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Dpto.

/Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 1
COSIMIR
Cell Oriented SIMulation of Industrial
Robots
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 2
- INTRODUCCION A LA ROBOTICA
- VENTAJAS DE LA SIMULACION DE ROBOTS
- CARACTERISTICAS Y POSIBILIDADES DEL
SOFTWARE COSIMIR
- ESTUDIO DE UN EJEMPLO PRACTICO
- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 3
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Qu es un Robot Industrial?
Segn la ISO (International
Standards Organization) un robot
industrial es:
Un manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados
de libertad, capaz de manipular
cargas, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, segn
trayectorias programadas para
realizar tareas diversas
Conceptos
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 4
Aplicaciones de los Robots Industriales
Manipulacin
Empaquetado
Paletizado
Ensamblado y desensamblado
Atencin de maquinas
Procesado
Soldadura
Al arco
Por puntos
Aplicacin de sprays
Mecanizado
Corte
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 5
Aplicaciones de los Robots Industriales
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Manipulacin
Soldadura
Inspeccin
Pintura
Sellantes y
adhesivos
Pulido y
desbarbado
Otros
Manipulacin 44%
Soldadura 35%
Inspeccin 15%
Pintura 2%
Sellantes y adhesivos 1%
Pulido y desbarbado 2%
Otros 1%
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 6
Aplicaciones: Soldadura por puntos
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 7
Aplicaciones: Soldadura al arco
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 8
Aplicaciones: Aplicacin de pasta
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 9
Aplicaciones: Manipulacin
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 10
Aplicaciones: Paletizado
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 11
Aplicaciones: Pintura
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 12
Aplicaciones: Corte por lser
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 13
Aplicaciones: Carga y descarga de maquinas
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 14
Configuraciones de los ejes principales
Robot cartesiano (pick and
place)
Se trata de tres ejes de movimiento lineal,
perpendiculares entre si.
Esta configuracin da lugar a robots de alta
precisin, con precisin, velocidad y
capacidad de carga constante en todo su
alcance,amplia zona de trabajo y
simplificacin del sistema de control.
Se usan en aplicaciones que requieren
movimientos lineales de alta precisin y en
los casos en que la zona de trabajo sea
bsicamente un plano.
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 15
Configuraciones de los ejes principales
Robot clindrico
Se trata de un robot con movimiento
rotacional en la base y dos ejes lineales
perpendiculares, uno de ellos paralelo al de
la base.
Su eje rotacional hace que este robot
presente unas mejores maniobrabilidad y
velocidad que el robot cartesiano.
Encuentra su aplicacin en instalaciones
sin obstculos, en las que las mquinas se
distribuyen radialmente y el acceso al
punto deseado se realice horizontalmente.
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 16
Configuraciones de los ejes principales
Robot esfrico o
polar
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Se trata de un robot formado por dos ejes
rotacionales perpendiculares y uno lineal.
Mejor accesibilidad y capacidad de carga
que los robots cartesiano y cilndrico.
Inconvenientes de este tipo de robots:
-Dificultad de controlar un simple
movimiento de traslacin
-Prdida de precisin producida al trabajar
con cargas pesadas y el brazo muy
extendido
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 17
Configuraciones de los ejes
principales
Robot SCARA(Selective Compliance Assembly Robot
Arm)
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Se trata de dos ejes rotacionales paralelos
y un eje lineal tambien paralelo a ambos de
desplazamiento vertical.
Este tipo de configuracin produce robots
muy rpidos y de alta precisin.
Generalmente encuentra aplicacin en
operaciones de ensamblado o
empaquetado, que requieren movimientos
simples para insercin o toma de piezas.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 18
Configuraciones de los ejes principales
Robot angular o antropomrfico
Est formado por tres ejes rotacionales,
con el primer eje perpendicular al suelo y
los otros dos perpendiculares a ste y
paralelos entre s.
