Anda di halaman 1dari 14

M

e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Gerakan Rotasi
Penjumlahan momen atau torsi terhadap sebuah sumbu
tetap sama dengan perkalian inersia dan percepatan
angular
Inersia J adalah sifat suatu elemen yang menyimpan energi
kinetik gerakan rotasi. Misalnya inersia poros dg radius r
dan massa M adalah
Ketika toris diberikan ke benda dg inersia J, maka
146
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Pegas torsional
Sebuah batang atau poros yang diberikan torsi, dimana
memiliki konstanta pegas torsional K, maka
Jika preload dengan torsi TP
147
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Gesekan untuk Gerakan Rotasional
Gesekan viskos
Gesekan statik
Gesekan Colulomb
148
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Sistem Rotasi
149
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Sistem Motor-Beban
150
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Contoh 1
151
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Contoh 2
152
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Tuas
153
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Roda Gigi dan Belt
154
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Roda gigi gabungan
155
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Roda Gigi Transmisi Pada Mobil
156
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Konversi dari Gerakan Translasi ke Rotasi
157
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Roda Gigi Dengan Gesekan dan Inersia
158
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l

E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g

D
e
p
a
r
t
m
e
n
t

U
I
PENGENDALIAN SISTEM ASB/2010-08-01
Latihan Gerakan Rotasi
159
3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik