() (6.1)
makna yang jelas dari simbol. Untuk mengontrol gerakan manipulator dalam free
space berarti untuk menentukan komponen n dari gaya secara umum torsi untuk
revolute joint,gaya untuk prismatic joint-yang memungkinkan untuk eksekusi
dirgerakan q(t) maka
()
()
sedekat mungkin,dimana
(6.2)
dimana
adalah matrik (n x n)
dalam persamaan (6.2), jika
(6.3)
Dengan melihat elemen diagonal dari B(q) dibentuk oleh konstanta dan
konfigurasi-dependen (fungsi dari sin dan cosin untuk revolute joint), maka dapat
di atur
()
() (6.4)
dimana
(6.5)
dimana
(6.6)
Gambar 6.3 Skema blok dari manipulator dengan penggerak
Diilustrasikan oleh skema blok pada Gambar 6.3, sistem manipulator dengan
penggerak sebenarnya merupakan dua buah subsistem; satu memiliki
sebagai
input dan
sebagai output, yang lainnya memiliki
sebagai
input dan d sebagai output.
6.3 INDEPENDENT JOINT CONTROL
Strategi kontrol yang sederhana dapat dianggap sebagai salah satu yang
memperhitungkan manipulator yang dibentuk oleh n sistem bebas (n joint) dan
kontrol setiap sumbu joint sebagai sistem single-input/single-output. Efek
coupling antara joint disebabkan oleh berbagai konfigurasi selama gerakan
diperlakukan sebagai input gangguan .
Sistem yang dikontrol merupakan joint penggerak I yang berhubungan ke sistem
Gambar 6.4 Skema blok joint drive sistem
single-input/single-output dari bagian decoupled dan linear pada skema Gambar
6.3. Interaksi dengan joint yang lainnya digambarkan oleh komponen i dari
vektor d dalam (6.7).
Tanpa kehilangan sifat umumnya, aktuator diambil sebagai rotary motor listrik
DC. Karenanya, skema bloack dari joint i dapat direpresentasikan dalam domain
dari variable complex s seperti pada Gambar 6.4. Dalam skema ini, merupakan
variable sudut dari motor, I merupakan rata-rata inersia yang dilapporkan ke
sumbu motor (
), R
a
merupakan resistansi jangkar (induktansi di
abaikan), k
t
dan k
v
berturut-turut merupakan torsi dan konstanta motor. Lebih
lanjut, G
v
dinotasikan sebagai gain tegangan dari power amplifier, dan kemudian
input referensi bukan merupakan tegangan jangkar V
a
namun tegangan input V
c
dari amplifier; perhatikan bahwa bandwidth amplifier telah dianggap jauh lebih
besar daripada sistem yang dikontrol. Dalam skema Gambar 6.4, telah
diasumsikan juga bahwa
Fungsi transfer input/output dari motor dapat ditulis sebagai berukut
()
)
()
dimana
Merupakan gain kecepatan-ke-tegangan dan time constant dari motor.
6.3.1 FEEDBACK CONTROL
Untuk memandu pemilihan struktur kontroler, mulai dengan menyadari bahwa
penolakan efektif dari gangguan d pada output telah dijamin oleh:
besarnya nilai dari gain amplifier sebelum titik intervensi dari gangguan,
adanya tindakan integral dalam kontroler sehingga untuk membatalkan
efek komponen gravitasi pada output di steady state (konstan ).
Gambar 6.5 Skema block dari kontrol joint independent secara umum
Ini jelas menunjukkan syarat penggunaan aksi kontrol proporsional-integral (PI)
dalam forward path yang fungsi transfernya adalah
(6.9)
menghasilkan nol error pada steady state untuk gangguan yang konstan, dan
adanya nol nyata pada
.
Gambar 6.6 Skema blok posisi feedback kontrol
Position Feedback. Dalam hal ini,aksi kontrol ditandai oleh :
Skema Gambar 6.6 menunjukan fungsi transfer pada forward path sebagai berikut
Sementara itu fungsi transfer pada return path sebagai berikut
Analisis root locus dapat dilakukan sebagai fungsi gain dari loop posisi k
m
K
P
k
TP
T
P
/T
m
. Tiga buah situasi diilustrasikan untuk pole-pole dari sistem loop tertutup
dengan mengacu kepada hubungan antara T
p
dan T
m
(Gambar 6.7). stabilitas dari
sistem feedback loop tertutup menerapkan beberapa kendala pada pilihan
parameter dari PI kontroler. Jika T
p
< T
m
, sistem sifatnya menjadi tidak stabil
(Gambar 6.7a). Kemudian, T
p
> T
m
(pada Gambar 6.7b). Jika Tp meningkat, nilai
tetap dari bagian real dua root dari locus yang menuju ketitik asymptotes
meningkat juga, dan sistem memiliki time respon yang cepat. Oleh karena itu
(Gambar 6.7c).
Fungsi transfer input/output loop tertutup
(6.10)
yang dapat dinyatakan dalam bentuk
Gambar 6.7 Root locus untuk skema kontrol feedback posisi
dimana
n
and merupakan frekuensi natural dan rasio redaman. Nilai-nilai ini
nantinya digunakan untuk menentukan dinamis penggerak joint sebagai fungsi
dari T
p
;
jika
, maka
(Gambar 6.7c), maka
dalam fungsi
transfer W(s) cenderung untuk membatalkan efek dari real pole.