Los robots con configuracin angular
presentan una gran maniobrabilidad y
accesibilidad a zonas con obstculos,
son robots muy rpidos que permiten
trayectorias muy complejas.
En 1998 en Espaa, de los cerca de
2000 robots que habia instalados, ms
de 1500 eran de configuracin angular.
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 19
Elementos de un robot
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 20
Grados de libertad
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
A cada movimiento independiente que es capaz de realizar una
articulacin se le denomina Grado de Libertad.
Para poder posicionar y orientar un objeto en el espacio, es
necesario disponer de seis grados de libertad: 3 para posicionar
(x,y,z) y 3 para orientar (rotacin sobre x,y,z).
En un Robot Industrial de 6
ejes, los ejes 1,2,3 se
encargan del posicionamiento
y los ejes 4,5 y6 de la
orientacin.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 21
Ejes adicionales
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
En los casos en los que es
necesario ampliar el campo de
trabajo del robot (al mismo
tiempo que sus GDL) se
aaden en la base del mismo
ejes denominados externos o
adicionales, generalmente de
movimiento lineal.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 22
Arquitectura de control del robot
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Armario de control
del robot
Robot
Control de la
clula - PLC
E/S
PLC
Bus de
campo
Herramienta
Fueras de zona
Alarmas de
herramienta,emer

Esperando tarea
Accesos a zona
Codigo de tarea
Inicio tarea
E/S
Robot
Garra
Pinza de
soldadura
Antorcha
Pistola de
inyeccin
Abrir y cerrar garra, pinza
Activar,desactivar vacio
Sensores de la garra o de la
pinza
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 23
Sistemas de coordenadas
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
WORLD
Son las coordenadas del
robot (x, y,z) referidas a
un sistema cuyo origen se
encuentra en la base del
robot.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 24
Sistemas de coordenadas
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
JOINT
En este sistema de
coordenadas cada
punto en el espacio es
referido mediante la
variacin de ngulo de
cada uno de los ejes
del robot con respecto
a la posicin de
calibracin del robot
(todos los ejes a 0).
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 25
TCP (Tool Center Point)
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Siempre que se utiliza un robot industrial, este va acompaado de una
herramienta en su mueca que bien puede ser una garra o una pinza en el caso
de manipulacin o bien puede ser una pinza de soldadura o incluso una
antorcha en el caso de soldadura al arco.
El TCP va a ser un sistema de coordenadas cuyo origen va a estar situado en
un punto especfico de la herramienta , de tal forma que nos ayude en la
programacin y reprogramacin del robot.Es importante que este punto sea fijo
en la herramienta.
En el caso de una pinza de manipulacin este suele ir colocado en el medio de
los dos dedos, nunca en uno de ellos porque no son fijos sino que se abren y se
cierran.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 26
Sistemas de coordenadas
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
TOOL
Es el sistema de
coordenadas asociado al
TCP. Cuando movemos al
robot en este sistema lo
hacemos conforme al
sistema que hemos
definido previamente en la
obtencin del TCP.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 27
Tipos de movimientos en un robot
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Movimiento con Interpolacin
El Robot genera la trayectoria
interpolando puntos entre el
punto origen y el punto de
destino, obteniendo para cada
una de las articulaciones del
robot, las coordenadas,
velocidad y aceleracin que a lo
largo del tiempo se han de
alcanzar para ajustarse al
movimiento especificado.
Pese a su complejidad es la
forma ms rpida para el robot.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 28
Tipos de movimientos en un robot
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Movimiento Lineal
El Robot describe una lnea
recta entre los puntos origen y
destino.
Es un movimiento lento para el
robot y solo se emplea en
movimientos crticos cuando el
robot se encuentra cerca de
completar su trabajo (coger
pieza, dejar pieza, soldar un
punto, aplicar adhesivo)
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 29
Tipos de movimientos en un robot
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Movimiento Circular
El Robot describe una
circunferencia o un arco de
circunferencia.
