Anda di halaman 1dari 22

MOTION CONTROL

6.1 THE CONTROL PROBLEM


Beberapa teknik dapat digunakan untuk mengontrol manipulator. Teknik yang
dijalankan, serta cara ini diterapkan, mungkin memiliki pengaruh yang signifikan
terhadap kinerja manipulator,dan pada berbagai kemungkinan rentang dari
aplikasi.

Gambar 6.1 Skema Umum dari joint space control
Sistem penggerak joint juga memiliki efek pada jenis strategi kontrol yang
digunakan. Jika sebuah manipulator digerakkan oleh motor elektrik dengan
penurunan roda-roda gigi dengan rasio tinggi, kehadiran gear-gear tersebut
cenderung sistem dinamis linear dan dengan demikian untuk memisahkan dalam
point reduksi efek non-linear. Harga yang harus dibayar, gamaimanapun
juga,terjadinya gesekan joint, elastisitas dan reaksi yang mungkin membatasi
kinerja sistem lebih dari itu karena inersia konfigurasi-dependen, gaya Coriolis
dan sebagainya. Di sisi lain, sebuah robot digerakan dengan drive langsung
menghilangkan kelemahan akibat gesekan, elastisitas, dan reaksi tapi berat
nonlinier dan coupling antara sendi menjadi relevan. Sebagai konsekuensi,
strategi kontrol yang berbeda harus dipikirkan untuk mencapai performansi yang
tinggi.
Tanpa memperhatikan jenis tertentu dari mekanik manipulator, ada baiknya
memperhatikan spesifikasi tugas (gerakan end-effector dan gaya) yang biasanya
dilakukan dalam ruang operasional, sedangkan aksi kontrol (aktuator joint
mengeneralisasikan gaya) di tampilkan dalam joint space. Fakta ini secara alami
mengarah untukk mempertimbangkan dua jenis skema kontrol secara umum;
yaitu, skema joint space control (Fig. 6.1) dan skema operational space kontrol
(Fig. 6.2). Kedua skema tsb, struktur kontrol merupakan loop tertutup untuk
memanfaatkan fitur yang baik yang disediakan oleh feedback, contohnya,
kesulitan untuk memodelkan keditakpastian dan reduksi dari efek gangguan.
Dalam istilah umum, pertimbangan berikut harus dilakukan.
Masalah joint space control sebenarnya diartikulasikan dalam dua buah sub
masalah. Pertama, inverse kinematic manipulator diselesaikan untuk mengubah
geratakan yang dibutuhkan dari operational space kedalam joint space.
Kemudian, skema kontrol joint space di rancang utk memungkinkan tracking dari
input referensi. Namun solusi ini memiliki kelemahan yaitu skema joint space
control tidal mempengaruhi variable operational space yang dikontrol dalam
mode open-loop melalui struktur mekanikal manipulator. Maka jelas
ketidakpastian dari struktur (toleransi kontruksi,kurangnya kalibrasi, efek dari
gear, elastisitas) atau ketidakpresisian yang lainnya pada pengetahuan tentang
posisi relative end-effector terhadap objek untuk memanipulasi penyebab
kehilangan dari akurasi pda variable operational space.
Masalah operational space control, pendekatan global yang membutuhkan
kompleksitas algoritmik; melihat bahwa invers kinematic sekarang terpasang ke
dalam feedback kontrol loop. Keuntungan konseptual ini dianggap kemugkinan
dari aksi secara langsung pada variable operational space; ini hanya keunggulan
potensial, karena pengukuran variable operational space sering dilakukan secara
tidak langsung, namun meskipun evalusi dari fungsi direct kinematics dimulai
dari mengukur variable joint space.