Fungsi transfer gangguan/output loop tertutup adalah
(6.11)
Dalam persamaan (6.11), dapat diketahui bahwa istilah K
P
k
TP
adalah faktor
reduksi yang ditentukan oleh gain feedback pada amplitudo dari output karena
gangguan, maka, kuantitas dapat diartikan sebagai faktor penolakan gangguan,
yang pada gilirannya ditentukan oleh gain K
P
. Namun, tidak dianjurkan untuk
meningkatkan K
P
terlalu banyak, karena kecilnya rasio redaman akan mengarah
ke osilasi tidak dapat diterima dari output.
(6.12)
Estimasi T
R
dari output recovery time dibutuhkan oleh sistem kontrol untuk
memulihkan efek gangguan pada sudut posisi. Karena T
P
, estimasi tersebut
diekspresikan oleh
(6.13)
Position and Velocity Feedback.
Untuk melakukan analisis root locus sebagai fungsi dari gain velocity feedback
loop, ada baiknya mengurangi loop kecepatan secara paralel untuk loop posisi
dengan mengikuti aturan biasa untuk moving blocks. Dari skema pada Gambar.
6.8 fungsi transfer forward path adalah
sementara itu fungsi transfer dari return path adalah
Gambar 6.9 Root locus untuk skema kontrol feedback posisi dan kecepatan
Zero dari kontroler pada
.
Kemudian, dengan mengatur pole-pole dari sistem loop tertutup bergerak pada
root locus sebagai fungsi dari gain loop
.
Position, Velocity, and Acceleration Feedback. Dalam kasus ini, aksi kontrol di
tunjukan oleh :
Gambar 6.11 Root locus untuk skema kontrol feedback posisi,kecepatan dan
percepatan
Setelah beberapa manipulasi, skema blok Gambar. 6.5 dapat dikurangi dengan
Gambar. 6.10 dimana fungsi transfer () ditunjukan sebagai berikut :
Fungsi transfer dari forward path adalah :
sedangkan fungsi transfer dari return path adalah
juga dalam kasus ini, pembatalan pole yang sesuai dapat dicapai baik dengan
menetapkan
atau dengan membuat
Kedua solusi tersebut setara dengan performansi dinamis dari sistem kontrol.
Dalam kedua kasis, pole dari sistem loop-tertutup dibatasi untuk pindah/bergerak
pada root locus sebagai fungsi dari gain loop
)
(Gambar. 6.11).
Fungsi transfer input/output loop-tertutup adalah
(6.21)
Sedangkan fungsi transfer gangguan/output loop-tertutup adalah
(6.22)
disturbance rejection factor (faktor penolakan gangguan) adalah
(6.23)
sedangkan output recovery time diberikan oleh time constant
(6.24)
Dengan referensi dari fungsi transfer pada oersamaan (6.15), berikut hubungan
yang dapat ditentukan untuk tujuan desain,,
(6.25)
(6.26)
(6.27)
Skema Gambar. 6.10, pengukuran tidak langsung dapat diperoleh dengan
merekonstruksi percepatan dari
Gambar 6.12 Skema blok filter orde satu
pengukuran kecepatan langsung melalui filter orde pertama (Gambar 6.12). Filter
ini ditandai dengan bandwidth
3f
= k
f
. Dengan memilih bandwidth cukup lebar,
efek akibat kelambatan pengukuran tidak cukup besar, dan kemudian untuk
mengambil filter output percepatan sebagai kuantitas untuk feedback dapat
dilakukan.
Beralih ke teknik filter mungkin berguna ketika hanya terdapat pengukuran posisi
secara langsung. Dalam kasus ini, dengan cara filter variable state orde dua,
memungkinkan untuk merekontruksi kecepatan dan percepatan. Namun, semakin
besar lag yang disebabkan oleh penggunaan filter orde dua biasanya menurunkan
performansi sehubungan dengan penggunaan filter orde pertama, karena
keterbatasan pada bandwidth filter dengan implementasi numeric dari kontroler
dan filter.
6.3.2 Decentralized Feedforward Compensation
Ketika servo kontrol joint dibutuhkan untuk melacak lintasan referensi dengan
kecepatan dan percepatan yang tinggi, kemampuan melacak dari skema dalam
Gambar 6.5 tak dapat dihindari menurun. Adopsi dari decentralized feed-forward
compensation memungkinkan pengurangan tracking error. Oleh karena itu, jika
input referensi dari tiga struktur kontrol yang telah dianalisa pada sesi sebelumnya
masing-masing dimodifikasi menjadi :
(6.28)
Gambar 6.13 Skema Blok dari kontrol feedback posisi dengan decentralized
feed-forward compensation
Gambar 6.14 Skema blok dari kontrol feedback posisi dan kecepatan dengan
decentralized feed-forward compensation
(6.29)
(6.30)
dengan cara ini, tracking dari posisi joint yang diinginkan tercapai. Terlihat bahwa
penurunan waktu komputasi dari trayektori yang diinginkan tidak menjadi
masalah, setelah
dapat didapat
(6.31)
dimana
representatif dari interaksi gangguan yang sangat mengurangi besarnya d. karena
itu, teknik computed torsi memiliki keuntungan untuk meringankan penolakan
gangguan untuk struktur kontrol feedback dan pada gilirannya memungkinkan
gain yang terbatas.
Karena kontroler yang sebenarnya diimplementasikan pada komputer dengan
waktu sampling yang terbatas, komputasi torsi telah dilakukan selama jangka
waktu ini; agar tidak menurunkan performansi sistem dinamis. Akhirnya, harus
dicatat bahwa, untuk trayektori berulang, kontribusi kompensasi diatas dapat
dihitung secara off-line dan dengan tepat disimpan pada dasar dari trde-off antara
kapasitas memori dan komputasi yang dibutuhkan kontrol arsitektur.