Es un tipo de movimiento con un
uso muy limitado.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 30
Especificaciones comerciales de un Robot Industrial
Estos parmetros definen caractersticas
mecnicas del brazo robot, las cuales
ofrecen al futuro usuario una idea de la
exactitud con la cual el robot se posiciona
sobre un punto en el espacio. Factores como
la longitud de las articulaciones del brazo, la
carga manipulada, la configuracin del
robotinfluyen en el posicionamiento del
extremo del brazo.
Los conceptos de RESOLUCIN,
PRECISIN y REPETIBILIDAD se definen
para el extremo de la mueca del robot y
para la configuracin del robot ms
desfavorable (que generalmente equivale al
brazo totalmente extendido)
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 31
Resolucin, precisin y
repetibilidad
A Punto programado por coordenadas
B Punto que alcanzara un robot
con precisin absoluta
A B
Resolucin Precisin Repetibilidad
Puntos alcanzados realmente
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 32
Resolucin, precisin y
repetibilidad
Resolucin
La resolucin se define como el incremento mnimo de movimiento en que se
puede dividir el volumen de trabajo del robot, o tambin como el incremento
mnimo de movimiento que puede generar la unidad de control.
Su valor depende de dos factores: la propia resolucin del sistema de control y
las inexactitudes en las medidas de posicionamiento obtenidas.
En el caso de un hipottico robot formado por un nico eje lineal de un metro de
rango de desplazamiento y un control que utilizase un registro donde almacena
las posiciones con una capacidad de 12 bits (podra contar hasta 4096
incrementos de movimiento), se tendra que la resolucin sera de:
1m / 4096 incrementos = 0.244 mm de resolucin
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 33
Resolucin, precisin y
repetibilidad
Precisin
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
La precisin es la distancia entre el punto
programado (definido por sus coordenadas
espaciales) y el valor medio de los puntos realmente
alcanzados por el robot al repetir el movimiento a
ese punto destino.
El origen de este error est en las deformaciones
trmicas y dinmicas del brazo, en la simplificacin
del modelo de control cinemtico y dinmico con el
cual trabaja el controlador y en prdidas de
exactitud en los clculos al truncar los valores
numricos.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 34
Resolucin, precisin y
repetibilidad
Repetibilidad
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
La repetibilidad se entiende como el grado de
exactitud en la repeticin de movimientos
cuando el robot intenta acceder a un punto
previamente enseado. Se define como el radio
de la esfera que incluye los puntos alcanzados
por el robot, tras varios movimientos para
alcanzar el mismo punto destino.
Este error de posicionamiento es debido
principalmente a problemas en el sistema
mecnico de transmisin, como rozamientos,
histresis, holguras en las transmisiones,etc
El valor nominal de este error en los robot
industriales comerciales vara entre +- 0.01mm y
+-2 mm.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 35
Campo de trabajo
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
El campo de trabajo es el volumen
espacial dentro del cual el robot puede
situar el extremo de su mueca. Est
limitado por las envolventes que se
producen al mover los ejes del robot
entre sus posiciones mnimas y
mximas.
El campo de trabajo de un robot influye
en el grado de accesibilidad de ste a las
diferentes mquinas o elementos de la
instalacin, por lo que cuando se desea
robotizar una instalacin es necesario
estudiar, la distribucin de elementos en
el entorno del robot.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 36
Capacidad de carga
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
Se trata del mximo peso, en kilogramos,
que puede transportar o manejar el robot
garantizando sus prestaciones y
considerando la configuracin ms
desfavorable.
La capacidad de carga delimita el peso
total, es decir, la pieza que se manipula
ms la propia herramienta de
manipulacin.