Gambar 6.2 Skema Umum dari operational space control
6.2 JOINT SPACE CONTROL
Dalam bab 4, telah ditunjukan persamaan dari gerakan manipulator dalam tidak
adanya gaya eksternal end-effector dan, untuk kesederhanaan, dari gesekan statis
(sulit untuk memodelkan secara akurat) di gambarkan oleh
() ( )

() (6.1)
makna yang jelas dari simbol. Untuk mengontrol gerakan manipulator dalam free
space berarti untuk menentukan komponen n dari gaya secara umum torsi untuk
revolute joint,gaya untuk prismatic joint-yang memungkinkan untuk eksekusi
dirgerakan q(t) maka
()

()
sedekat mungkin,dimana

() dinotasikan vektor dari variable joint trajectory


yang diinginkan.
Gaya yang dihasilkan di supply oleh aktuator melalui transmisi yang tepat untuk
mengubah karaketristik gerakan. () di notasikan sebagai vektor dari
perpindahan joint aktuator; transmisi- diasumsikan menjadi kaku dan tanpa
reaksi-membangun hubungan berikut



(6.2)
dimana

adalah matrik (n x n)
dalam persamaan (6.2), jika

dinotasikan sbg vektor dari akuaror yang men-


drive torsi, maka dapat ditulis

(6.3)
Dengan melihat elemen diagonal dari B(q) dibentuk oleh konstanta dan
konfigurasi-dependen (fungsi dari sin dan cosin untuk revolute joint), maka dapat
di atur
()

() (6.4)
dimana

adalah matriks diagonal yang elemen konstantanya merepresentasikan


hasil dari rata-rata inersia setiap joint. Subtisusi (6.2) samapai dengan (6.4)
kedalam persamaan (6.1). Maka didapat

(6.5)
dimana

(6.6)

Gambar 6.3 Skema blok dari manipulator dengan penggerak
Diilustrasikan oleh skema blok pada Gambar 6.3, sistem manipulator dengan
penggerak sebenarnya merupakan dua buah subsistem; satu memiliki

sebagai
input dan

sebagai output, yang lainnya memiliki

sebagai
input dan d sebagai output.

6.3 INDEPENDENT JOINT CONTROL
Strategi kontrol yang sederhana dapat dianggap sebagai salah satu yang
memperhitungkan manipulator yang dibentuk oleh n sistem bebas (n joint) dan
kontrol setiap sumbu joint sebagai sistem single-input/single-output. Efek
coupling antara joint disebabkan oleh berbagai konfigurasi selama gerakan
diperlakukan sebagai input gangguan .
Sistem yang dikontrol merupakan joint penggerak I yang berhubungan ke sistem

Gambar 6.4 Skema blok joint drive sistem
single-input/single-output dari bagian decoupled dan linear pada skema Gambar
6.3. Interaksi dengan joint yang lainnya digambarkan oleh komponen i dari
vektor d dalam (6.7).
Tanpa kehilangan sifat umumnya, aktuator diambil sebagai rotary motor listrik
DC. Karenanya, skema bloack dari joint i dapat direpresentasikan dalam domain
dari variable complex s seperti pada Gambar 6.4. Dalam skema ini, merupakan
variable sudut dari motor, I merupakan rata-rata inersia yang dilapporkan ke
sumbu motor (

), R
a
merupakan resistansi jangkar (induktansi di
abaikan), k
t
dan k
v
berturut-turut merupakan torsi dan konstanta motor. Lebih
lanjut, G
v
dinotasikan sebagai gain tegangan dari power amplifier, dan kemudian
input referensi bukan merupakan tegangan jangkar V
a
namun tegangan input V
c

dari amplifier; perhatikan bahwa bandwidth amplifier telah dianggap jauh lebih
besar daripada sistem yang dikontrol. Dalam skema Gambar 6.4, telah
diasumsikan juga bahwa


Fungsi transfer input/output dari motor dapat ditulis sebagai berukut
()

)
()
dimana


Merupakan gain kecepatan-ke-tegangan dan time constant dari motor.

6.3.1 FEEDBACK CONTROL
Untuk memandu pemilihan struktur kontroler, mulai dengan menyadari bahwa
penolakan efektif dari gangguan d pada output telah dijamin oleh:
besarnya nilai dari gain amplifier sebelum titik intervensi dari gangguan,
adanya tindakan integral dalam kontroler sehingga untuk membatalkan
efek komponen gravitasi pada output di steady state (konstan ).

Gambar 6.5 Skema block dari kontrol joint independent secara umum

Ini jelas menunjukkan syarat penggunaan aksi kontrol proporsional-integral (PI)
dalam forward path yang fungsi transfernya adalah
(6.9)
menghasilkan nol error pada steady state untuk gangguan yang konstan, dan
adanya nol nyata pada

menawarkan aksi stabilisasi. Untuk


memperbaiki kinerja dinamis, ada baiknya memilih kontroler cascade dari aksi
dasar dengan local feedback loop tertutup disekitar gangguan.
Pada skema Gambar 6.5, C
P
(s), C
V
(s), C
A
(s) masing-masing mewakili posisi,
kecepatan, dan percepatan kontroler, dimana kontroler paling dalam harus tipe PI
seperti dalan (6.9) untuk memperoleh nol error pada steady state untuk gangguan
yang konstan. Lebih lanjut, k
TP
, k
TV
dan k
TA
masing-masing merupakan konstanta
transduser, dan gain amplifier yang telah disimpan dalam gain kontroler yang
paling dalam. Dalam Gambar 6.5, terlihat bahwa torsi gangguan D telah diubah
secara sesuai menjadi tegangan gangguan oleh faktor

.

Gambar 6.6 Skema blok posisi feedback kontrol

Position Feedback. Dalam hal ini,aksi kontrol ditandai oleh :

Skema Gambar 6.6 menunjukan fungsi transfer pada forward path sebagai berikut

Sementara itu fungsi transfer pada return path sebagai berikut

Analisis root locus dapat dilakukan sebagai fungsi gain dari loop posisi k
m
K
P
k
TP

T
P
/T
m
. Tiga buah situasi diilustrasikan untuk pole-pole dari sistem loop tertutup
dengan mengacu kepada hubungan antara T
p
dan T
m
(Gambar 6.7). stabilitas dari
sistem feedback loop tertutup menerapkan beberapa kendala pada pilihan
parameter dari PI kontroler. Jika T
p
< T
m
, sistem sifatnya menjadi tidak stabil
(Gambar 6.7a). Kemudian, T
p
> T
m
(pada Gambar 6.7b). Jika Tp meningkat, nilai
tetap dari bagian real dua root dari locus yang menuju ketitik asymptotes
meningkat juga, dan sistem memiliki time respon yang cepat. Oleh karena itu

(Gambar 6.7c).
Fungsi transfer input/output loop tertutup
(6.10)
yang dapat dinyatakan dalam bentuk


Gambar 6.7 Root locus untuk skema kontrol feedback posisi
dimana
n
and merupakan frekuensi natural dan rasio redaman. Nilai-nilai ini
nantinya digunakan untuk menentukan dinamis penggerak joint sebagai fungsi
dari T
p
;

jika

, maka

(Gambar 6.7b); jika


(Gambar 6.7c), maka

dan nol pada

dalam fungsi
transfer W(s) cenderung untuk membatalkan efek dari real pole.
Fungsi transfer gangguan/output loop tertutup adalah
(6.11)
Dalam persamaan (6.11), dapat diketahui bahwa istilah K
P
k
TP
adalah faktor
reduksi yang ditentukan oleh gain feedback pada amplitudo dari output karena
gangguan, maka, kuantitas dapat diartikan sebagai faktor penolakan gangguan,
yang pada gilirannya ditentukan oleh gain K
P
. Namun, tidak dianjurkan untuk
meningkatkan K
P
terlalu banyak, karena kecilnya rasio redaman akan mengarah
ke osilasi tidak dapat diterima dari output.
(6.12)
Estimasi T
R
dari output recovery time dibutuhkan oleh sistem kontrol untuk
memulihkan efek gangguan pada sudut posisi. Karena T
P
, estimasi tersebut
diekspresikan oleh
(6.13)

Position and Velocity Feedback.

