PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT

UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
1

1. PENGKONTROL PID (PID Controller)
Suatu pengkontrol Proportional-Integral-Derivative (PID controller) adalah komponen
simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol industri.
Pengkontrol mengambil harga terukur dari suatu proses atau peralatan lainnya dan
membandingkannya dengan harga setpoint acuan; beda/deviasi (error signal)nya
kemudian digunakan menyetel beberapa masukan ke proses agar mengembalikan
harga proses terukur ke harga setpoint yang diinginkan. Tidak seperti pengkontrol
sederhana, pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab
dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat.
Pengkontrol PID tidak memerlukan matematik tingkat tinggi untuk merancangnya, dan
dapat disetel dengan mudah (tuned) sesuai penerapan yang diinginkan, tidak seperti
kontrol berbasis algoritma yang rumit pada teori kontrol optimal.

1.1 Dasar-dasar simpul kontrol (Control loop basics)
Simpul PID berusaha mengotomatiskan apa yang akan dikerjakan oelh operator cerdas
dengan alat ukur dan tombol kontrol. Operator akan membaca meteran yang
menunjukkan hasil pengukuran suatu proses, dan menggunakan tombol untuk mengatur
masukan ke proses (action) sampai hasil pengukuran keluaran proses pada alat ukur
stabil pada harga yang diinginkan. Dalam literature yang lama, pengaturan proses ini
desebut aksi reset (reset action). Posisi jarum penunjuk pada meteran alat ukur disebut
pengukuran (measurement) atau nilai proses (process value) atau variabel proses
(process variable). Perbedaan antara pengukuran dan nilai acuan (set point) disebut
kesalahan (error) atau deviasi.
Satu simpul/loop kontrol terdiri dari tiga bagian:
1. pengukuran dengan sensor yang disambungkan ke proses ("plant"),
2. keputusan dalam elemen pengkontrol
3. Aksi melalui peralatan penggerak (actuator) seperti katup kontrol.
Pengkontrol membaca sensor dan mengurangkan pengukurannya terhadap "setpoint"
untuk menentukan "error" atau deviasi, kemudian menggunakan error ini untuk
menghitung besaran koreksi ke variabel masukan proses (the "action"), sehingga
koreksi ini akan menghilangkan error dari pengukuran keluaran proses.

K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
2

Pada simpul PID, koreksi dihitung dari error dengan tiga cara:
Langsung menghilangkan error/deviasi yang ada, disebut Proportional (P)
Beberapa saat error dibiarkan terus tidak dikoreksi , disebut Integral (I)
Mengantisipasi error selanjutnya dari laju perubahan error terhadap waktu,
disebut Derivative (D)
Sebagai contoh, andaikan tangki air digunakan untuk mencatu air ke beberapa bagian
pada pabrik, dan perlu menjaga ketinggian air tetap konstan. Suatu sensor akan
mengukur tinggi air dalam tangki, menghasilkan pengukuran, dan terus menerus
mengalirkan data ini ke pengkontrol. Pengkontrol memiliki nilai acuan (setpoint),
misalnya 75% penuh. Pengkontrol akan memiliki aksi keluarannya yang disambungkan
ke katup kontrol yang berperilaku terkontrol secara proporsional P untuk mengatur aliran
air pengisi ke tangki. Pengkontrol akan menggunakan pengukuran laju perubahan tinggi
air terhadap waktu untuk menghitung bagaimana menggerakkan katup kontrol agar
menjaga tinggi air tetap sesuai nilai acuan (setpoint)
Pengkontrol PID dapat digunakan untuk mengkontrol setiap variabel yang dapat diukur
yang bisa dipengaruhi dengan memainkan beberapa variabel proses lainnya. Misalnya
dapat digunakan untuk mengkontrol suhu, tekanan, laju aliran, komposisi komia,
kecepatan, putaran dan varabel lainnya.
Beberapa sistem kontrol menata pengkontrol PID dengan berurut ke bawah (cascade)
atau dalam jaringan (nerwork), yaitu suatu kontrol utama (master control) mengeluarkan
sinyal-sinayl yang akan digunakan oleh kontrol-kontrol dibawahnya (slave controller).
Suatu pekerjaan umum adalah kontrol motor, seseorang menginginkan motor harus
terkontrol putarannya, dengan pengkontrol bawahan (slave controller bisanya untuk
pengaturan frekuensi) yang langsung mengatur putaran berdasarkan masukan
proporsional. Masukan ke pengkontrtol bawahan ini diberi oleh keluaran dari
pengkontrol utama, yang mengkontrol berdasarkan variabel berhubungan.
Menggandengkan dan mengurutkan kontrol adalah biasa terutama pada kontrol proses
kimia, pemanasan, ventilasi, sistem pendingin udara dan sistem lainnya dimana banyak
bagian-bagian yang bekerja .
1.2 Teori Simpul PID
Simpul PID menambahkan koreksi positif, menghilangkan error dari variabel proses
yang bisa dikontrol (masukan/inputnya). Istilah-istilah berbeda pada industri kontrol
proses; "process variable" disebut juga "process's input" atau "controller's output."
Keluaran proses disebut juga "measurement" atau "controller's input."
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
3

Pergerakan sedikit keatas dan sedikit kebawah ("up a bit, down a bit") dari variabel
masukan proses adalaha cara simpul PID secara otomais menemukan tingkat masukan
yang benar bagi proses. Memutar tombol kontrol mengurangi error, mengatur masukan
proses untuk menjaga keluaran terukur dari proses agar tetap sesuai acuan (setpoint).
Kesalahan error diperoleh dengan mengurangi acuan (setpoint) dengan harga terukur.
"PID" adalah nama bagi ketiga kalkulasi pembetulan yang merupakan jumlah keluaran
(output) dari pengkontrol PID
- Proportional : untuk mengatasi error mendadak, error ini dikalikan dengan harga
kontanta P ("proportional"), dan ditambahkan ke nilai terkontrol yang
ada. P hanya absah pada pita rentang dimana keluaran pengkontrol
sebanding error dari sistem. Misalnya untuk pemanas, suatu
pengkontrol dengan rentang kesebandingan 10C dan acuan
setpoint 20C akan memiliki keluaran 100% pada 10C, 50% pada
15C dan 10% pada 19C. Ketika errornya nol, keluaran
pengkontrol proportional adalah nol.
- Integral : mempelajari telah terjadi, error digabungkan (ditambahkan ) diatas
suatu perioda waktu, dan kemudian dikalikan dengan satu
konstanta I (membuat rata-rata), dan ditambahkan ke nilai terkontrol
yang ada. Suatu sistem proportional sederhana baik yang
berosilasi bergerak mundur maju disekitar setpoint karena tidak ada
yang menghilangkan error ketika melampaui batas, ataupun
berosilasi dan/atau menstabilkan pada harga terlalu tinggi atau
terlalu rendah. Dengan menambahkan sebagian dari error rata-rata
(average error) ke masukan proses, maka perbedaan rata-rata
antara masukan proses (process output) dengan acuan (setpoint)
akan secara terus menerus terkurangi. Maka akhirnya, suatu
keluaran proses simpul PID yang disetel dengan baik (well-tuned)
akan berkesudahan pada setpoint. Sebagai contoh, satu sistem
yang berkecenderungan ke nilai yang lebih rendah (pemanas
lingkungan yang dingin), sistem proportional sederhana akan
berosilasi dan menstabilkan dapa nila terlalu rendah, karena ketika
dicapai error nol, P juga nol; dengan demikian menghentikan sistem
hingga sistem terlalu rendah lagi.
- Derivative : untuk mengatasi yang akan datang, derivative pertama
(kecondongan error) terhadap waktu dikalkulasi, dan dikalikan
dengan satu kontanta D, dan juga ditambahkan ke nilai terkontrol
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
4

