Modul-Modul Rangkaian Sistem Kendali

(Control Loop Moduls)

Komponen Proportional Control
1 2
S K S
p
=
2
100
200
; ;
2
1
1
0
1
2
0
2
1 2
0
1
2
1
0
2
1
2
1
2
2
1
1
2
= = =
= =
= =
= = =
z
z
K
S
n
n
S
n
n
S k S
n
n
z
z
n
n
n
z
z
n
z
z
n
n
i
p
p
Contoh:
Suatu pasangan roda gigi memiliki jumlah gigi =200 pada gear penggerak
(input) dan jumlah gigi 100 pada gear yang digerakkan (output). Sistem
roda gigi tersebut memiliki putaran maximum 1000 Rpm. Tentukan
konstanta proporsional K
p
sistem tersebut:
n
o
=Besaran penyeragam (Norm unit)
Komponen Proportional Control dengan delay ordo 1 (PT1)
Gambar: Karakteristik Proportional Control dengandelay (PT1)
terhadapStep Input
] 1 [
2
|
.
|

\
|

=
T
t
p
e K S
S
1
= Masukan
S
2
= Keluaran
K
p
=Konstanta Proporsional
t = waktu
Gambar: Bejana(Tabung) udara bertekanan memiliki karakteristik PT
1
Gambar: karakteristik kecepatan Putar DC-motor ketika starting, menunjukkan
sistem kendali PT
1
Gambar: Sistem Pemanasan Tangki penyimpan Air, memiliki karakteristik PT
1
Gambar: karakteristik sistem PT1 terhadap masukan berupa
sinyal sinusoida
Karakteristik Komponen Pengendalian
Proporsional dengan Delay Tingkat 2 (PT2)
D
D
T
t D
D
e
K S
t D
2
0
0
0
2
2
1
arctan ;
1
1 sin
1
1
0

= =
|
|
.
|

\
|

Gambar: Karakteristik sistem PT2 terhadap unit step function

S
2
=Keluaran
K=Konstanta proportional
D= nilai Peredaman
=sudut fasa
t =waktu
T
0
=Konstanta waktu proportional
S
2
=Keluaran
K=Konstanta proportional
D= nilai Peredaman
=sudut fasa
t =waktu
T
0
=Konstanta waktu proportional
Gambar: Karakteristik PT2 pada sistem Bejana Tekan
Gambar: Sistem Massa Pegas Damping sebagai gambaran PT2
yang terjadi pada Getaran Mesin Perkakas
Gambar: karakteristik response getaran pada PT2 terhadap
masukan unit step function
Gambar: karakteristik Response pada sistem PT2 terhadap masukan
berupa sinyal sinusoida
Gambar: Rangkaian Listrik (passive component) yang menghasilkan
karakteristik PT2
Karakteristik komponen-komponen listrik dasar yang perlu diketahui,
adalah berikut:
Komponen-Komponen Listrik Pasiv (Passive Component)
E
R
= Beda Potensial (volt)
R = Resistansi (ohm/)
I = Arus Listrik (Ampere)
Resistansi:
E
R
= R . I
I E
R
1/R
Blok diagramnya
LDI
dt
dI
L E
L
= =
L =Induktansi (Henry)
E
L
=Beda Potensial Induktansi (volt)
I =Arus Listrik (Ampere)
Induktansi:
I E
L
1/LD
Blok diagramnya
CD
I
dt I
C
E
C
= =
}
.
1
C =Kapasitansi (farrad)
E
C
=Beda Potensial Kapasitansi (volt)
I =Arus Listrik (Ampere)
Kapasitansi:
Blok diagramnya :
I E
C
1/CD
UntukrangkaianRLC seri seperti padagambar berikut , makabeda
potensial total adalahjumlahdari bedapotensial yang melalui
resistor, inductor dankapasitor, yaitu:
I R
CD
LD E E E E
R C L
)
1
( + + = + + =
Gambar: rangkaian seri RLC
DQ
dt
dQ
I = =
C
Q
CD
I
E
C
= =
Q DR
C
LD DQR
C
Q
Q LD E E E E
R C L
)
1
( ) (
2 2
+ + = + + = + + =
dengan:
Q =muatan listrik (Coulomb)
DQR RI E
R
= =
Maka:
Q LD LDI E
L
2
= =
Sehingga:
DR C LD + + / 1
1
2
E Q
Blok diagram rangkaian seri RLC adalah:
RangakaianListrik Paralel
Susunanrangkaianlistriksecaraparallel, seperti gambar berikut ini:
Yangmenunjukkanciri susunanparallel bahwatiap-tiapteganganyangmelalui
tiap-tiap elemen adalah sama. Dan jumlah arus listrik I yang mengalir
melalui rangkaian adalah jumlah arus listrik yang mengalir melalui tiap
elemen.
blokdiagramnyadapat disederhanakan
Kesimpulan: untukelemen-elemenyang dihubungkansecaraparallel,
jumlahlmpedansi keseluruhansystem adalahjumlahdari kebalikan
impendasi masing-masingelemen