BAB III

HASIL DAN PEMBAHASAN

3.1 Sistem Pengendali Proportional (P-Controller)
Dalam sistem pengendali proportional (P-Controller) proses start up, pulse
dan servo dilakukan secara berkesinambungan.Untuk proses start-up dimulai
dengan mengatur nilai set point untul level sebesar 200 mm dengan gain 10 dan
50 serta bukaan valve 180
o
. Pengambilan data dilakukan dengan rentang waktu 2
detik selama 200 detik. Proses start up dilakukan pada saat pompa dijalankan dan
air mulai naik keatas masuk ke dalam tangki.Hal ini terus berlanjut selama 200
detik.
Selanjutnya setelah proses start up, pulse gangguan yang diberikan pada
sistem berupa perubahan laju alir keluar tangki proses dengan cara merubah
bukaan V4 diubah menjadi 90 selama 1 menit kemudian diubah menjadi 180
selama 1 menit dan kemudian bukaan V4 dikembalikan kebukaan semula yakni
90.
Proses servo merupakan proses lanjutan dari pulse, yaitu dengan mengatur
ulang harga set point yang baru. Set point yang digunakan adalah dari 200 mm
diubah menjadi 300 mm, dengan gain 10 dan 50 serta bukaan valve 180
o
proses
servo ini bertujuan untuk melihat pengaruh perubahan parameter terhadap respon
controller pada saat proses mencapai set point. Kasusnya hampir sama dengan
start up, yaitu terjadinya kenaikan dan penurunan level secara berkala sesuai
dengan kondisi operasi dari masing-masing proses. Perubahan kenaikan dan
penurunan level pada proses start up, pengaruh pemberian pulse dan perubahan
nilai level pada Propotional Controller dapat dilihat pada gambar 3.1 dan 3.2
berikut.
3.1.1 Proses Start Up
Dari gambar 3.1 dan gambar 3.2 sebelumnya dapat dilihat bahwa nilai level
dimulai dari 0 mm dan terus naik hingga set point yang diinginkan yaitu 200 mm,
dengan adanya perbedaan gain (Kc) pada proposional controller (P-controller)
untuk kasus start up menunjukkan respon yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat
dilihat pada rise time, respon time, osilasi, dan offset yang terjadi. Rise time adalah
waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai set point pertama sedangkan respon
time adalah waktu untuk mencapai nilai akhir dengan deviasi sebesar 5%
(Stephanopoulos, 1984). Osilasi merupakan peristiwa naik-turun pada tinggi
permukaan air secara periodik. Dan perbedaan antara set point dan tinggi nyata
disebut offset. Pada gain 10 rise time nya adalah 56 detik .Sedangkan pada gain
50 rise time nya adalah 54 detik. Pada gain 10 offset yang terjadi lebih besar
daripada offset yang terjadi pada gain 50. Dan untuk kestabilan dapat dilihat gain
50 lebih stabil dibandingkan gain 10. Hal ini sesuai dengan literatur yang
menyatakan bahwa semakin kecil nilai proportional band (semakin besar gain)
pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat), offset yang terjadi semakin
kecil, tetapi sistem cenderung tidak stabil (terjadi osilasi) (Heriyanto, 2010).
3.1.2 Proses Pulse
Hubungan antara perubahan besar bukaan valve V4 terhadap perubahan laju
alir keluar dapat dilihat pada gambar 3.1 dan gambar 3.2 sebelumnya. Perbedaan
gain (Kc) pada proposional controller (P-controller) untuk kasus pulse
menunjukkan respon yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat pada rise
time, respon timenya. Pada gain 10 rise time nya adalah 72 detik. Sedangkan pada
gain 50 rise time nya adalah 24 detik. Pada saat gain 50 dihasilkan respon yang
lebih cepat untuk mencapai set point dibandingkan pada saat gain 10.Semakin
besar gain maka sinyal output yang dihasilkan semakin cepat mencapai set point.
3.1.3 Proses Servo
Dari gambar 3.1 dan gambar 3.2 bahwa perbedaan gain (Kc) pada
proposional controller (P-controller) menunjukkan respon yang berbeda dalam
mencapai set point yang baru. Dimana untuk mencapai set point yang baru nilai
rise time dan respon time mengalami perubahan dari nilai pada set point awal.
Pada gain 10 rise time nya adalah 20 detik. Sedangkan pada gain 50 rise time nya
adalah 42 detik. Dari gambar terlihat bahwa gain 50 lebih cepat dalam merespon
gangguan. Semakin besar gain pada kontroller maka untuk merespon gangguan
berupa servo lebih cepat stabil mencapai set point yang diinginkan tersebut (lebih
sensitif terhadap error).