yang ada. Hubungan derivative mengkontrol tanggapan terhadap
perubahan dalam sistem. Makin besar hubungan derivative, makin
besar tanggapan pengkontrol untuk merubah keluaran proses.
Hubungan D (derivative)nya inilah yang menjadi alasan suatu
simpul PID juga disebut pengkontrol prediktif (predictive controller).
Hubungan D akan berkurang ketika berusaha memperkecil
tanggapan pengkontrol. Pengkontrol praktikal untuk proses-proses
yang tidak perlu cepat dapat dilakukan tanpa hubungan D
(derivative).
Secara lebih tehnik, simpul (loop) PID dapat difungsikan sebagai saringan (filter) yang
diapsangkan pada sistem dengan domain frekuensi yang rumit, berguna untuk
mengkalkulasi apakah akan mencapai nilai stapil sesungguhnya. J ika harga-harga
terpilih tidak tepat, masukan proses yang dikontrol akan berosilasi, dan keluaran proses
mungkin tidak akan pernah tepat sesuai dengan setpoint.
Pengkontrol PID bisa disebut pengkontrol PI atau PD ataupun P saja dengan tidak
adanya aksi kontrol masing-masing. Perlu diperhatikan bahwa pengkontrol EWMA
(Exponential Weighted Moving Average) adalah serupa dengan pengkontrol PI.
Fungsi pemindahan (transfer) umum bagi suatu pengkontrol PID bentuk interaksi
adalah:

dengan C sebagai konstana yang tergantung pada lebar pita rentang (bandwidth) dari
sistem terkontrol tersebut.
Secara tradisi, keluaran pengkontrol (yaitu masukan ke proses) diberikan dengan:

dimana P
contrib
, I
contrib
, dan D
contrib
adalah sumbangan umpan balik dari pengkontrol PID
controller, ditentukan sebagai berikut:



K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
5


dimana e(t) = Setpoint - Measurement(t) adalah sinyal error, dan K
p
, K
i
, K
d
adalah
konstanta yang digunakan untuk menyetel simpul kontrol PID:
K
p
: Proportional Gain Makin besar K
p
berarti makin cepat reaksi karena error
makin besar, makin besar umpan balik untuk mengimbangi.
K
i
: Integral Gain - Makin besar K
i
berarti error yang stabil akan melenyapkan
lebih cepat. Imbal-baliknya adalah kelebihan (overshoot) yang lebih besar;
setiap error negatif yang tergabungkan selama reaksi sementara (transient)
harus diimbangi dengan error positif sebelum mencapai keadaan stabil.
K
d
: Derivative Gain - Makin besar Larger K
d
akan menurunkan kelebihan
(overshoot), tetapi memperlambat reaksi sementara (transient response).
Biasanya pengkontrol dilaksanakan dengan K
p
gain yang diterapkan ke hubungan
I
contrib
, dan D
contrib
sesuai bentuk berikut:



Dimana dan berhubungan dengan konstanta yang
ditetapkan diatas.
Kebanyakan metoda penyetelan standard, seperti Ziegler-Nichols dan lainna,
didasarkan pada bentuk ini, karena mengurangi interaksi. Pada bentuk ini, K
ip
dan K
dp

gain bertalian hanya dengan dinamika proses, dan K
p
bertalian dengan perolehan
proses.
Lebih sering seseorang berhubungan dengan jarak waktu tersendiri dari pada terus
menerus, sehingga pengkontrol PID bisa diperlakukan dengan tergabung menjadi satu
(recursively)

Disini, hubungan pertama adalah integral, kedua proporsional, dan ketiga derevatif.
Perhatikan bahwa dalam bentuk ini, K
i
harus sama dengan 1, kalau tidak, pengkontrol
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
6

tidak akan berkumpul ke setpoint. Integral ini sebanding, tetapi tidak identik dengan
integral dalam bentuk terus-menerus.
Dalam praktek, kebanyakan pengkontrol PID menggunakan 3 konstanta yang sedikit
berbeda yang dapat disamakan dengan proportional, integral, and derivative gain.
1. Proportional Band - Often abbreviated P
b
, this is the band where proportional gain
acts upon. To get larger
K
p
P
b
is decreased as
follows:


2. Integral Time - Often abbreviated I
t
, this is the time over which error is
averaged. Because I
t
has dimensions of time, one can
conclude the following with dimensional analysis:


3. Derivative Time - Often abbreviated D
t
, this is the time over which the derivative
of the error is evaluated. Because D
t
has dimensions of time,
one can conclude the following with dimensional analysis:


1.3 Tata nama Parameter (Parameter nomenclature)
Parameter dari kontrol PID semula dinamai menurut pengaturan pada pengkontrol
mekanikal sedemikian yang disebut proportional band, reset and rate. Harga ini
didasarkan pada interaksi algoritma. Praktek modern menamainya sebagai gain, integral
gain, and derivative gain karena lebih mencocokkan penggunaannya dalam pengkontrol
digital.
The parameters of PID control were originally named after menurut the adjustments on
mechanical controllers and so were called proportional band, reset and rate. These
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
7

quantities are based on the interacting algorithm. Modern practice is to refer to gain,
integral gain, and derivative gain since these better matches the usage in digital
controllers.
Ada beberapa pengkontrol PID bentuk berbeda. Istilah "interacting" dan "non-
interacting" digunakan dengan banyak cara dan bisa membingungkan
parallel or bentuk "non-interacting" bentuk, dimana bagian P, I dan D dari
pengkontrol diberi masukan error yang sama secara parallel dan
keluarannya ditambahkan bersama, yang memungkinkan pengaturan
konstanta proportional, integral atau derivative yang berdiri sendiri.
series or bentuk "interacting", dimana keluaran setiap bagian pengkontrol digunakan
sebagai masukan bagi bagian lain, sedemikian sehingga pengkontrol P,
I dan D terpisah-pisah dan disambungkan bersama secara deret
(series). Dengan cara inilah pengkontrol pneumatik dan elektronik
analog yang lama bekerja. Bentuk ini lebih terbatas
Perhatikan bahwa bentuk pengkontrol yang paling umum dan efektif adalah bagian P
yang serie, kemudian keluarannya dimasukkan ke bagian I dan P secara parallel.
Campuran kedua bentuk ini menambah kebingungan tentang istilahnya.
Gain dan proportional band saling berhubungan terbalik. Penyetelan pengkontrol
dengan proportional band 100% berarti perubahan sinyal error 100% (setpoint variabel
proses) akan menghasilkan 100% perubahan pada keluaran, yaitu dengan gain 1.0.
Suatu proportional band 20% menunjukkan bahwa perubahan error 20% menghasilkan
perubahan keluaran 100%, dengan gain 5.0.
Nilai reset dan rate diskalakan berdasar pada proportional band dari algoritma kontrol
interaksi. Reset diukur menit untuk mengkoreksi keluaran dengan proportional band.
Rate diukur dalam proportional band/minute.
1.3.1 Penyetelan/penyesuaian simpul (Loop tuning)
Penyetelan (Tuning) suatu simpul kontrol adalah pengaturan parameter-parameter
kontrolnya (gain/proportional band, integral gain/reset, derivative gain/rate) ke harga
terbaik bagi reaksi kontrol yang diinginkan. Perilaku terbaik pada perubahan proses atau
perubahan setpoint akan bervariasi tergantung pada penerapannya. Beberapa proses
harus tidak mengijinkan kelebihan (overshoot) variabel proses dari setpointnya. Proses
liannya harus meminimalkan enekji yang dikeluarkan untuk mencapai setpoint baru.
Umumnya kestabilan reaksi diperlukan dan proses harus tidak berisolasi pada setiap
kombinasi kondisi proses dan setpoint. Penyetelan simpul menjadi lebih rumit dengan
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
8