La capacidad de carga est condicionada
por el tamao, la configuracin y el
sistema de accionamiento del robot. Los
valores ms frecuentes de capacidad de
carga varan entre 5 y 120 kg.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 37
Velocidad y aceleracin
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
La velocidad a la cual puede moverse un robot puede expresarse de dos formas: la
velocidad de cada una de sus articulaciones o bien la velocidad media de la
herramienta colocada en su mueca, ms util para el usuario, pero ms dficil de
controlar.
La velocidad mxima del robot no es una constante y est inversamente relacionada
con la carga que transporta, as como con la precisin del posicionamiento.
Como ejemplo, los valores tpicos de la velocidad mxima de cada eje en un robot
de configuracin angular pueden ser de 135/seg para los ejes de posicionamiento
(1,2 y 3) , 320/seg para los ejes 4 y 5 ; y 400/seg para el eje 6.
La aceleracin es el factor relevante en los movimientos cortos, ya que es en estos
donde el arranque y la parada son muy significativos. El objetivo en el movimiento
de los robots es conseguir altas aceleraciones para alcanzar rpidamente la
velocidad programada.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 38
- INTRODUCCION A LA ROBOTICA
- VENTAJAS DE LA SIMULACION DE ROBOTS
- CARACTERISTICAS Y POSIBILIDADES DEL
SOFTWARE COSIMIR
- ESTUDIO DE UN EJEMPLO PRACTICO
- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 39
Conceptos
La programacin del robot es la forma que tiene el
usuario de indicar la secuencia de operaciones que
debe realizar el robot para llevar a cabo la
aplicacin (moverse a puntos predefinidos, activar
la herramienta, generar esperas de seales del
control)
Es en la facilidad de reprogramacin donde
radica la ventaja de la utilizacin de robots
como dispositivos de fabricacin flexibles
No ha existido una estandarizacin en el lenguaje de
programacin de los robots y cada fabricante de robot ha
desarrollado su propio lenguaje de control de sus modelos,
potenciando las funcionalidades de su sistema
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 40
Historia
-Corresponde al nivel de descripcin de
las gamas de montaje actuales
-Alto nivel interactivo estructurado
-Nivel objeto
-Compilador alto nivel
AML (1979)
FUNKY
MAPLE
AUTOPASS
IBM
-Desarrollado por ICAM y realizado en
FORTRAN
MCL Cincinnatti Milacron
-Robot PUMA de Unimation
-Se parti de AL, pero utilizando BASIC
-Nivel actuador
-Transformador de coordenadas
VAL I (1979)
VAL II (1983)
Unimation
Montaje
-Intrprete escrito en APT
-Nivel objeto
RAPT (1978) Sistemas de Toulouse
Manipulacin de piezas mecnicas
Sistemas de desarrollo de programas
Pointy
Robots Unimation
-Basado en PASCAL
-Nivel actuador
-Transformador de coordenadas
-Sintaxis compleja:MOVE TO,MOVE VIA
AL (Assembly
Language)
(1974)
Universidad de Stanford
Manipulacin de piezas mecnicas
Montaje de bomba de agua
Ensamblaje
-Nivel actuador
-Compilador asociado al robot
-Sintaxis simple: MOVE,SEARCH,CENTER
WAVE (1973) Universidad de Stanford
Aplicaciones Origen y caractersticas Lenguaje Fabricante
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 41
Historia
-Basado en el estndar IRL descrito en la
norma din 66312, lo que aporta
transportabilidad
KRL KUKA
-Basado en PASCAL
-Soporta la multitarea
-Estructura de datos asociados modificable
KAREL FANUC
-Lenguaje textual de alto nivel altamente
estructurado
-Estructura modular del programa
-Uso de estructuras predefinidas para
especificar la configuracin del robot y las
caractersticas de la herramienta
RAPID (1994) ABB
-Lenguaje textual de alto nivel
-Ejecucin de varios programas al mismo
tiempo (multitarea)
-Proceso asncrono o ejecucin de rutinas de
reaccin ante determinados eventos
V+(1989) ADEPT
-Desarrollado en colaboracin con la
Universidad de Montpellier
LRP ACMA
Aplicaciones Origen y caractersticas Lenguaje Fabricante
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 42
Programacin por guiado
Programacin por guiado
El programador mueve el brazo del robot por la trayectoria a seguir, y los puntos de la
trayectoria se graban en la memoria del controlador del robot
Guiado activo
El programador mueve las articulaciones utilizando el
propio sistema de accionamiento del robot, controlndolo
desde una consola de programacin tambin llamada en el
argot teach pendant.