3.2 Sistem Pengendali Propotional Intergal Controller (PI-Controller)
Dalam sistem pengendali proportional intergal controller (PI-Controller)
proses start up, pulse dan servo dilakukan secara berkesinambungan.Untuk proses
start-up dimulai dengan mengatur nilai set point untul level sebesar 200 mm
dengan gain 50 dabn reset 0,1 dan 0,2 serta bukaan valve 180
o
. Pengambilan data
dilakukan dengan rentang waktu 2 detik selama 200 detik. Proses start up
dilakukan pada saat pompa dijalankan dan air mulai naik keatas masuk ke dalam
tangki.Hal ini terus berlanjut selama 200 detik.
Selanjutnya setelah proses start up, pulse gangguan yang diberikan pada
sistem berupa perubahan laju alir keluar tangki proses dengan cara merubah
bukaan V4 diubah menjadi 90 selama 1 menit kemudian diubah menjadi 180
selama 1 menit dan kemudian bukaan V4 dikembalikan kebukaan semula yakni
90.
Proses servo merupakan proses lanjutan dari pulse, yaitu dengan mengatur
ulang harga set point yang baru. Set point yang digunakan adalah dari 200 mm
diubah menjadi 300 mm, dengan gain 50, reset 0,1 dan 0,2, serta bukaan valve
180
o
proses servo ini bertujuan untuk melihat pengaruh perubahan parameter
terhadap respon controller pada saat proses mencapai set point. Kasusnya hampir
sama dengan start up, yaitu terjadinya kenaikan dan penurunan level secara
berkala sesuai dengan kondisi operasi dari masing-masing proses. Perubahan
kenaikan dan penurunan level pada proses start up, pengaruh pemberian pulse dan
perubahan nilai level pada proportional intergal controller dapat dilihat pada
gambar 3.1 dan 3.2 berikut.

3.2.1 Proses Start Up
Dari gambar 3.3 dan gambar 3.4 sebelumnya dapat dilihat bahwa nilai level
dimulai dari 0 mm dan terus naik hingga set point yang diinginkan yaitu 200 mm,
dengan adanya perbedaan reset pada proposional controller (P-controller) untuk
kasus start up menunjukkan respon yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat
pada rise time, respon time, osilasi, dan offset yang terjadi. Pada reset 0,1 rise time
nya adalah 54 detik. Sedangkan pada reset 0,2 rise time nya adalah 58 detik. Pada
reset 0,1 offset yang terjadi sama besarnya dengan offset yang terjadi pada reset
0,2. Dan untuk keduanya terlihat pada grafik terjadi osilasi pada proses start up.
3.2.2 Proses Pulse
Hubungan antara perubahan besar bukaan valve V4 terhadap perubahan laju
alir keluar dapat dilihat pada gambar 3.3 dan gambar 3.4 sebelumnya. Perbedaan
reset pada proposional controller (P-controller) untuk kasus pulse menunjukkan
respon yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat pada rise time dan respon
timenya. Pada reset 0,1 rise time nya adalah 48 detik. Sedangkan pada reset 0,2
rise time nya adalah 66 detik. Pada saat reset 0,1 dihasilkan respon yang lebih
cepat untuk mencapai set point dibandingkan pada saat reset 0,2.Semakin kecil
reset maka sinyal output yang dihasilkan semakin cepat mencapai set point.
3.2.3 Proses Servo
Dari gambar 3.3 dan gambar 3.4 bahwa perbedaan reset pada proposional
controller (P-controller) menunjukkan respon yang berbeda dalam mencapai set
point yang baru. Dimana untuk mencapai set point yang baru nilai rise time dan
respon time mengalami perubahan dari nilai pada set point awal. Pada reset 0,1
rise time nya adalah 28 detik. Sedangkan pada reset 0,2 time nya adalah 22 detik.
Dari gambar terlihat bahwa reset 0,2 lebih cepat dalam merespon perubahan set-
point.

