Matlab

Di susun oleh :

Nama : Klemens Reynaldo V.P & Laurentius Dexy Danu
NIM : 121113016 &121113011



I. Latar belakang

MATLAB adalah sebuah lingkungan komputasi
numerikal dan bahasa pemrograman komputer generasi keempat.
Dikembangkan oleh The MathWorks, MATLAB memungkinkan
manipulasi matriks, pem-plot-an fungsi dan data,
implementasi algoritma, pembuatan antarmuka pengguna, dan peng-
antarmuka-an dengan program dalam bahasa lainnya. Meskipun
hanya bernuansa numerik, sebuah kotak kakas (toolbox) yang
menggunakan mesin simbolik MuPAD, memungkinkan akses
terhadap kemampuan aljabar komputer. Sebuah paket
tambahan, Simulink, menambahkan simulasi grafis multiranah dan
Desain Berdasar-Model untuk sistem terlekat dan dinamik.
Pada tahun 2004, MathWorks mengklaim bahwa MATLAB telah
dimanfaatkan oleh lebih dari satu juta pengguna di dunia pendidikan
dan industry
II. Tujuan
Untuk menghitung proses matriks yang lebih cepat dan efisien
saat ini telah ada sebuah software yang mampu membantu kita secara
baik. Software tersebut yaitu Mat Lab. Dalam program ini kita dapat
melakukan berbagai perhitungan mariks.
III. Batasan Masalah
a. Cara penggunaan
b. Tampilan Software
c. Pengaplikasian
IV. Tinjauan Pustaka
MATLAB (yang berarti "matrix laboratory") diciptakan pada
akhir tahun 1970-an oleh Cleve Moler, yang kemudian menjadi Ketua
Departemen Ilmu Komputer di Universitas New Mexico.
[3]
Ia
merancangnya untuk memberikan akses bagi mahasiswa dalam
memakai LINPACK dan EISPACK tanpa harus mempelajari Fortran.
Karyanya itu segera menyebar ke universitas-universitas lain dan
memperoleh sambutan hangat di kalangan komunitasmatematika
terapan. Jack Little, seorang insinyur, dipertemukan dengan karyanya
tersebut selama kunjungan Moler ke Universitas Stanford pada tahun
1983. Menyadari potensi komersialnya, ia bergabung dengan Moler
dan Steve Bangert. Mereka menulis ulang MATLAB dalam bahasa
pemrograman C, kemudian mendirikan The MathWorks pada tahun
1984 untuk melanjutkan pengembangannya. Pustaka yang ditulis
ulang tadi kini dikenal dengan nama JACKPAC.
[rujukan?]
Pada tahun
2000, MATLAB ditulis ulang dengan pemakaian sekumpulan pustaka
baru untuk manipulasi matriks, LAPACK
[4]
.
MATLAB pertama kali diadopsi oleh insinyur rancangan kontrol
(yang juga spesialisasi Little), tapi lalu menyebar secara cepat ke
berbagai bidang lain. Kini juga digunakan di bidang pendidikan,
khususnya dalam pengajaran aljabar linear dan analisis numerik, serta
populer di kalangan ilmuwan yang menekuni bidang pengolahan
citra.

V. Dasar Teori
Karena penjelasan dari persamaan kinematika dan pembuatan
program simulasi saling berkaitan maka akan lebih efektif jika
penggunaan variabel yang ada di persamaan
kinematika dihubungkan dengan variabel yang ada di dalam program.
i = joint ke-i atau link ke-i
a = offset distanc
= Alpha atau sudut punter (offset angle)
d = distance
Theta = atau sudut joint
PX = posisi end effector pada sumbu X
PY = posisi end effector pada sumbu Y
PZ = posisi end effector pada sumbu Z
A = Ai matriks transformasi homogeneous Denavit-Hartenberg 4x4 yang melakukan
tranformasi kerangka koordinat {i} relatif ke kerangka koordinat {i-1}
Perancangan Program Simulasi
Pada penelitian ini program simulasi ini akan dibuat memakai sorfware Matlab dan
hasilnya susah berbasiskan user interface atau GUI untuk memudahkan user dalam
memakai program simulasi ini dalam melakukan perhitungan Forward dan Invese
kinematiya. Sebelum masuk dalam perancangan programnya, terlebih dahulu perlu
ditentukan kesamaan dalam satuan pada variabel yang digunakan, hal ini diperlukan untuk
menghindari kesalahan dalam perhitungan.