Se pueden programar no slo los movimientos de las
articulaciones del manipulador, sino que tambin se
pueden generar funciones auxiliares, como seleccin de
velocidades, sealizacin del objeto de los sensores,
borrado y modificacin de puntos de las trayectorias
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 43
Programacin por guiado
Guiado pasivo
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Es el programador el que mueve la estructura del
robot, con los actuadores desconectados.
Suelen utilizarse para programacin de trayectorias
continuas; el controlador almacena los puntos
realizando un muestreo de los puntos por los que
pasa el brazo con una frecuencia determinada.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 44
Programacin por guiado
Ventajas
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Poco espacio de memoria para almacenar la informacin
Fciles de aprender
Se definen los puntos en el espacio fcilmente, por lo que el
programa se obtiene rpidamente
Inconvenientes
El robot no puede usarse para produccin mientras est siendo
programado, lo que trae implicaciones econmicas negativas
importantes
A medida que aumenta la complejidad del programa, este tipo de
programacin no es suficiente.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 45
Programacin textual
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Programacin textual
Con este mtodo de programacin, las acciones a realizar por el brazo se
especifican mediante las instrucciones en un lenguaje de alto nivel.
Las trayectorias del robot, especificadas por sus coordenadas, se calculan
matemticamente.
Una instruccin tpica de movimiento a un punto utilizando programacin textual
podra ser:
Vel = 1000;
Acc=500;
Move (X=1000, Y=2500, Z=300, A=20, B=15, C=45)
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 46
Programacin textual
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
La forma habitual de programar un robot es utilizar una combinacin de ambos
mtodos, utilizando un lenguaje textual para definir la lgica y la secuencia del
programa (Programacin OFF-LINE), mientras que la localizacin de los puntos
especficos en el espacio de trabajo se hace utilizando la programacin por
guiado (Programacin ON-LINE).
Continuando con el ejemplo, es escribe el texto del programa , pero sin introducir
los valores de coordenadas del punto de destino. Posteriormente, por guiado se
lleva el brazo del robot a ese punto y se memorizan sus coordenadas,
asignndoles una variable de posicin, nombrada como punto1 .
Vel = 1000;
Acc=500;
Move punto1;
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 47
Modos de operacin
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Modo supervisin
Permite llevar a cabo el control del sistema en su totalidad: definir posiciones por el mtodo
del guiado, establecer velocidades nominales de control del robot, gestionar programas,
transferir programas a la memoria de control, cambiar de un modo a otro, activar salidas
Modo ejecucin
Se utiliza para ejecutar un programa y permite su depuracin. Segn el modelo de robot,
pueden existir varias formas de ejecucin: de prueba, a velocidad muy baja o paso a paso ;
simulada, cuando se simulan estados de seales de entrada todava sin conectar; hacia
atrs, slo vlida para instrucciones de movimiento, y normal (de modo continuo)
Modo edicin
Permite al usuario escribir nuevos programas o editar los ya existentes
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 48
Modos de operacin
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Algunos fabricantes agrupan los modos de operacin descritos anteriormente en
dos tipos: manual y automtico, como es el caso de lenguajes de los robots ABB y
KUKA.
En el MODO MANUAL pueden realizarse todas las operaciones que se han
descrito como modo edicin, ejecucin y supervisin. Permite trabajar a nivel
usuario o programador experto. Para el nivel usuario no se necesitan
conocimientos de la sintaxis de programacin, ya que se confeccionan los
programas guiados por men.
La ejecucin del programa se realiza en MODO AUTOMATICO, asegurndose
que la velocidad va a ser el 100 por 100 de la programada. Cuando el usuario
cambia del modo automtico al manual, automticamente la velocidad disminuye
un porcentaje determinado respecto a la programada como medida de seguridad.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 49
Estructura de un programa de robot
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 50
MELFA BASIC IV
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
MELFA-BASIC es un lenguaje de programacin de robots textual
basado en el lenguaje BASIC.
Permite el control de los movimientos del robot con sus
velocidades, aceleracionesas como gestionar
comunicaciones externas con otros rganos de mando en la
clula (PLC) y crear programas con sentencias condicionales de
control de programa, bifurcaciones, llamadas a subrutinas
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 51
MB IV / Instrucciones bsicas
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Movimiento lineal
10 MVS P1; el robot ejecuta un movimiento lineal desde la posicin
actual hasta el punto definido en la lista de posiciones como P1
Movimiento interpolado
20 MOV P2; el robot interpola puntos en la
trayectoria hasta el punto P2
Aproximaciones en paso por puntos
40 CNT 1; el robot crea una esfera de radio 1 mm
alrededor de cada punto y con ello hace ms
rpido sus movimientos
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 52
MB IV / Instrucciones bsicas
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Velocidad en movimientos lineales y circulares
10 SPD 100 ; establece una velocidad para este tipo de movimientos de
100 mm/seg
Velocidad en movimientos interpolados
10 JOVRD 50; establece una velocidad del
50% para los movimientos con interpolacin de
puntos
40 OVRD 100; el robot va a ir al
100% de su velocidad nominal en
todos sus movimientos
Velocidad global
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 53
MB IV / Instrucciones bsicas
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Aceleracin
10 ACCEL 50,100; establece una aceleracin del 50% y una
deceleracin del 100% en todos los movimientos del robot
Apertura y cierre de la garra
10 HCLOSE 1; cierra la garra 1
20 DLY 5; temporiza 5 segundos
30 HOPEN 1; abre la garra 1
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 54
MB IV / Instrucciones avanzadas
LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Instrucciones de control de programa
FOR-NEXT;para un nmero predefinido de repeticiones
WHILE-WEND;nmero de ciclos desconocido
GOTO; saltos de programa
IF-THEN-ELSE; bifurcacin condicional
SELECT-CASE; bifurcacin mltiple
CALLP; llamada a subrutina
GOSUB; llama a una subrutina que se encuentra a partir de una
lnea de programa
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 55
- INTRODUCCION A LA ROBOTICA
- VENTAJAS DE LA SIMULACION DE ROBOTS
- CARACTERISTICAS Y POSIBILIDADES DEL
SOFTWARE COSIMIR
- ESTUDIO DE UN EJEMPLO PRACTICO
- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 56
Conceptos
SIMULACION DE PROCESOS ROBOTIZADOS
Las tcnicas de simulacin y
programacin off-line permiten la
creacin de lay-outs virtuales y la
depuracin de los programas de
los robots fuera de la lnea de
produccin.
Entre las ventajas que aporta
estn:
- Reduccin del tiempo
improductivo del robot
- Optimizacin de los tiempos de
ciclo
- Reduccin de errores debidos a
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 57
Diferencias de la simulacin
SIMULACION DE PROCESOS ROBOTIZADOS
CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIMULACION
Informacin Planos 2D Modelos 3D
Tiempo de ciclo Estimado Obtenido
Accesos, colisiones Experiencia Grficamente
Rediseo Dficil "Intuitivo"
Programacin In situ Simultnea
CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIMULACION
Informacin Planos 2D Modelos 3D
Tiempo de ciclo Estimado Obtenido
Accesos, colisiones Experiencia Grficamente
Rediseo Dficil "Intuitivo"
Programacin In situ Simultnea
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 58
Proceso completo de simulacin
Modelado
geomtrico
Libreras de
Herramientas
Libreras de
robots
Sistemas CAD
Definicin de
trayectorias
Simulacin
Optimizacin de
colisiones y tiempo
SIMULACION DE PROCESOS ROBOTIZADOS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 59
- INTRODUCCION A LA ROBOTICA
- VENTAJAS DE LA SIMULACION DE ROBOTS
- CARACTERISTICAS Y POSIBILIDADES DEL
SOFTWARE COSIMIR
- ESTUDIO DE UN EJEMPLO PRACTICO
- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 60
Versiones
Tres posibilidades:
SOFTWARE COSIMIR
COSIMIR Professional
COSIMIR Educational
COSIMIR Industrial
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 61
COSIMIR Professional
Es un sistema de simulacin de
procesos robotizados en 3D para
sistemas operativos
Windows95/98/NT/2000.
Rene tres herramientas bajo un
mismo interface de usuario:
-Modelado en 3D
-Simulacin en 3D
-Programacin del robot
Todo ello utilizando el estndar Open-
GL.
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 62
COSIMIR Professional / Modelado
SOFTWARE COSIMIR
Es posible crear nuevas clulas de trabajo con robots. Se incluyen
amplias libreras que simplifican la construccin de las clulas.
Librera con una amplia seleccin de diferentes sistemas de
robots industriales (ABB, Adept,Fanuc,KUKA,
Manutec,Mitsubishi, Reis, Staubli)
Librera con diversos tipos de pinzas
Librera con numerosos componentes para automatizacin:
mdulos MPS, sensores, cintas transportadoras, maquinas
CNC
Posibilidad de crear nuevas libreras importando ficheros de
sistemas CAD en formatos DXF, STL o IGES
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 63
COSIMIR Professional / Simulacin
SOFTWARE COSIMIR
Todas las secuencias de movimiento y funciones de mani-
pulacin pueden simularse en las clulas modeladas y as poder
evitar colisiones y optimizar los tiempos de ciclo
Representacin en 3D y en tiempo real de todos los
movimientos con reconocimiento de colisin
Las vistas pueden moverse, girarse y aumentar/disminuir
con el ratn
Simulacin de sistemas multi-robot y funcionalidad de PLC
Interface DDE para comunicacin con otras aplicaciones PC
o sistemas de control externo
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 64
COSIMIR Professional / Programacin
SOFTWARE COSIMIR
COSIMIR Professional permite la programacin de robots en
varios lenguajes de programacin
Industrial Robot Language/Lenguaje de robots Industriales
(IRL.DIN 66312)
Lenguaje de programacin Mitsubishi Movemaster
Command y Melfa Basic IV
RAPID (Robots ABB)
KRL (Robots KUKA)
V+ (Adept y Staubli)
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 65
COSIMIR Educacional
SOFTWARE COSIMIR
COSIMIR Educacional combina la potencia de la versin
profesional con un entorno de aprendizaje multimedia en el tema
de la robtica
Dispone de una amplia librera de clulas de trabajo
predefinidas que incluye el espectro completo de
aplicaciones industriales: manipulacin, montaje, pintura
Tiene slo dos limitaciones respecto de la versin
profesional:
Slo puede alterarse la distribucin de componentes en la
clula.No es posible crear nuevas clulas
No se puede descargar el programa a unidades reales de
control
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 66
Modelo Pick&Place
SOFTWARE COSIMIR
Objetivos didcticos
-Controlar el robot y la pinza con el
panel simulado
- Editar una lista de posiciones
-Crear un programa en el lenguaje
MELFA-BASIC IV
-Verificar el programa creado
mediante la simulacin del mismo
en tiempo real
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 67
Modelo de Paletizado
SOFTWARE COSIMIR
Objetivos didcticos
- Paletizar con un robot.
Instrucciones especficas de
programacin.