waktu reaksi dari proses; bisa bermenit bahkan berjam-jam bagi perubahan setpoint
untuk menghasilkan efek yang stabil. Beberapa proses memiliki suatu tingkat ketidak-
linearan dan sehinga parameter-parameter yang bekerja baik pada kondisi beban penuh
tidak akan bekerja ketika proses dimulai (start-up) dari tanps beban. Disini akan
dijelaskan metoda manual traditional untuk penyetelan simpul.
Ada beberapa metoda penyetelan simpul PID. Pilihan metoda sangat tergantung pada
apakah simpul dapat digunakan "offline" untuk penyetelan atau tidak, dan kecepatan
reaksi dari sistem. J ika sistem bisa digunakan offline, metoda penyetelan terbaik sering
melibatkan pengenaan sistem ke perubahan langkah/tindakan di input masukannya,
pengukuran keluaran sebagai fungsi waktu, dan penggunaan reaksi ini untuk
menentukan parameter kontrol.
J ika sistem harus tetap online, satu metoda penyetelan adalah mula-mula menyetel
harga I dan D ke nol. Naikkan P sampai keluaran simpul berosilasi. Kemudian naikkan I
sampai osilasi berhenti. Akhirnya, naikkan D sampai simpul cocok dan cepat mencapai
acuannya. Penyetelan simpul PID yang cepat biasanya melebihkan (overshoot) sedikit
untuk mencapai setpoint lebih cepat; namun, beberapa sistem tidak mengijinkan
overshoot.
Effects of increasing parameters
Parameter Rise Time Overshoot Settling Time S.S. Error
K
p
Decrease Increase Small Change Decrease
K
i
Decrease Increase Increase Eliminate
K
d
Small Change Decrease Decrease Small Change
Metoda penyetelan lainnya yang disebut metoda Ziegler-Nichols, diperkenalkan oleh
J ohn G. Ziegler dan Nathaniel B. Nichols. Seperti metoda diatas, mula-mula gain I dan D
diset ke nol. Gain P dinaikkan sampai mencapai "critical gain" K
c
dimana keluaran
simpul mulai berosilasi. K
c
dan perioda osilasi P
c
digunakan untuk menyetel gain
sebagai berikut:

Ziegler-Nichols method
Control Type K
p
K
i
K
d
P 0.5K
c
- -
PI 0.45K
c
1.2K / P
p c
-
PID 0.6K
c
2K / P
p c
K P / 8
p c



K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
9

Kebanyakan fasilitas industri modern tidak menyetel simpul (loop) menggunakan
metoda kalkulasi manual diatas. Sebagai gantinya, digunakan perangkat lunak
(software) penyetelan PID dan optimisasi simpul untuk memastikan hasil yang sesuai.
Paket software ini akan menghimpun data, membangun model proses, dan
mengusulkan penyetelan terbaik. Beberapa paket softwarebahkan mampu membangun
penyetelan dengan penghimpunan data dari perubahan referensi.
Penyetelan simpul PID matematikal menyebabkan suatu rangsangan (impulse) dalam
sistem, dan kemudian menggunakan reaksi frekuensi sistem terkontrol untuk merancang
nilai simpul PID. Pada simpul-simpul dengan waktu reaksi beberapa menit, disarankan
penyetelan simpul PID matematikal, karena dengan mencoba-coba (trial and error) bisa
benar-benar perlu berhari-hari untuk mendapatkan setelan harga simpul yang stabil.
Harga terbaik sangat sulit diperoleh, belum lagi besarnya biaya yang dihabiskan.
Software komersil tersedia dari beberapa sumber. Beberapa pengkontrol simpul digital
menawarkan keistimewaan penyetelan sendiri dimana perubahan setpoint yang sangat
kecil pun dikirim ke proses, memungkinkan pengkotrol itu sendiri untuk menghitung
harga penyetelan terbaik.
Rumusan-rumusan lain tersedia untuk menyetel simpul sesuai kriteria unjuk kerja yang
berbeda.

