SENSOR OPTIK

SENSOR OPTIK (CAHAYA)

Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunya peranan
pentng dalam se!ua" sstem pengaturan otomats# Ketepatan dan kesesuaan dalam
meml" se!ua" sensor akan sangat menentukan kner$a dar sstem pengaturan se%ara
otomats# &esaran masukan pada ke!anyakan sstem kendal adala" !ukan !esaran lstrk'
sepert !esaran (ska' kma' mekans dan se!aganya# )ntuk memakakan !esaran lstrk
pada sstem pengukuran' atau sstem manpulas atau sstem pengontrolan' maka !asanya
!esaran yang !ukan lstrk du!a" terle!" da"ulu men$ad suatu snyal lstrk melalu
se!ua" alat yang dse!ut transdu%er
* S"aron' dkk (+,-.)' mengatakan sensor adala" suatu peralatan yang !er(ungs untuk
mendeteks ge$ala/ge$ala atau snyal/snyal yang !erasal dar peru!a"an suatu energ
sepert energ lstrk' energ (ska' energ kma' energ !olog' energ mekank dan
se!aganya##
Conto"0 Camera se!aga sensor pengl"atan' telnga se!aga sensor pendengaran' kult
se!aga sensor pera!a' 1*R (lg"t dependent resstan%e) se!aga sensor %a"aya' dan
lannya#
2llam *#C' (+,,3)' mengatakan transduser adala" se!ua" alat yang !la dgerakan ole"
suatu energ d dalam se!ua" sstem transms' akan menyalurkan energ terse!ut dalam
!entuk yang sama atau dalam !entuk yang !erlanan ke sstem transms !erkutnya4#
Transms energ n !sa !erupa lstrk' mekank' kma' opt% (radas) atau t"ermal
(panas)#
Conto"0 generator adala" transduser yang meru!a" energ mekank men$ad energ lstrk'
motor adala" transduser yang meru!a" energ lstrk men$ad energ mekank' dan
se!aganya#
Sensor opt% atau %a"aya adala" sensor yang mendeteks peru!a"an %a"aya dar sum!er
%a"aya' pantulan %a"aya ataupun !as %a"aya yang mengena !enda atau ruangan#
Conto"0 p"oto %ell' p"oto transstor' p"oto dode' p"oto 5olta%' p"oto multpler'
pyrometer opt%' ds!#
Elemen/elemen senst5e %a"aya merupakan alat terandalkan untuk mendeteks energ
%a"aya# Alat n mele!" senst5tas mata manusa ter"adap semua spe%trum 6arna dan
$uga !eker$a dalam daera"/daera" ultra5olet dan n(ra mera"#
Energ %a"aya !la dola" dengan %ara yang tepat akan dapat dman(aatkan se%ara
maksmal untuk teknk pengukuran' teknk pengontrolan dan teknk kompensas#
Penggunaan prakts alat senst( %a"aya dtemukan dalam !er!aga pemakaan teknk
sepert "alnya 7
Ta!ung %a"aya atau (otota!ung 5akum (5a%%um type p"ototu!es)' palng
menguntungkan dgunakan dalam pemakaan yang memerlukan pengamatan pulsa
%a"aya yang 6aktunya sngkat' atau %a"aya yang dmodulas pada (rekuens yang relat5e
tngg#
Ta!ung %a"aya gas (gas type p"ototu!es)' dgunakan dalam ndustr gam!ar "dup
se!aga pengndra suara pada (lm#
Ta!ung %a"aya pengal atau pem(otodarap (multpler p"ottu!es)' dengan kemampuan
penguatan yang sangat tngg' sangat !anyak dgunakan pada pengukuran (otoelektrk
dan alat/alat kontrol dan $uga se!aga alat %a%a" kelpan (s%entllaton %ounter)#
Sel/sel (otokondukt( (p"oto%ondu%t5e %ell)' $uga dse!ut ta"anan %a"aya (p"oto
resstor) atau ta"anan yang !ergantung %a"aya (1*R/lg"t dependent resstor)' dpaka
luas dalam ndustr dan penerapan pengontrolan d la!oratorum#
Sel/sel (oto tegangan (p"oto5oltat% %ells)' adala" alat semkonduktor untuk mengu!a"
energ radas daya lstrk# Conto" yang sangat !ak adala" sel mata"ar (solar %ell) yang
dgunakan dalam teknk ruang angkasa#
8ens/$ens *5as sensor opts
+# *5as Elektroopts
Ca"aya merupakan gelom!ang elektromagnets (E9) yang memlk spe%trum 6arna
yang !er!eda satu sama lan# Setap 6arna dalam spe%trum mempunya energ' (rekuens
dan pan$ang gelom!ang yang !er!eda# Hu!ungan spektrum opts dan energ dapat dl"at
pada (ormula dan gam!ar !erkut#
Energ p"oton (Ep) setap 6arna dalam spektrum %a"aya nlanya adala"7
*mana 7
2p : energ p"oton (e;)
" : konstanta Plan%k<s (='=3 > +?/3@ 8/s)
% : ke%epatan %a"aya' Ele%tro 9agnet% (.',,- > +?- mAs)
B : pan$ang gelom!ang (m)
( : (rekuens (HC)
Drekuens (oton !ergantung pada energ yang dlepas atau dterma saat elektron
!erpnda" tngkat energnya# Spektrum gelom!ang opts dperl"atkan pada gam!ar
!erkut' spektrum 6arna %a"aya terdr dar ultra 5olet dengan pan$ang gelom!ang .??