- Comunicacin entre el robot y el
alimentador de piezas
- Programacin avanzada con
lazos
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 68
Modelo de Laboratorio
SOFTWARE COSIMIR
-Cambio de herramienta del robot
-Comunicaciones entre el robot y
las diferentes herramientas
mediante entradas/salidas digitales
Objetivos didcticos
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 69
Otros modelos
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 70
COSIMIR Industrial
SOFTWARE COSIMIR
COSIMIR Industrial es una variante limitada de COSIMIR
Profesional para la programacin offline de robots MITSUBISHI.
Contiene las mismas funciones bsicas que la versin
profesional(simulacin en 3D, modelado en 3D,
programacin de robots) con las siguientes diferencias:
No hay simulacin de sensores
No hay simulacin de sistemas multi-robot y no hay la
funcin de PLC
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 71
Configuracin del PC
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 72
Opciones de modelado
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 73
Opciones de simulacin
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 74
Opciones de programacin de los robots
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 75
Otras opciones
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 76
Interface de usuario
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 77
Tipos de ventana:Workcell Window
SOFTWARE COSIMIR
Es la ventana de la clula
simulada. Conviene tener
abiertas siempre dos ventanas
de la clula desde diferentes
puntos de vista, sobre todo a
la hora de programar las
posiciones del robot.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 78
Tipos de ventana:World y Joint Coordinates
SOFTWARE COSIMIR
Nos informan en cada momento de la posicin del robot en
coordenadas WORLD o JOINT.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 79
Tipos de ventana:Teach In
SOFTWARE COSIMIR
Es la ventana con la que movemos el robot
de forma simulada. Lo podemos mover en
JOINT (eje a eje), XYZ (modo WORLD) o en
TOOL (con el TCP como base).
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 80
Tipos de ventana:Inputs / Outputs
SOFTWARE COSIMIR
Muestran los valores de las entradas y
salidas digitales del robot. Los valores
actuales son mostrados junto al nombre,
los valores 0 se muestran en rojo y los
valores 1 en verde.
Si el valor de la entrada ha sido forzado se
muestra <1>.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 81
Tipos de ventana:Position List
SOFTWARE COSIMIR
En esta ventana tenemos las coordenadas
de todas las posiciones que hemos
almacenado para definir la trayectoria del
robot.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 82
Tipos de ventana:Robot Program
SOFTWARE COSIMIR
En esta ventana muestra el programa en
un lenguaje de alto nivel (MELFA-BASIC ,
KRL) por el cual se rige el robot a
controlar.
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 83
Modelado de clulas
SOFTWARE COSIMIR
La pantalla denominada MODEL LIBRARIES contiene las librerias
de robots, pinzas, mecanismos, sensorespara el modelado de la
clula robotizada
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 84
Robots
SOFTWARE COSIMIR
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 85
Jerarquia del mdelo
SOFTWARE COSIMIR
La jerarquia del modelo en COSIMIR posee los siguientes tipos de
elementos:
La unidad superior en la estructura del elemento es el
objeto. Ejemplo:un robot es un objeto
Las secciones son asignadas a objetos.Ejemplo: un grado
de libertad de un robot es una seccin
Las hulls son asignadas a secciones y son relevantes
para la representacin grfica
Un objeto necesita de un gripper point para que pueda
coger otro objeto. Se le asigna a las secciones
El objeto que va a ser cogido necesita de un grip point
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 86
Model Explorer
SOFTWARE COSIMIR
La pantalla denominada
MODEL EXPLORER es
con la que accedemos a
todos los elementos que
componen la celula
Dpto./Nombre DIDACTICA
Proyecto 20.01.2013 87
- INTRODUCCION A LA ROBOTICA
- VENTAJAS DE LA SIMULACION DE ROBOTS
- CARACTERISTICAS Y POSIBILIDADES DEL
SOFTWARE COSIMIR
- ESTUDIO DE UN EJEMPLO PRACTICO
- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS