Anda di halaman 1dari 16

MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT

DASAR DASAR ROBOTIKA BY : ABDUL WAHID


MEKANIK ROBOT
Struktur robot sebagian besar dibangun
berdasarkan konstruksi mekanik
Robot yang mempunyai kemampuan navigasi
dan manipulasi secara relatif memiliki konstruksi
mekanik yang lebih rumit dibanding dengan
yang berkemampuan navigasi saja, seperti
mobile robot tanpa tangan yang hanya memiliki
roda penggerak
Namun demikian, robot berjalan (walking robot)
seperti misalnya bi-ped (dua kaki) dapat
memiliki konstruksi mekanik yg rumit
dibandingkan dengan robot tangan planar.
Mekanik Robot
Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam desain
mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi
untuk menggerakkan sendi atau roda.
Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover)
yang paling sering dipakai umumnya akan bekerja
optimal ( torsi dan kecepatan putar paling ideal )
pada putaran yg relatif tinggi yg hal ini tidak sesuai
bila porosnya dihubungkan langsung kesendi gerak
atau roda, sebab kebanyakan gerakan yg diperlukan
pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan
namun bertenaga.
Salah satu metode yang paling umum adalah
menggunakan sistem GEAR
Transmisi Gear Hubungan langsung
Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah
instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan
ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash).
Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan
friksi poros.
Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang
besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam satu rumah
Transmisi Gear Hubungan ohmic
Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena
rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah
gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat
relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.
Gear Belt
Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt
terbuat dari karet berserat nylon.
Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt
yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian
arah berlawanan.
SENSOR
Terdapat berbagai macam sensor yang
digunakan dalam teknik robotik.
Cara pengukuran
Cara interfacing ke kontroller
Klasifikasi sensor berdasarkan tipe
output
Output Sensor Contoh Aplikasi / sensor
Biner (1/0) Sensor tactile (limit switch, TX-RX infra
- Merah
Analog, misal ( 0 5 ) V Sensor Temperature, accelerometer
Pulsa , misal PWM Giroskop digital
Data Serial, misal RS232C atau USB Modul GPS
Jalur paraller / Bus Kamera digital, rotary encoder
dilengkapi IC HCTL2000/2020
SENSOR BINER
Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0
saja.
Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat
dioperasikan secara biner dengan
menggunakan sistem threshold atau
komparasi pada outputnya.
Contoh : limit switch yang dioperasikan
sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada
buner robot.
SENSOR ANALOG
Fenomena analog yg biasa diukur di dalam
sistem internal robot berhubungan dengan
posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan /
kecondongan, dsb.
Yg diukur dari luar sistem robot banyak
berhubungan dengan penetapan posisi
koordinat robot terhadap referensi ruang
kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang
dan bujur bumi.
Contoh : sensor GPS
SENSOR KAMERA
Penggunaan kamera (digital) dalam dunia
robotik dikenal sebagai robotics vision.
Seperti halnya mata pada manusia, kamera
dapat didesain sebagai mata robot.
Kemampuan kamera digital biasanya diukur
dari resolusi tangkapan gambarnya dalam
pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar
resolusi maka makin akurat tangkapan
gambarnya.
Contoh Kamera Mikro
Aplikasi Kamera
ROTARY / SHAFT ENCODER
Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih presisi
dapat menggunakan rotary / shaft encoder.
Prinsip kerjanya bisa diilustrasikan berikut :
Bentuk Fisik Rotary encoder
TUGAS I
Cari Informasi mengenai Bentuk Fisik, cara
kerja dan Spesifikasi dari :
Sensor infrared Sharp GP2D15
Sensor IRM (Infrared Modulated)
Sensor Sentuh
Sensor Cahaya
Sensor Suara
Sensor temperatur LM35DZ