sampa @?? nanometer (nm)' 5s!le adala" spektrum 6arna %a"aya yang dapat dl"at
ole" mata dengan pan$ang gelom!ang @?? sampa -?? nm yatu 6arna 5olet' "$au dan
mera"' sedangkan spektrum 6arna n(rared mula dar -?? sampa +=?? nm adala" 6arna
%a"aya dengan (rekuens terpendek#
Eam!ar @#+# Spektrum Eelom!ang E9
*enstas daya spektral %a"aya adala"7
Eam!ar @#.# Kur5a Output Snyal Opts
Sum!er/sum!er energ p"oton7
&a"an/!a"an yang dapat d$adkan sum!er energ selan mata"ar adala" antara lan7
In%andes%ent 1amp yatu lampu yang meng"aslkan energ %a"aya dar p$aran
(lament !ertekanan tngg' msalnya lampu mo!l' lampu spot lg"t' lampu (las"lg"t#
Energ Atom' yatu meman(aatkan lon%atan atom dar 5alens energ + ke le5el energ
!erkutnya#
Dluores%ense' yatu sum!er %a"aya yang !erasal dar perpendaran !a"an (luores%en%e
yang terkena %a"aya ta$am# Sepert 1ayar Os%loskop
Snar 1ASER adala" sum!er energ mutak"r yang dman(aatkan untuk se!aga
%a"aya dengan kele!"annya antara lan 7 mono%"romat% (%a"aya tunggal atau
mem!entuk gars lurus)' %o"erent (%a"aya seragam dar sum!er sampa ke !e!an sama)'
dan d5ergen%e (smpangan sangat ke%l yatu ?'??+ radans)#
.# P"oto Semkonduktor
*5as p"oto semkonduktor meman(aatkan e(ek kuantum pada $un%ton' energ yang
dterma ole" elektron yang memungknkan elektron pnda" dar !an 5alens ke !an
konduks pada konds !as mundur#
&a"an semkonduktor sepert Eermanum (Ee) dan Slkon (S) mempunya @ !ua"
ele%tron 5alens' masng/masng ele%tron dalam atom salng terkat se"ngga ele%tron
5alens genap men$ad - untuk setap atom' tula" se!a!nya krstal sl%on memlk
kondukt5tas lstrk yang renda"' karena setap ele%tron terkan ole" atom/atom yang
!erada dsekellngnya# )ntuk mem!entuk semkonduktor tpe P pada !a"an terse!ut
dsspkan pengotor dar unsure golongan III' se"ngga !a"an terse!ut men$ad le!"
!ermuatan post(' karena ter$ad kekosongan ele%tron pada struktur krstalnya#
&la semkonduktor $ens N dsnar %a"aya' maka elektron yang tdak terkat pada
struktur krstal akan muda" lepas# Kemudan !la d"u!ungkan semkonduktor $ens P
dan $ens N dan kemudan dsnar %a"aya' maka akan ter$ad !eda tegangan dantara
kedua !a"an terse!ut# &eda potensal pada !a"an lkon umumnya !erksar antara ?'= 5olt
sampa ?'- 5olt#
(a) (!)
(%)
Eam!ar @#3# Konstruks *oda Doto (a) $un%ton "arus dekat permukaan (!) lensa untuk
mem(okuskan %a"aya (%) rangkaan doda (oto
Ada !e!erapa karakterstk doda (oto yang perlu dketa"u antara lan7
Arus !ergantung lner pada ntenstas %a"aya
Respons (rekuens !ergantung pada !a"an (S ,??nm' EaAs +F??nm' Ee .???nm)
*gunakan se!aga sum!er arus
8un%ton %apa%tan%e turun menurut tegangan !as mundurnya
8un%ton %apa%tan%e menentukan respons (rekuens arus yang dperole"
Eam!ar @#@# Karakterstk *oda Doto (a) ntenstas %a"aya (!) pan$ang gelom!ang
(%) re5erse 5oltage 5s arus dan (d) re5erse 5oltage 5s kapastans
G Rangkaan pengu!a" arus ke tegangan
)ntuk mendapatkan peru!a"an arus ke tegangan yang dapat dman(aatkan maka dapat
d!uat gam!ar rangkaan sepert !erkut yatu dengan memasangkan resstor dan op/amp
$ens (eld e((e%t transstor#
Eam!ar @#F# Rangkaan pengu!a" arus ke tegangan
3# P"oto Transstor
Sama "alnya doda (oto' maka transstor (oto $uga dapat d!uat se!aga sensor %a"aya#
Tekns yang !ak adala" dengan mengga!ungkan doda (oto dengan transstor (oto dalam
satu rangkan#
H Karakterstk transstor (oto yatu "u!ungan arus' tegangan dan ntenstas (oto
H Kom!nas doda (oto dan transstor dalam satu %"p
H Transstor se!aga penguat arus
H 1nertas dan respons (rekuens tdak se!ak doda (oto
Eam!ar @#=# Karakterstk transstor (oto' (a) sampa (d) rangkaan u$ transstor (oto
@# Sel P"oto5oltak
E(ek sel p"oto5oltak ter$ad ak!at lepasnya elektron yang dse!a!kan adanya %a"aya
yang mengena logam# 1ogam/logam yang tergolong golongan + pada sstem perodk
unsur/unsur sepert 1t"um' Natrum' Kalum' dan Cessum sangat muda" melepaskan
elektron 5alensnya# Selan karena reaks redoks' elektron 5alenslogam/logam terse!ut
$uga muda" lepas ole"adanya %a"aya yang mengena permukaan logam terse!ut# *antara
logam/logam datas Cessum adala" logam yang palng muda" melepaskan elektronnya'
se"ngga laCm dgunakan se!aga (oto detektor#
Tegangan yang d"aslan ole" sensor (oto 5oltak adala" se!andng dengan (rekuens
gelom!ang %a"aya (sesua konstanta Plank E : "#()# Semakn keara" 6arna %a"aya !ru'
makn tngg tegangan yang d"aslkan# Tnggnya ntenstas lstrk akan !erpengaru"
ter"adap arus lstrk# &la (oto 5oltak d!er !e!an maka arus lstrk dapat d"aslkan
adala" tergantung dar ntenstas %a"aya yang mengena permukaan semkonduktor#
Eam!ar @#I# Pem!angktan tegangan pada Doto 5olatk
&erkut karakterstk dar (oto 5oltak !erdasarkan "u!ungan antara ntenstas %a"aya
dengan arus dan tegangan yang d"aslkan#
Eam!ar @#-# (a) J (!) Karakterstk Intenstas 5s Arus dan Tegangan
dan (%) Rangakan penguat tegangan#
F# 1g"t Emttng *ode (1E*)
H Prnsp ker$a ke!alkan dar doda (oto
H 2arna (pan$ang gelom!ang) dtentukan ole" !and/gap
H Intenstas %a"aya "asl !er!andng lurus dengan arus
H Non lnertas tampak pada arus renda" dan tngg
H Pemanasan sendr (sel( "eatng) menurunkan e(sens pada arus tngg
Eam!ar @#,# Karakterstk 1E*
G Karakterstk Arus Tegangan
H 9rp dengan doda !asa
H Ca"aya !ru nampak pada tegangan +'@ H .'I 5olt
H Tegangan t"res"old dan energ (oton nak menurut energ !and/gap
H 8un%ton mengalam kerusakan pada tegangan 3 5olt
H Eunakan resstor ser untuk mem!atas arusAtegangan
=# P"otosel
H Konduktans se!aga (ungs ntenstas %a"aya masuk
H Resstans !erksar dar +?92 (gelap) "ngga +?2 (terang)
H 2aktu respons lam!at "ngga +?ms
H Senst5tas dan sta!ltas tdak se!ak doda (oto
H )ntuk ukuran !esar le!" mura" dar sel (oto5oltak
H *gunakan karena !aya mura"
Eam!ar @#+?# Konstruks dan Karakterstk Dotosel
I# P"otomultpler
H 9eman(aatkan e(ek (otoelektrk
H Doton dengan nerg le!" tngg dar 6ork(un%ton melepaskan elektron dar permukaan
katoda
H Elektron dkumpulkan (dper%epat) ole" anoda dengan tegangan (tngg)
H 9ultplkas arus (elektron) dperole" dengan dynode !ertngkat
H Katoda d!uat dar !a"an sem transparan
Eam!ar @#++# Konstruks P"otomultpler
G Rangkaan untuk P"otomultpler
H Per!edaan tegangan (tngg) tegangan katoda (negat() dan dynode(post()
H &e!an resstor ter"u!ung pada dynoda
H Common (ground) d"u!ungkan dengan termnal tegangan post( %atu daya
H Rangkaan ko5erter arus/tegangan dapat dgunakan
H *oda dtempatkan se!aga surge prote%ton
Eam!ar @#+.# Rangkaan Ek5alen dan u$ P"otomultpler
G Peman(aatan
H Sangat senst(' dapat dgunakan se!aga peng"tung pulsa
H Pada !e!an resstans renda" F?/+??? 2' le!ar pulsa tpkal F/F? ns
H Eunakan peak detektor untuk mengukur tngat energ
G Kerugan
H 9uda" rusak !la terekspos pada %a"aya !erle!" (terlalu senst()
H Perlu %atu tegangan tngg
H 9a"al
-# 1ensa *oda P"oto
H 1ensa dman(aatkan untuk mem(okuskan atau menye!arkan %a"aya
H 1ensa detektor %a"aya se!aknya dtempatkan dalam selonsong dengan (lter se"ngga
"anya menerma %a"aya pada satu ara" dan pan$ang gelom!ang tertentu sa$a (msal
meng"ndar %a"aya lampu T1 dan snar mata"ar)
H Eunakan modulas !la nter(erens tngg dan tdak dperlukan senst5tas tngg
Eam!ar @#+3# Kontruks dan karakterstk lensa doda (oto
,# Pyrometer Opts dan *etektor Radas T"ermal
H Sala" satu sensor radas elektro magnetk7 (lo6meter
H Radas dkumpulkan dengan lensa untuk dserap pada !a"an penyerap radas
H Energ yang terserap menye!a!kan pemanasan pada !a"an yang kemudan dukur
temperaturnya menggunakan t"ermstor' termokopel ds!
H Senst5tas dan respons 6aktu !uruk' akuras !ak karena muda" dkal!ras (dengan
pem!andng panas standar dar resstor)
H 1ensa dapat dgantkan dengan %ermn
Eam!ar @#+@# Instalas Pyrolektrk
H *etektor se$ens7 (lm pyroelektrk
H *ar !a"an se$ens peCoelektrk yang meng"aslkan tegangan ak!at pemanasan
H Hanya !er/respons pada peru!a"an !ukan *C
H Prometer optk dapat dguanakanuntuk mengukur atau mendeteks totalradaton dan
mono%"romat% radaton#
+?# Isolas Opts dan Transmter/Re%e5er serat optk
H Ca"aya dar 1E* dan dterma ole" doda (oto dgunakan se!aga pem!a6a n(ormas
menggantkan arus lstrk
H Keuntungan7 solas lstrk antara dua rangkaan (tegangan tem!us "ngga 3k;)
H *man(aatkan untuk sa(ety dan pada rangkaan !er!eda ground
H Hu!ungan nput/output %ukup lner' respons (rekuens "ngga d atas + 9HC
Eam!ar @#+F# Kontruks dan karakterstk lensa doda (oto
G Rangkaan untuk solas elektrk
H *r5er7 kon5erter tegangan ke arus' re%e5er7 kon5erter arus ke tegangan
H Hanya snyal post( yang dtransmskan
H *oda dan resstor dgunakan untuk mem!atas arus
H Penguatan keseluru"an !ergantung temperatur (tdak ada umpan !alk)
H )ntuk komunkas dengan serat optk meda antara 1E* dan doda (oto d"u!ungan
dengan serat optk
Eam!ar @#+=# Rangkaan solas elektrk menggunakan serat optk
++# *splay *gtal dengan 1E*
H Palng umum !erupa peraga I segmen dan peraga "eksadesmal ' masng/masng
segmen d!uat dar 1E*
H Hu!ungan antar segmen terseda dalam anoda atau katoda !ersama (%ommon anode
atau %ommon %at"ode)
H Resstor dgunakan se!aga pem!atas arus +??/@I? 2
H Terseda pula dengan dekoder terntegras
Eam!ar @#+I# Se5en segment dan rangkaan u$
Eam!ar @#+-# 1E* !ar dsplay penggant ;) meter pada ampl(er
G Peraga Arus dan Tegangan Tngg
H Peraga I segmen !erupa gas ds%"arge' neon atau lampu p$ar
H Cara penggunaan mrp dengan peraga I segmen 1E* tetap tegangan yang dgunakan
tngg
H )ntuk neon dan lampu p$ar dapat dgunakan transstor dan resstor untuk mem!atas
arusnya
H )ntuk lampu p$ar arus ke%l d!erkan pada saat o(( untuk mengurang daya penyalaan
yang tngg
H ;a%uum (luore%ent dsplay (;D*) menggunakan tegangan +F/3F 5olt d atas tegangan
(lament
H )ntuk 1E* dengan arus tngg dapat dgunakan dr5er open %olle%tor yang umunya
!erupa %urrent snk
Eam!ar @#+,# Se5en segment neon menggunakan tegangan tngg
+.# 1Kud Crystal *splay (1C*)
H 9enggunakan molekul asmetrk dalam %aran organ% transparan
H Orentas molekul datur dengan medan lstrk eksternal
H PolarCer mem!atas %a"aya le6at "anya untuk polarsas optk tertentu sa$a' %a"aya n
dapat kem!al lolos setela" dpantulkan !la polarsasnya tdak !eru!a"
H 9edan lstrk pada lKud %rystal mengu!a" polarsas ,?o' se"ngga pantulan tdak
dapat mele6at polarCer (tampak gelap)#
Eam!ar @#.?# Kontruks 1Kud Crystal *splay (1C*)
H Tegangan pem!entuk medan lstrk d!uat ntermten untuk memperpan$ang umur
pemakaan
Eam!ar @#.+# Rangkaan u$ 1Kud Crystal *splay (1C*)
Conto"/%onto" dar ro!ot T"e ;son )nla
G 2"te Dloor *ete%tor
2"te (loor dete%tor dgunakan untuk mendeteks ke!eradaan lanta put" pada saat ro!ot
!erada pada "ome ' pntu ruangan' dan daera" dekat lln# 2"te (loor dete%tor "arus
ke!al ter"adap pengaru" pen%a"ayaan ruangan# )ntuk melndung dar pengaru"
pen%a"ayaan ruangan' detektor dletakkan pada kotak "tam dan dpasang d !a6a"
%"ass pertama meng"adap lanta dengan $arak sedekat mungkn# Rangkaan pengkonds
snyal 6"te (loor dete%tor dtun$ukkan pada gam!ar +,#
Eam!ar +,
Rangkaan 6"te (loor dete%tor
Rangkaan datas menggunakan 1E* n(ra mera" se!aga emter dan p"ototransstor
PN+=3 se!aga re%e5er# PN+=3 memlk range pendeteksan %a"aya untuk pan$ang
gelom!ang I?? H ++?? nm dengan pun%ak senst(tas pada pan$ang gelom!ang -F? nm#
Penggunaan %a"aya n(ra mera" pada sstem detektor gars put" dtu$ukan untuk
memnmalsr kesala"an deteks karena pengaru" konds pen%a"ayaan ruangan#
Output rangkaan (2D*) adala" normal "g" dan apa!la ada lanta put" yang terdeteks
maka output !ernla lo6# Pada saat lanta put" tepat !erada d!a6a" detektor maka
%a"aya n(ra mera" yang dpan%arkan ole" *+ akan dpantulkan ole" lanta yang
!er6arna put" ke permukaan p"otransstor' ak!atnya pada p"ototransstor akan
mengalr se$umla" arus yang %ukup !esar# Kenakan arus n akan mengak!atkan
kenakan tegangan pada pada R.# Tegangan pada R. kemudan d!u((er ole" )+A dengan
tu$uan untuk menngkatkan mpendans output# Tegangan pada output )+A kemudan
akan d!andngkan dengan tegangan re(erens pada output RF# 8ka 8ka tegangan output
)+A le!" !esar dar tegangan re(erens maka 2D* akan !ernla logka ? (tegangan L ?
;olt) dan $ka se!alknya maka 2D* akan !ernla "g" (tegangan L 3#- ;olt)#
Konds 2D* yang !ernla lo6 akan mem!angktkan nterrupt pada prosessor se"ngga
prosessor dapat melakukan aks yang sesua dengan ddeteksnya lanta put"#
G Dlame Na5gator
Dlame na5gator merupakan sstem yang dgunakan untuk men%ar letak lln dalam
ruangan yang dletakkan se%ara a%ak# Setela" memasuk ruangan' untuk dapat
memadamkan ap lln maka ro!ot "arus mengeta"u letak lln dalam ruangan terse!ut#
Dlame na5gator terdr atas dua !ua" p"ototransstor dan rangkaan pengkods snyal#
9asng/masng p"ototransstor dletakkan dalam se!ua" %asng yang d!entuk
sedemkan rupa se"ngga %a"aya lampu ruangan tdak mengena permukaan
p"ototransstor#
Rangkaan pengkonds snyal (lame na5gator untuk p"ototransstor kanan (untuk
p"ototransstor kr sama sa$a) dtun$ukkan pada gam!ar .+#
Eam!ar .+
Rangkaan yang mem!angun sstem (lame na5gator #
Rangkaan n menggunakan p"ototransstor PN+=3 se!aga dete%tor n(ra mera" yang
dpan%arkan lln# Potensometer yang drangka ser dengan p"ototransstor dgunakan
untuk mengatur le5el tegangan yang akan masuk ke nput non n5ertng op/amp 193.@#
Snyal yang masuk ke nput non n5ertng kemudan akan dperkuat ole" rangkaan op/
amp non n5ertng se!esar F?+ kal# Output dar rangkaan kemudan dteruskan ke A*C
agar data !sa dola" ole" prosesor# *engan mengatur nla ta"anan pada potensometer'
ntenstas %a"aya terkuat dapat datur untuk menye!a!kan output dar op/amp !ernla
.'F= ;olt se"ngga sesua dengan le5el nput A*C#
G Candle *ete%tor
Sstem pendeteksan lln dgunakan ole" ro!ot untuk memerksa apaka" suatu ruangan
terdapat lln atau tdak# Karena (aktor 6aktu maka dalam pendeteksan ke!eradaan lln
dalam suatu ruangan "arus dlakukan se%epat mungkn# Sstem pendeteksan lln
menggunakan dua !ua" detektor lln yang masng/masng detektor lln terdr atas tga
!ua" sensor n(ra mera"# *etektor lln dpasang pada ss kanan dan ss kr ro!ot pada
%"ass dasar permukaan atas sepert dtun$ukkan pada gam!ar .@#
Rg"t Candle dete%tor
1e(t Candle dete%tor
Eam!ar .@
Instalalas %andle dete%tor
Rg"t %andle dete%tor dgunakan untuk memerksa ke!eradaan lln $ka ruangan !erada
dkanan ro!ot sedangkan le(t %andle dete%tor dgunakan untuk memerksa ke!eradaan
lln $ka ruang yang dperksa ada se!ela" kr ro!ot#
9asngHmasng detektor lln terdr atas tga !ua" sensor n(ra mera"# Sensor n(ra
mera" serong depan dgunakan untuk mendeteks ntenstas n(ra mera" pada ss serong
depan ro!ot' sensor n(ra mera" sampng untuk mendeteks ntestas n(ra mera"
dsampng ro!ot' dan sensor n(ra mera" serong !elakang dgunakan untuk mendeteks
ntenstas %a"aya n(ra mera" pada ss serong !elakang#
Sensor yang dgunakan untuk mendeteks ntestas %a"aya n(ra mera" adala" p"otodode
&P2@+N# P"otododa &P2@+N dapat mendeteks %a"aya n(ra mera" dengan pan$ang
gelom!ang !erksar antara -?? H ++?? nm dengan pun%ak senst5tas pada pan$ang
gelom!ang ,F? nm se!agamana dtun$ukkan pada gam!ar .F#
Eam!ar .F
Era(k "u!ungan senst5tas p"otodode &P2@+N
dengan pan$ang gelom!ang
Penggunaan doda dengan range pan$ang gelom!ang sepert n dmaksudkan agar
detektor dapat mendeteks nyala lln melalu penynaran !ak langsung pada permukaan
detektor atau melalu pantulan dndng#
Rangkaan pengkonds snyal untuk setap sensor n(ra mera" d6akl ole" gam!ar .=#
Eam!ar .=
Rangkaan pengkonds snyal sensor n(ra mera"
)ntuk meng"emat pemakaan $umla" IC' pada rangkaan pengkonds snyal dgunakan
IC 193.@ yang dalam satu kemasan terdapat empat !ua" op/amp# IC 193.@ tdak
memerlukan rangkaan kompensas eksternal dan memlk arus dan tegangan o((set yang
ke%l yatu se!esar FnA dan .m;#
Pada gam!ar .= )+A dgunakan se!aga kon5erter arus ke tegangan dengan (aktor
se!esar +??? kal (datur ole" R3) karena arus !alk p"otododa !erksar antara + sampa
+?? uA maka ouput dar )+A adala" !erksar dar /+ sampa /+?? m;# Tegangan negat5e
n kemudan dperkuat lag ole" rangkaan n5ertng ampl(er "ngga pada nla yang
sesua dengan le5el nput A*C yang !eker$a pada tegangan re(erens .'F= ;# &esarnya
penguatan n dlakukan dengan mengatur nla potensmeter R+#
Karena terdapat = !ua" sensor n(ra mera" maka $ka pem!a%aan dan pengola"an data
langsung dlakukan prosesor utama (AT-,SF.) maka tentu akan menurunkan un$uk ker$a
sstem se"ngga untuk keperluan n dgunakan kontroler tam!a"an# Kontroler yang
dgunakan untuk melakukan pem!a%aan data ntestas %a"aya n(ra mera" serta
pengola"an data adala" mkrokontroler AT-,C.?F+# *agram rangkaan kontroler untuk
%andle dete%tor dtun$ukkan pad gam!ar .I#
Eam!ar .I
Kontroler untuk %andle dete%tor
Pada rangkaan kontroler %andle dete%tor' pn C1K' MNC1K' SE1' REA*' IRNINT
ter"u!ung ke prosesor utama# Pn C1K menerma snyal detak F?? kHC untuk keperluan
kon5ers data A*C# Pn MNC1K merupakan pn yang menerma %lo%k eksternal agar
mkrokontroler AT-,C.?F+ dapat !eker$a# Pn SE1 dan REA* merupakan pn %ontrol
pem!a%aan data ole" prosesor ter"adap kontoler dan pn IRNINT akan mengn(ormaskan
kepada prosesor mengena "asl pem!a%aan detektor lln#
8ka snyal REA* lo6 maka kontroler akan mula melakukan pem!a%aan data ntestas
%a"aya n(ra mera" dar detektor yang dtun$ukkan ole" snyal SE1# 8ka Snyal SE1 lo6
maka akan dlakukan pem!a%aan ntenstas ole" sensor n(ra mera" pada le(t %andle
dete%tor dan $ka SE1 "g" maka akan dlakukan pem!a%aan ole" sensor n(ra mera" pada
rg"t %andle dete%tor # Hasl pem!a%aan kemudan akan d!andngkan dengan ntenstas
n(ra mera" re(erens# 8ka "asl pem!a%aan ntenstas dar ketga sensor n(ra mera" le!"
ke%l dar ntenstas re(erens maka pn IRNINT tetap dperta"ankan "g" dan pem!a%aan
ntenstas %a"aya n(ramera" tetap dlakukan# Namun $ka ntenstas %a"aya n(ra mera"
yang terukur le!" !esar dar ntenstas re(erens maka kontroler akan meng"entkan
pem!a%aan dan menset pn IRNINT lo6 untuk mengn(ormaskan kepada prosesor !a"6a
tela" dtemukan lln pada ruangan yang dperksa (kanan atau kr ro!ot)#
Sstem Pengendalan
Sstem pengendalan ro!ot yang dlakukan ole" prosesor dtun$ukkan pada gam!ar -#
Eam!ar -
*agram sstem pengendalan ro!ot
O!$ek utama dalam sstem pengendalan ro!ot adala" ke%epatan perputaran motor kanan
dan motor kr yang terporos dengan roda kanan dan roda kr' serta penyalaan motor
kpas# Ara" dan ke%epatan perputaran motor kanan dan motor kr menentukan $ens
pergerakan ro!ot# *alam menentukan ke%epatan pergerakan ro!ot' prosesor memperole"
umpan !alk data ke%epatan perpnda"an lnear dar 5elo%ty dete%tor # )ntuk menentukan
ara" pergerakan ro!ot pada saat men$ela$a" arena' prosesor memperole" data poss
ro!ot dar pro>mty dete%tor # Sstem pendeteks $arak n mem!erkan n(ormas poss
ro!ot ter"adap dndng kanan' dndng kr dan dndng depan#
Ro!ot akan start setela" memperole" pernta" !erupa snyal suara 3'F kHC yang
d!unykan selama . detk# )ntuk mendeteks snyal n' prosesor memperole" n(ormas
dar 3'F kHC tone dete%tor #
Candle dete%tor menentukan apaka" dalam suatu ruangan yang dperksa terdapat nyala
ap lln atau tdak# In(ormas n dgunakan ole" ro!ot untuk menentukan apaka" ro!ot
akan memasuk ruangan terse!ut atau tdak untuk melakukan pemadaman ap# 8ka
ddalam ruangan d n(ormaskan ada lln maka ro!ot akan memasuk ruangan sam!l
memerksa n(ormas yang dperole" 6"te (loor dete%tor # Sstem n akan memerksa
ke!eradaan gars put" yang terdapat pada pntu masuk ruangan# Selan tu detektor n
$uga dgunakan untuk mendeteks lngkaran put" pada "ome dan tempat peletakan lln#
Setela" !erada dalam ruangan' ro!ot memerlukan n(ormas letak lln dalam ruangan
terse!ut# In(ormas n d!erkan ole" ntenstas %a"aya yang ddeteks ole" sstem (lame