Tabel 3.3 Variabel dan satuan untuk perhitungan simulasi
Input
Program simulasi ini mempunyai sistem yang terpecah dalam 3 modul
1. Input
2. Proses
3. Output
Program simulasi ini akan digunakan sebagai simulator kinematika Model
industrial robot, dimana pengguna akan memperoleh output berupa informasi pergerakan
kinematika robot yang berbentuk grafik koorditare 3D beserta posisi (x,y,z) dan orientasi.
Hal ini didapat dari hasil pemrosesan variabel-variabel yang dimasukkan berdasarkan
aturan-aturan dan perhitungan yang telah umum dipakai pada robot industri
Modul Forward kinematik adalah modul untuk melakukan pergerakan secara
Forward kinematics, sedangkan modul Invese kinematik adalah untuk melakukan
pergerakan dengan metode Invese dengan memasukkan tujuan dari robot untuk
mendapatkan i. Forward kinematics dan Invese kinematics merupakan hal yang saling
berkaitan, dimana jika modul Invese menjadi input maka modul Forward akan menjadi
joint
53

0
No Variabel Satuan
1 Jarak, posisi, panjang link Millimeter (mm)
2 sudut Derajat ( )




output, dan jika modul Forward menjadi input maka modul Invese akan menjadi output.


IV. Pembahasan

1. MATLAB sebagai Lingkungan Pemrograman Simulasi Model industrial robot
MATLAB (Matrix Laboratory) adalah sebuah program untuk analisis dan
komputasi numerik yang merupakan bahasa pemrograman matematika lanjutan dengan
dasar pemikiran menggunakan sifat dan bentuk matrik
MATLAB sering digunakan untuk
Matematika dan komputasi
Pengembangan dan algoritma
Pemrograman modeling, simulasi dan pembuatan prototipe
Analisa data, eksplorasi dan visualisasi
Analisis numerik dan statistik
Pengembangan aplikasi teknik
.Pembuatan aplikasi, termasuk pembuatan antarmuka grafis (Graphical
User Interface)
Dengan berbagai alasan seperti diatas, matlab memang spesial perhitungan yang
menggunakan matriks dan vektor sebagaimana yang digunakan dalam penelitian ini. maka
pada penelitian ini memakai software matlab untuk menghitung proses matrik
homogeneus dan perhitungannya dapat dibuat dan diproses dengan waktu yang lebih
singkat.
Dalam membentuk kerangka perancangan sofware simulasi ini, modul dibagi
menjadi tiga bagian utama, yaitu modul input, modul proses, modul output. Untuk sourse

Pada proses pembuatan program simulasi ini. Program akan dipecah menjadi
beberapa file.m agar memudahkan dalam melakukan modifikasi. File file yang dibentuk
dalam membuat program simulasi ini adalah :
Menu Utama:
Menu1.m Muncul GUI Simulator Kinematika Robot (pilih Direct atau Invers)
Direct Kinematics:
Input : Menu21.m Input untuk Direct Kinematics ( Setelah pilih Direct
dari menu1.m)
Process: HitDirect.m Melakukan perhitungan matriks transformasi
homogeneous 4x4
Output: Menu22.m Menampilkan Posisi dan Orientasi dari End effector
Grafik.m Menampilkan Grafik Posisi dan Orientasi dari End effector
Invers Kinematics:
Input: Menu31.m Input untuk Invese Kinematics ( Setelah pilih Invese
dari menu1.m)
Process: Numeric.m Melakukan pencarian sudut setiap joint dengan
metode numeric.
Cari.m Melakukan perhitungan numeric dengan ketelitian (kenaikan) 1
derajat.
Output: Menu32.m Menampilkan Sudut setiap joint pada IRP.
55





2. Modul I nput
Pada bagian modul input pada saat program dijalankan akan tampil menu seperti
gambar 3.7 dibawah ini. Lalu pilih menu yang diinginkan.
Gambar 3.7 Menu Utama pada program simulasi
a. Untuk Forward
kinematics
Pada gambar 3.8 dibawah ini merupakan tampilan modul input dari Forward
kinematik. Nilai input yang diberikan berupa besar sudut untuk tiap-tiap joint ( i )

















Gambar 3.8 Menu input Forward kinematik
56








b.Untuk I nvese kinematics
Pada gambar 3.9 dibawah ini merupakan tampilan modul input dari Invese
kinematik Pada modul modul ini memiliki beberapa keterangan :
Posisi awal end effector (Px, Py, Pz)
Posisi akhir end effector (Px, Py, Pz)
Nilai input yang diberikan berupa posisi X,Y,Z
Gambar 3.9 menu input I nvesekinematik
3. Modul Proses
Modul proses mempunyai tugas untuk mengolah input yang berupa parameter
tetap maupun parameter pergerakan dalam bentuk matriks. Nilai parameters tersebut
57















sesuai dengan konsep D-H Parameter. Modul proses merupakan sebuah fungsi yang
terdiri dari rumus-rumus untuk mengolah input yang masuk menjadi solusi tersendiri.
Modul proses menghasilkan pemetaan posisi dan orientasi untuk solusi Forward
kinematics, dan menghasilkan pemetaan besarnya sudut-sudut joint untuk solusi Invese
kinematics.
Pada Forward Kinematics saat melakukan kalkulasi matriks homogenusnya yang
mana akan mengkalkulasi matriks homogenus untuk 0A0 (dari titik 0 world coordinate ke
base dari robot), 0A1 (dari titik base ke joint1), 1A2 (dari joint 1 ke joint 2), 2A3 (dari
joint 2 ke joint 3), 3A4 (dari joint 3 ke joint 4), 4A5 (dari joint 4 ke joint 5) dan 0A5 (dari
joint 5 ke base) hal ini dilakukan untuk mendapatkan nilai posisi dan orientasi dari end
effector terhadap base.
Pada Invese kinematics maka program simulasi akan mengecek input posisi pada
modul input. Apakah diisi dengan benar atau tidak, kemudian mengukur radius posisi
yang dimasukkan dari pusat (370,0,160) yang juga merupakan posisi pusat awal base,
yang kemudian dibandingkan dengan range maksimum yang dapat dicapai oleh robot.
Jika radius lebih besar dari range maksimum yang dapat dicapai oleh robot, maka
program akan menampilkan pesan error berupa, posisi berada diluar jangkauan robot dan
proses pencarian sudut untuk Invese dihentikan karena pasti tidak akan menemukan
solusinya. Jika posisi berada dalam jangkauan maka ada kemungkinan untuk menemukan
solusi besar sudut-sudut dari joint. Maka proses pencarian sudut dilanjutkan. Proses Invese
ini sudah dijelaskan pada bagian Pengembangan Invese Kinematics dalam Simulasi
58




dengan Cara Numeri. Pada gambar 3.10 dibawah ini menggambarkan flowchart untuk
Forward dan Invese kinematik
Gambar 3.10 Flowchart untuk Forward kinematik dan Invesekinematik
59



4. Modul Output
Modul Output dari simulasi ini memberikan beragam informasi yang membantu
agar pengguna dapat memahami pergerakan lengan robot. Informasi yang diberikan
seperti :
1. Keterangan Posisi (x,y,z)
2. Orientasi
2. grafik 3D
Modul proses akan menghasilkan data yang berupa matriks-matriks, pada modul
output ini sebagian dari matriksnya akan diterjemahkan dalam grafik tiga dimensi yang
akan memudahkan dalam pembacaan hasil modul proses. Contoh dari hasil kalulasi
matriks dan menghasilkan Grafik 3D matriks posisi dalam solusi Forward kinematics.


















