Anda di halaman 1dari 4

JOBSHEET

PRAKTIKUM MOTOR-MOTOR LISTRIK


MOTOR SERVO I

Disusun Oleh :
Lukman Awaludin, S.Si

Diploma III Elektronika dan Instrumentasi
Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi
Sekolah Vokasi Universitas Gadjah Mada
2013

==================================================================================

TUJUAN
1. Mahasiswa mengetahui jenis-jenis motor servo dan memahami prinsip kerja motor servo.
2. Mahasiswa memahami prinsip multivibrator astable dan monostable sebagai pembangkit sinyal
masukan pengendali motor servo


DASAR TEORI
Motor servo adalah sebuah motor dengan prinsip sistem umpan balik tertutup, yaitu posisi dari motor
akan diinformasikan/diumpan balikkan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.
Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, gear, variabel resistor dan rangkaian kontrol. Variabel resistor
berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu
motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui pin sinyal dari masukan motor.
Adapun blok diagram motor servo ini ditunjukkan pada Gambar 1.







Gambar 1. Blok Diagram Bagian Motor Servo

Motor servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, magnet
permanen pada motor servo yang mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi
dari dua medan magnet. Salah satu medan dihasilkan oleh magnet permanen dan yang satunya
dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Gaya dari dua medan magnet tersebut
menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor. Saat motor berputar, arus pada kumparan
motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan.
DECODER
+
COMPENSATOR MOTOR GERHEAD
POTENSIOMETER
Secara umum terdapat 2 jenis motor servo, yaitu motor servo standar dan motor servo kontinyu.
Motor servo tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo standar sering dipakai
pada sistem robotika misalnya untuk membuat Robot Arm ( Robot Lengan ). sedangkan motor servo
kontinyu dapat berputar sebesar 360 derajat. motor servo kontinyu sering dipakai untuk Robot
Mobile. Pada badan motor servo tertulis tipe servo yang bersangkutan.
Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistem gear dan resistor variebel sehingga
dapat menempatkan horn servo pada posisi yang dikehendaki. Karena motor ini menggunakan
sistem close loop sehingga posisi horn yang dikehendaki bisa dipertahanakan. Horn pada servo
ada dua jenis. Yaitu Horn X dan Horn berbentuk bulat ( seperti pada Gambar 2 ).






(A) Servo Dengan Horn Bulat (B) Servo Dengan Horn X

Gambar 2. Jenis Horn Servo

Pengendalian gerakan motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan PWM (Pulse Width
Modulation). Teknik ini menggunakan sistem lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut
dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui pin sinyal dari masukan
motor.
Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 ms pada periode selebar 20 ms maka sudut dari sumbu motor
akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu
ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang
berlawanan dengan jarum jam. Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung
dari nilai delay yang kita berikan. Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa
1.5ms. Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa >= 1.7ms untuk berputar ke
kiri dengan delay 20ms, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.


Gambar 3. Posisi Gerakan Motor Servo








TUGAS
1. Buatlah rangkaian seperti Gambar 4. di bawah ini
2. Tanyakan kepada asisten kebenaran dalam membuat rangkaian sebelum menghubungkan
rangakaian ke sumber tegangan (+5 V)
3. Jangan hubungkan dahulu motor servo ke pin keluaran dari rangkaian yang dibuat
4. Hubungkan Probe Channel 1 ke keluaran pin Multivibrator Astable dan Probe Channel 2 ke
keluaran pin Multivibrator Monostable
5. Catat frekuensi pada Channel 1 (Keluaran dari pin Multivibrator Astable) dan Channel 2
(Keluaran dari pin Multivibrator Monostable)
6. Putar Potensiometer, dan amati perubahan pada gelombang yang tertampil pada Channel 2,
dan catat hasil pengamatannya
7. Bandingkan dengan dasar teori, syarat sinyal yang digunakan untuk driver motor servo
8. Jika hasil sesuai dengan dasar teori maka hubungkan dengan motor servo dan putarlah
potensiometer kemudian amati perubahan gerak pada motor servo (konsultasikan dengan
asisten anda)
9. Buatlah kesimpulan dari praktikum anda.


Gambar 4. Driver Motor Servo
2
3
1
U9:A
7402
5
6
4
U9:B
7402
8
9
10
U9:C
7402
11
12
13
U9:D
7402
R1
100k
C3
100n
C4
100n
R4
10k
0
%
RV2
10k
R5
1k
+88.8