1.3.2 Keterbatasan (Limitations)
Algoritma pengkontrol PID itu sendiri memiliki beberapa keterbatasan. Dalam
prakteknya kebanyakan masalah (problem) muncul dari instrumentasi yang
dihubungkan ke pengkontrol.
Satu masalah umum adalah "integral windup". Ini bisa sangat lama bagi harga keluaran
untuk melandai (ramp up) ke harga yang diperlukan ketika simpul pertama kali distart-
up. Kadang-kadang simpul harus diberi beban awal (preloaded) dengan keluaran start.
Pilihan lain adalah dengan melumpuhkan (disable) fungsi integral sampai variabel
terukur telah memasuki proportional band.
Beberapa simpul PID mengkontrol katup atau peralatan mekanis yang serupa. Keausan
katup dan peralatan menjadi masalah pemeliharaan yang penting. Dalam hal ini, simpul
PID sebaiknya memiliki pita batas ("deadband") untuk mengurangi kesering-aktifannya
peralatan mekanis. Ini dimungkinkan dengan merancang pengkontrol agar tidak
terpengaruh oleh perubahan yang kecil (dalam rentang pita batas tertentu). Keluaran
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
10

yang dikalkulasi harus membiarkan pita batas sebelum keluaran sebenarnya akan
berubah. Kemudian, pita batas baru dibuat sekitar harga keluaran yang baru
Masalah lain dengan hubungan differensial yaitu gangguan kecil dapat menyebabkan
perubahan keluaran. Akan membantu dengan menyaring pengukuran, dengan harga
rata-rata atau saringan low-pass. Tetapi, penyaringan low-pass dan kontrol derivative
akan saling meniadakan, maka mengurangi gangguan dengan alat instrumentasi
menjadi pilihan yang lebih baik. Pilihan sebaiknya, rentang differensial kebanyakan
sistem bisa dimatikan walaupum dengan sedikit kerugian kontrol. Hal ini seperti
menggunakan pengkontrol PID sebagai pengkontrol PI.
Hubungan proporsional dan differensial juga mengakibatkan hasil yang tidak diinginkan
pada sistem yang dihubungkan ke masukan berubah seketika (misalnya ketika
komputer mengubah setpoint). Untuk menghindari hal ini, beberapa algoritma PID
menggabungkanberbagai pola:
1. derivative of output; banyak sistem PID industrial sebenarnya mengukur beda
harga keluaran yang selalu kontinyu (bukan fungsi digital), dan biasanya bergerak
kearah yang sama seperti error.
2. setpoint weighting; setpoint weighting menggunakan beberapa setpoint. Errors dari
kedua setpoint gabungkan untuk mengurangi gangguan. Beberapa pola secara
perlahan-lahan mengurangi proporsi error dari setpoint lama, dan menaikkan
proporsi error dari setpoint baru. Pola lain memiliki setpoint banyak (multiple
setpoints) yang dikontrol oleh pengkontrol luar yang berbeda. Error dalam
hubungan integral harus menjadi error kontrol sebenarnya untuk menghindari error
kontrol yang mantap (steady-state). Parameter yang mantap ini tidak
mempengaruhi tanggapan (response) terhadap gangguan beban dan pengukuran.
Implementasi digital dari suatu algoritma PID ada batasannya karena laju pengambilan
data, dan batas kalkulasi internal dan ketelitian. Misalnya, sistem PLC yang lama hanya
menggunakan 12 atau 16 bit untuk merepresentasikan variabel internal. Tambahan lagi,
beberapa implementasi software tidak dengan benar menangani kelebihan dalam
(internal overflow) dan harga ekstrim atau membatasi harga parameter gain yang bisa
diatur.
Masalah lain yang dihadapi dengan pengkontrol PID adalah kelinearannya, sehingga
kinerjanya pada sistem yang tidak linear menjadi bervariasi. Lebih sering pengkontrol
PID dipertinggi melalui metoda lokiga pengaturan atau fuzzy.