Gambar 3.11 Grafik 3D lengan robot
60




5. Tampilan Error
Berikut sejumlah tampilan error yang terdapat pada program simulasi :
Pada gambar 3.12 merupakan tampilan error untuk Validasi input yang tidak boleh
lebih dari 90 derajat. Hal ini terjadi karena user memasukkan inputan melebihi 90 derajat
pada modul input Forward kinematik
Gambar 3.12 Validasi input yang tidak boleh lebih dari 90 derajat.
Pada gambar 3.13 merupakan tampilan error untuk Validasi apabila arah (positif
atau negatif) tidak dipilih. Hal ini terjadi karena user tidak memilih arah yang akan dituju
dalam pada modul input Forward kinematik. Arah yang harus dipilih berupa arah positif
atau arah negatif.
Gambar 3.13 Validasi apabila arah (positif atau negatif) tidak dipilih
61











Pada gambar 3.14 merupakan tampilan error untuk pada saat user belum
memasukkan sudut pada joint ke 5.
Gambar 3.14 Apabila waktu dikalkulasi belum memasukkan sudut pada 5 joint.
Pada gambar 3.15 merupakan tampilan error pasa saat ada posisi yang belum dimasukkan
Gambar 3.15 Apabila waktu dikalkulasi posisi awal masih ada yang tidak
dimasukkan
Pada gambar 3.16 merupakan tampilan error pada saat posisi akhir masih ada yang
belum dimasukkan
Gambar 3.16 Apabila waktu dikalkulasi posisi akhir masih ada yang tidak
dimasukkan
62









Pada gambar 3.17 merupakan tampilan error pada saat memasukkan inputan pada
modul Invese melewati jangkauan lengan robot.
Gambar 3.17 Error disebabkan posisi awal berada di luar jangkauan IRP
Pada gambar 3.18 merupakan tampilan error apabila inputan yang kita masukkan
bukan angka
Gambar 3.18 Error disebabkan input yang dimasukkan bukan angka
6. Tampilan Keseluruhan Software
Untuk menggunakan program simulasi ini dibutuhkan tersedianya program
MATLAB pada komputer. Dalam program MATLAB, simulasi ini dapat dibuka dengan
mengetikkan menu1 pada command window. Tampilan ini akan memudahkan operator
untuk mengoperasikan program simulasi.
Tampilan ini akan berkaitan dengan graphical user interface (GUI) yang akan
mempermudah operator dalam menggunakan simulasi.
63























Pada Gambar 3.19 dapat dilihat bahwa simulasi ini menyediakan 2 menu pilihan,
diantaranya adalah menu direct kinematics (menu 1), Invese kinematics (menu 2). Untuk
pertama kali coba memilih menu direct kinematik.
Pilih Menu
Forward
Kinematics
Gambar 3.19 Menu untuk simulator kinematik
Setelah memilih menu direct kinematik maka tampilan selanjutnya seperti gambar
3.20 di bawah ini. Gambar berupa modul input untuk direct kinematik. Inputan berupa
sudut joint dan pilih sesuai arah putar joint
Pilih arah
putar joint
Masukkan
besar sudut
joint
Klik kalkulasi
untuk melakukan
perhitungan
Gambar 3.20 Inputan Forward kinematik
64












Setelah memasukkan sudut putar dan arah putar joint maka klik tampilan
kalkulasi. Ketelah klik tampilan kalkulasi maka modul proses akan melakukannya. Dan
akan mendapatkan nilai posisi dan orientasi seperti gambar dibawah ini
Klik
tampilkan
grafik
untuk
munculkan
grafik
Gambar 3.21 Hasil kalkulasi Forward kinematik
Setelah klik tampilkan grafik maka akan mendapatkan gambar grafik seperti dibawah ini.
Gambar 3.22 Grafik 3D hasil kalkulasi Forward kinematik
65














Untuk selanjutnya mencoba Invese kinematik. Maka pilih menu Invese kinematik
sepeti gambar dibawah ini.
Pilih Menu
Inverse
Kinematics
Gambar 3.23 Menu simulator
Setelah klik Invese kinematik maka akan muncul pop up seperti gambar dibawah
ini yang berisikan informasi Workspace lengan robot.
Gambar 3.24 Pop up pada I nvesekinematik menjelaskan tentang Workspace
66





























Setelah itu muncul modul inputan untuk permasalahan Invese kinematik. Inputan
yang dimasukkan berupa target yang posisi akhir yang diinginkan berupa posisi x,y,z.
Seperti yang terlihat pada gambar dibawah ini.
Inputan
berupa posisi
x, y dan z
Gambar 3.25 Menu inputan untuk I nvesekinematik
Setelah memasukkan inputan berupa posisi x,y,z. Maka modul input akan
menkalkulasi inputan tersebut pada modul proses. Lalu akan mandapatkan modul output
berupa nilai sudut joint seperti gambar dibawah ini.
Gambar 3.26 Hasil kalkulasi Forward kinematik
67








7. Perancangan Hardware Model industrial robot
Pada perancangan hardware Model industrial robot ini akan dirancang hardware
mekanik berupa lengan robot fisik dan harware elektronik berupa mikroconroller untuk
mengontrol harware mekanik.
Berikut karakteristik dan komponen hardware Model industrial robot pada
penelitian ini:
Komponen Model industrial robot :
1. Manipulator
Mekanik
Penyangga gerakan ( appendage)
Base (pondasi / landasan robot)
2. Controler
Adalah jantung dari robot untuk mengontrol pergerakan lengan robot.
3. Power Supply
Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot. Pada penelitian ini memakai 2
poser supply. Pertama power suppy untuk keperluan mikrokontroller dan
kedua power supply untuk keperluan motor servo dc.
4. End effector
Piranti yang terpasang pada lengan robot untuk melaksanakan fungsi-
fungsi tertentu Untuk memenuhi kebutuhan si pemakai. Pada penelitian ini
end effector yang dipakai berupa gripper.
Gripper (pencengkram) : piranti untuk memegang dan mencengkram
obyek, misalnya : tangan mekanik, piranti pengait, magnet atau penghisap.
68




5. Control Program
Pada penelitian ini digunakan 2 jenis program code untuk mengontrol
lengan robotnya. Pertama menggunakan bahasa pemograman Assembly
dan kedua menggunakan bahasa pemograman Visual Basic.
Karekteristik Model industrial robot pada penelitian ini :
1. Base
2. Waist
3. Shoulder
4. Elbow
5. Wrist pitch
6. Wrist Roll
7. GRIPPER (End effector)
8. Perancangan Hardware Mekanik
Untuk perancangan hardware ini ada 4 hal utama yang harus dilakukan yaitu
menentukan Workspace, menentukan panjang link, menentukan arah putar joint dan
proses perakitan.
9. Menentukan Workspace
Workspace (area kerja) adalah luas area dimana robot itu dapat bekerja. Secara
teknis dapat dikatakan adalah dimana ujung bagian masih digerakkan di bawah control.
69







Work Volume diperhitungkan dari :
Konfigurasi Fisik
Ukuran
Jangkauan Lengan
Hubungan / Joint Manipulator
Fungsi mengetahui Workspace : Lay Out
Area Kerja dan Safety Area
Program

VI. Daftar Pustaka.

www.sribd.com

70