na5gator # Ro!ot kemudan akan mendekat lln "ngga ddeteks kem!al gars put"#
Setela" gars put" terdeteks kem!al' ro!ot akan !er"ent dan menyalakan motor kpas#
Snyal output dar pro>mty dete%tor' 5elo%ty dete%tor' dan (lame na5gator adala"
!erupa snyal analog se"ngga d!utu"kan A*C (Analog to *gtal Con5erter) untuk
mengu!a" data analog men$ad data dgtal agar prosesor dapat memperole" n(ormas
dar sstem terse!ut# Sedangkan snyal keluaran dar %andle dete%tor' 3'F kHC tone
dete%tor' dan 6"te (loor dete%tor adala" !erupa snyal dengan le5el logka (? dan F 5olt)
se"ngga snyal n tdak memerlukan pengkon5ersan data ole" A*C#
G Su! Rutn Eo to Candle
Su! rutn go to %andle adala" %ara ro!ot mendekat lln pada saat lln tela" dtemukan#
Pada su! rutn n ro!ot menggunakan n(ormas ntenstas %a"aya yang dterma ole"
(lame na5gator yang terdr atas dua sensor %a"aya kanan dan kr# Ro!ot akan
mem!andngkan ntestas %a"aya yang dterma sensor %a"aya kanan dan ntenstas
%a"aya yang dterma sensor %a"aya kr# 8ka kedua ntestas %a"aya tela" sama maka
artnya ro!ot tela" meng"adap ke lln# Sstem pengendalan motor kanan pada rutn go to
%andle dtun$ukkan pada gam!ar +F# Pengendalan untuk motor kr adala" sama dengan
gam!ar +F ke%ual output dar sstem K p adala" d$umla"kan dengan S d #
Eam!ar +F
*agram sstem pengendalan motor kanan
pada su! rutn go to %andle
Pada gam!ar +F' O menyatakan sudut antara muka depan ro!ot dengan lln# 8ka lln
le!" !erada pada ara" ss kr ro!ot maka O negat( dan $ka lln !erada le!" pada ara"
ss kanan ro!ot maka O post(# O negat( akan mengak!atkan I R P I 1 se"ngga sstem
kontrol akan memper%epat perputaran motor kanan dan memperlam!at motor kr dan
se!alknya $ka O post( maka I R Q I 1 se"ngga sstem kontrol akan memperlam!at
perputaran motor kanan dan memper%epat perputaran motor kr# 8ka I R : I 1 maka
ro!ot akan !er$alan dengan ke%epatan konstan se!esar S d "ngga 6"te (loor dete%tor
menemukan lngkaran put" tempat peletakan lln#
Sesua dengan gam!ar +F maka duty %y%le yang d!erkan untuk masng/masng motor
adala" 7
G Su! Rutn Turn Rg"t
Turn rg"t adala" su! rutn !er!elok kekanan ketka $arak antara ro!ot dengan dndng
depan tela" !erada pada nla tertentu# Su! rutn n !anyak dgunakan untuk
dkom!naskan dengan su! rutn le(t 6all (ollo6ng ketka d$umpa ada dndng ddepan
ro!ot# Su! rutn turn rg"t sangat mrp dengan su! rutn le(t 6all (ollo6ng ke%ual
!a"6a $arak yang dukur (*) adala" $arak antara ro!ot dengan dndng depan dan * d
adala" $arak re(erens antara ro!ot dengan dndng depan untuk mula melakukan su!
rutn turn rg"t#
G Su! Rutn Turn 1e(t
Adala" su! rutn !er!elok kekr ketka $arak antara ro!ot dengan dndng depan tela"
!erada pada nla re(erens tertentu dmana pada saat tu ro!ot sedang melakukan su!
rutn rg"t 6all (ollo6ng # Su! rutn turn le(t sangat mrp dengan rutn rg"t 6all
(ollo6ng ke%ual !a"6a $arak yang dukur (*) adala" $arak antara ro!ot dengan dndng
depan dan * d adala" $arak re(erens antara ro!ot dengan dndng depan untuk mula
melakukan rutn t urn le(t#
G Su! Rutn Turn 1e(t Open
Su! rutn n dgunakan untuk memutar !adan ro!ot kekr se$au" ,? ? dengan tanpa
mengam!l (eed!a%k dar alat nstrumentas ro!ot# *engan memutar roda kanan kedepan
dan roda kr ke!elakang dengan $umla" putaran tertentu maka ro!ot akan !erputar
keara" kr se$au" ,? ? #
G Su! Rutn Turn Rg"t Open
Sama sepert su! rutn turn le(t open "anya sa$a ara"nya ke kanan#
G Su! Rutn P5ot Rg"t
Su! Rutn p5ot rg"t adala" su! rutn !erputar kekanan "ngga sudut tertentu sesua
dengan (eed!a%k poss ro!ot yang dperole"# Su! rutn n akan dgunakan pada rutn
pulang ke "ome untuk ruangan +#
G Su! rutn P5ot 1e(t
Sama sepert su! rutn p5ot rg"t "anya sa$a ara"nya kekr# Su! rutn n dgunakan pada
rutn pulang ke "ome untuk ruangan .' 3' dan @#