3.3 Sistem Pengendali Proposional Intergal Derivatif Controller (PID-
Controller)
Dalam sistem pengendali proposional intergal derivatif controller (pid-
controller) proses start up, pulse dan servo dilakukan secara
berkesinambungan.Untuk proses start-up dimulai dengan mengatur nilai set point
untul level sebesar 200 mm dengan gain 50,reset 0,1, rate 0,1 dan 0,2, serta
bukaan valve 180
o
. Pengambilan data dilakukan dengan rentang waktu 2 detik
selama 200 detik. Proses start up dilakukan pada saat pompa dijalankan dan air
mulai naik keatas masuk ke dalam tangki.Hal ini terus berlanjut selama 200 detik.
Selanjutnya setelah proses start up, pulse gangguan yang diberikan pada
sistem berupa perubahan laju alir keluar tangki proses dengan cara merubah
bukaan V4 diubah menjadi 90 selama 1 menit kemudian diubah menjadi 180
selama 1 menit dan kemudian bukaan V4 dikembalikan kebukaan semula yakni
90.
Proses servo merupakan proses lanjutan dari pulse, yaitu dengan mengatur
ulang harga set point yang baru. Set point yang digunakan adalah dari 200 mm
diubah menjadi 300 mm, dengan gain 50,reset 0,1, rate 0,1 dan 0,2 serta bukaan
valve 180
o
proses servo ini bertujuan untuk melihat pengaruh perubahan
parameter terhadap respon controller pada saat proses mencapai set point.
Kasusnya hampir sama dengan start up, yaitu terjadinya kenaikan dan penurunan
level secara berkala sesuai dengan kondisi operasi dari masing-masing proses.
Perubahan kenaikan dan penurunan level pada proses start up, pengaruh
pemberian pulse dan perubahan nilai level pada proposional intergal derivatif
controller (pid-controller) dapat dilihat pada gambar 3.5 dan 3.6 berikut.
3.3.1 Proses Start Up
Dari gambar 3.5 dan gambar 3.6 sebelumnya dapat dilihat bahwa nilai level
dimulai dari 0 mm dan terus naik hingga set point yang diinginkan yaitu 200 mm,
dengan adanya perbedaan rate pada proposional controller (P-controller) untuk
kasus start up menunjukkan respon yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat
pada rise time, respon time, osilasi, dan offset yang terjadi. Pada rate 0,1 rise time
nya adalah 64 detik. Sedangkan pada rate 0,2 rise time nya adalah 58 detik. Pada
rate 0,2 offset yang terjadi lebih besar daripada offset yang terjadi pada rate 0,1.
Dan untuk keduanya terlihat pada grafik terjadi osilasi pada proses start upnya
dan rate 0,1 memiliki kestabilan yang lebih dibanding rate 0,2.


3.1.2 Proses Pulse
Hubungan antara perubahan besar bukaan valve V4 terhadap perubahan laju
alir keluar dapat dilihat pada gambar 3.3 dan gambar 3.4 sebelumnya. Perbedaan
reset pada proposional controller (P-controller) untuk kasus pulse menunjukkan
respon yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat pada rise time dan respon
timenya. Pada rate 0,1 rise time nya adalah 14 detik. Sedangkan pada reset 0,2
rise time nya adalah 68 detik. Pada saat rate 0,1 dihasilkan respon yang lebih
cepat untuk mencapai set point dibandingkan pada saat rate 0,2.Semakin kecil rate
maka sinyal output yang dihasilkan semakin cepat mencapai set point.
3.1.3 Proses Servo
Dari gambar 3.3 dan gambar 3.4 bahwa perbedaan reset pada proposional
controller (P-controller) menunjukkan respon yang berbeda dalam mencapai set
point yang baru. Dimana untuk mencapai set point yang baru nilai rise time dan
respon time mengalami perubahan dari nilai pada set point awal. Pada rate 0,1
rise time nya adalah 14 detik. Sedangkan pada rate 0,2 time nya adalah 224 detik.
Dari gambar terlihat bahwa rate 0,1 lebih cepat dalam merespon perubahan set-
point.
BAB IV
KESIMPULAN
1. Nilai rise time minimum terdapat pada tipe pengendali yang memiliki gain
50. Hal ini disebabkan bahwa semakin besar gain maka respon controller
semakin cepat mencapai keadaan stabil (set point).
2. Offset maksimum terdapat pada tipe pengendali proposional controller
dengan gain 10. Hal ini disebabkan bahwa semakin kecil gain maka respon
controller semakin lama untuk mencapai set point.