Untuk melakukan analisis root locus sebagai fungsi dari gain velocity feedback
loop, ada baiknya mengurangi loop kecepatan secara paralel untuk loop posisi
dengan mengikuti aturan biasa untuk moving blocks. Dari skema pada Gambar.
6.8 fungsi transfer forward path adalah

sementara itu fungsi transfer dari return path adalah



Gambar 6.9 Root locus untuk skema kontrol feedback posisi dan kecepatan
Zero dari kontroler pada

dapat dipilih sehingga dapat membatalkan


efek real pole dari motor pada

.

Kemudian, dengan mengatur pole-pole dari sistem loop tertutup bergerak pada
root locus sebagai fungsi dari gain loop

, seperti ditunjukan pada gambar


6.9.
Fungsi transfer input/output loop-tertutup adalah
(6.14)
dapat dibandingkan dengan fungsi transfer sistem orde dua
(6.15)
hal ini dapat diketahui bahwa, dengan pilihan yang sesuai dari gain,
memungkinkan untuk memperoleh nilai
n
frekuensi alami dan rasio redaman .
Berikut hubungan yang ditemukan :
(6.16)
(6.17)

Gambar 6.10 Skema blok dari kontrol feedback posisi, kecepatan dan percepatan
Fungsi transfer gangguan/output loop-tertutup adalah
(6.18)
disturbance rejection factor (faktor penolakan gangguan) adalah
(6.19)
Oleh karena itu, dalam hal ini, sebuah estimasi dari output recovery time yang
diberikan oleh konstanta waktu sebagai berikut
(6.20)
yang menyatakan peningkatan mengenai kasus sebelumnya dalam persamaan
(6.13), karena

dan bagian real dari pole yang dominan tidak dibatasi


oleh ketidaksamaan

.

Position, Velocity, and Acceleration Feedback. Dalam kasus ini, aksi kontrol di
tunjukan oleh :


Gambar 6.11 Root locus untuk skema kontrol feedback posisi,kecepatan dan
percepatan
Setelah beberapa manipulasi, skema blok Gambar. 6.5 dapat dikurangi dengan
Gambar. 6.10 dimana fungsi transfer () ditunjukan sebagai berikut :

Fungsi transfer dari forward path adalah :

sedangkan fungsi transfer dari return path adalah

juga dalam kasus ini, pembatalan pole yang sesuai dapat dicapai baik dengan
menetapkan

atau dengan membuat

Kedua solusi tersebut setara dengan performansi dinamis dari sistem kontrol.
Dalam kedua kasis, pole dari sistem loop-tertutup dibatasi untuk pindah/bergerak
pada root locus sebagai fungsi dari gain loop

)
(Gambar. 6.11).
Fungsi transfer input/output loop-tertutup adalah
(6.21)
Sedangkan fungsi transfer gangguan/output loop-tertutup adalah
(6.22)
disturbance rejection factor (faktor penolakan gangguan) adalah
(6.23)
sedangkan output recovery time diberikan oleh time constant
(6.24)
Dengan referensi dari fungsi transfer pada oersamaan (6.15), berikut hubungan
yang dapat ditentukan untuk tujuan desain,,
(6.25)
(6.26)
(6.27)
Skema Gambar. 6.10, pengukuran tidak langsung dapat diperoleh dengan
merekonstruksi percepatan dari

