spesifik ini, kita dapat mengembangkan lima aturan
dasar untuk membuat sketsa root locus. Rangkuman kelima aturan tersebut adalah
- Aturan 1: Jumlah cabang - sama dengan jumlah poles lup tertutup
- Aturan 2: Kondisi simetri - root locus adalah simetri terhadap sumbu riil
- Aturan 3: Segmen-segmen sumbu riil suatu titik di sumbu riil berada di root
locus jika terdapat sejumlah ganjil poles dan atau zeros lup terbuka di sebelah
kanannya.
- Aturan 4: Titik-titik awal dan akhir root locus dimulai dari n poles lup terbuka
dan berakhir di m poles zeros dan m n zeros yang tak berhingga di sistem
- Aturan 5: Perilaku asimtotik Root locus mendekati zeros lup terbuka di tak
berhingga secara asimtotis. Asimtot adalah garis-garis lurus yang berpusat di
sumbu riil di
dan sudut-sudutnya diberikan dengan
Kelima aturan di atas adalah sudah cukup untuk kita membuat sketsa root locus
untuk suatu sistem yang diberikan dan menentukan secara kualitatif perilaku sistem
jika K berubah.