Gambar 6.12 Skema blok filter orde satu

pengukuran kecepatan langsung melalui filter orde pertama (Gambar 6.12). Filter
ini ditandai dengan bandwidth
3f
= k
f
. Dengan memilih bandwidth cukup lebar,
efek akibat kelambatan pengukuran tidak cukup besar, dan kemudian untuk
mengambil filter output percepatan sebagai kuantitas untuk feedback dapat
dilakukan.
Beralih ke teknik filter mungkin berguna ketika hanya terdapat pengukuran posisi
secara langsung. Dalam kasus ini, dengan cara filter variable state orde dua,
memungkinkan untuk merekontruksi kecepatan dan percepatan. Namun, semakin
besar lag yang disebabkan oleh penggunaan filter orde dua biasanya menurunkan
performansi sehubungan dengan penggunaan filter orde pertama, karena
keterbatasan pada bandwidth filter dengan implementasi numeric dari kontroler
dan filter.
6.3.2 Decentralized Feedforward Compensation
Ketika servo kontrol joint dibutuhkan untuk melacak lintasan referensi dengan
kecepatan dan percepatan yang tinggi, kemampuan melacak dari skema dalam
Gambar 6.5 tak dapat dihindari menurun. Adopsi dari decentralized feed-forward
compensation memungkinkan pengurangan tracking error. Oleh karena itu, jika
input referensi dari tiga struktur kontrol yang telah dianalisa pada sesi sebelumnya
masing-masing dimodifikasi menjadi :
(6.28)

Gambar 6.13 Skema Blok dari kontrol feedback posisi dengan decentralized
feed-forward compensation

Gambar 6.14 Skema blok dari kontrol feedback posisi dan kecepatan dengan
decentralized feed-forward compensation

(6.29)
(6.30)
dengan cara ini, tracking dari posisi joint yang diinginkan tercapai. Terlihat bahwa
penurunan waktu komputasi dari trayektori yang diinginkan tidak menjadi
masalah, setelah

() diketahui secara analitis. Skema kontrol tracking,


dihasilkan dari manipulasi yang sederhana dari persamaan (6.28),(6.29), dan
(6.30) dan dijelaskan pada gambar 6.13, 6.14, dan 6.15, dimana M(s) merupakan
fungsi transfer dari motor (pada persamaan 6.8).

Gambar 6.15 Skema blok dari kontrol feedback posisi, kecepatan, dan percepatan
dengan decentralized feed-forward compensation
Semua solusi memungkinkan tracking dari input trayektori dalam rentang
validitas dan linearitas dari model yang digunakan. Tracking yang sempurna
hanya bisa diperoleh dengan asumsi pencocokan yang tepat dari kontroler dan
parameter kompensasi feedforward dengan parameter proses, serta pemodelan
tepat dan linearitas dari sistem fisik. Penyimpangan dari nilai-nilai yang ideal
menyebabkan penurunan performansi yang harus dianalisa kasus per kasus.
Setelah reduksi blok sederhana pada skema diatas, memungkinkan untuk
menentukan struktur kontrol ekivalen yang memanfaatkan feedback posisi saja
dan regulator dengan aksi standar. Perlu ditekankan bahwa dua solusi yang setara
dalam hal penolakan gangguan dan tracking trayektori. Struktur kontrol ekivalen
pada Gambar 6.13, 6.14, dan 6.15 diilustrasikan dalam Gambar 6.16, 6.17, dan
6.18, secara berurutan yaitu aksi kontrol dari PI, PID, dan PIDD
2
.

Gambar 6.16 Skema kontrol ekivalen dari tipe PI

Gambar 6.17 Skema kontrol ekivalen dari tipe PID
Skema diatas dapat menggabungkan struktur kontroler yang sebenarnya
diimplementasikan dalam kontrol arsitektur dari industri robot. Dalam sistem ini,
penting untuk memilih kemungkinan gain terbesar sehingga ketidakakuratan
model dan interaksi tidak cukup besar mempengaruhi posisi dari single joint.
Sebagaimana disebutkan di atas, batas atas pada gain dikarenakan oleh semua
faktor-faktor yang belum dimodelkan, seperti implementasi dari kontroler
discrete-time sebagai pengganti kontroler continuous-time yang dianalisis dalam
teori, adanya keterbatasan waktu sampling, efek dinamis yang diabaikan
(misalnya, elastisitas joint, struktur resonansi, bandwidth transduser yang
terbatas), dan sensor noise. Bahkan, pengaruh seperti faktor-faktor dalam
pelaksanaan dari kontroler diatas dapat menyebabkan penurunan kinerja sistem
yang berat untuk nilai-nilai gain feedback yang terlalu besar.


Gambar 6.18 Skema kontrol ekivalen dari tipe PIDD
2

6.4 COMPUTED TORQUE FEEDFORWARD CONTROL
Menetapkan tracking error ()

() (). Dengan referensi skema yang


paling umum (Gambar 6.18), output dari PIDD
2
dapat di tulis sebagai

yang menggambarkan time evolution dari error. Konstanta koefisien

ditentukan oleh solusi tertentu. Penjumlahan dari aksi feedforward


dan gangguan dapat dituliskan seperti

dimana

input motor (Gambar 6.5) telah memenuhi persamaan berikut

dengan penggantian koefisien yang sesuai, dapat ditulis seperti

Adanya () menyebabkan tracking error yang mana magnitude dikurangi
sebanyak isi frekuensi gangguan terletak ke kiri dari batas bawah bandwidth dari
error sistem. Fungsi transfer gangguan/error adalah

Jika () telah diperkenalkan sebagai gangguan, ekspresi yang diberikan oleh
(6.7). Hal ini kemudian memungkinkan untuk menambahkan term lebih lanjut
untuk aksi feedforward sebelumnya yang mampu mengkompensasi gangguan itu
sendiri. Dengan kata lain, dengan mengambil keuntungan dari model yang
diketahui, upaya penolakan dari skema kontrol joint independent dapat
diringankan dengan penyederhanaan dari sudut pandang implementasi.

() joint trayektori yang diinginkan dan

() actuator trayektori yang


berhubungan seperti dalam (persamaan 6.2). Dengan mengadaptasi strategi
inverse model, aksi feedforward

dapat didapat
(6.31)
dimana

dinotasikan sebagai diagonal matrik dari resistansi jangkar


dan konstanta torsi dari aktuaror.
Sistem kontrol feedback merupakan perwakilan dari n independen servo kontrol
joint; ini merupakan desentralisasi, karena kontroler i mengembangkan referenasi
dan pengukuran yang mengacu pada single joint i. Interaksi antara berbagai joint,
diekspresikan oleh , dikompensasikan oleh aksi centralized (terpusat) yang
berfungsi untuk menghasilkan aksi feedforward yang bergantung pada referensi
joint serta pada model dinamis manipulator. Aksi ini mengkompensasi kopling
nonlinier karena inersia, Coriolis, sentrifugal, dan gaya gravitasi yang bergantung
pada struktur dan, dengan demikian, bervariasi selama gerakan manipulator.
Meskipun istilah gangguan residual

hilang hanya dalam kasus ideal


dari tracking yang sempurna (

) dan model dinamis yang tepat,


representatif dari interaksi gangguan yang sangat mengurangi besarnya d. karena
itu, teknik computed torsi memiliki keuntungan untuk meringankan penolakan
gangguan untuk struktur kontrol feedback dan pada gilirannya memungkinkan
gain yang terbatas.
Karena kontroler yang sebenarnya diimplementasikan pada komputer dengan
waktu sampling yang terbatas, komputasi torsi telah dilakukan selama jangka
waktu ini; agar tidak menurunkan performansi sistem dinamis. Akhirnya, harus
dicatat bahwa, untuk trayektori berulang, kontribusi kompensasi diatas dapat
dihitung secara off-line dan dengan tepat disimpan pada dasar dari trde-off antara
kapasitas memori dan komputasi yang dibutuhkan kontrol arsitektur.

Anda mungkin juga menyukai