K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
11

1.3.3 Implementasi
Suatu simpul PID dapat diimplementasikan dengan sistem fisikal apa saja yang bisa
menghasilkan perilaku rasiometrik dan integrasi.
Software simpul PID adalah yang paling stabil karena tidak mengalami jenuh/lelah, dan
murah. Fungsi pengkontrol PID adalah ciri-ciri umum PLC yang digunakan banyak
pabrik.
Pengkontrol PID dapat juga dibeli untuk penggunaan industri sebagai pengkontrol yang
terpasang pada panel; biasanya untuk satu atau dua rangkaian kontrol dan hanya
digunakan untuk sistem kecil yang berdiri sendiri yang tidak memerlukan kontrol
komputer atau PLC.
Pada masa lalu kontrol proses otomatis, pengkontrol PID diimplementasikan dengan
peralatan mekanisma yang digerakkan dengan udara bertekanan. Sistem mekanikal
bisa menggunakan tuas, pegas dan pemberat. Pengkontrol numatik telah digangikan
dengan pengkontrol elektronik digital.
Pengkontrol analog elektronik sekarang sangat murah dan dapat dibuat dari penguat
keadaan padat atau tabung, kapasitor dan tahanan. Simpul kontrol PID analog
elektronik lebih banyak dibuat dalam sistem elektronik yang rumit, misalnya posisi
kepala penggerak cakram, pengendali catu daya, bahkan rangkaian pendeteksi gerakan
seismometer modern. Dewasa ini, pengkontrol elektronik analog telah digantikan
dengan pengkontrol digital yang diimplementasikan dalam microcontroller atau FPGA.







K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
12


1.4 Kontrol Proses Praktikal (Practical Process Control)
PID kepanjangan dari Proportional, Integral, Derivative. Pengkontrol dirancang untuk
melenyapkan perlunya perhatian terus menerus dari operator. Kontrol jelajah pada
kendaraan dan termostat rumah adalah contoh yang umum bagaimana pengkontrol
digunakan agar secara otomatis mengatur beberapa variabel untuk mempertahankan
pengukuran (variabel proses) sesuai set-point. Set-point adalah dimana atau berapa
harga pengukuran yang diinginkan. Error didefinisikan sebagaiperbedaan antara set-
point dan pengukuran (error =set-point - measurement).
Variabel yang diatur disebut variabel dimainkan (manipulated variable) yang biasanya
sama dengan keluaran pengkontrol. Keluaran pengkontrol PID akan merubah
nggapan (response) terhadap perubahan pengukuran atau set-point. Pabrik-pabrik
pembuat pengkontrol PID menggunakan nama-nama yang berbeda untuk mencirikan
kan hubungannya.

ta
(identify) ketiga mode tersebut. Persamaan berikut menunjuk
P =Proportional Band = 100/gain (gain =perolehan)
I =Integral = 1/reset (satuan waktu)
D =Derivative = rate = pre-act (satuan waktu)
Tergantung pada pabrik pembuat, aksi integral atau reset disetel dalam waktu/ulangan
(time/repeat) atau ulangan/waktu (repeat/time). Perhatikan bahwa pabrik pembuat tidak
konsisten dan sering menggunakan reset dalam satuan waktu/ulangan atau integral
dalam satuan ulangan/waktu. Derivative dan rate adalah sama.
Pemilihan harga yang cocok untuk P, I, dan D disebut penyetelan PID (PID Tuning).

1.4.1 Pita rentang Proportional (Proportional Band)
De g propo ngkontrol adalah sebanding dengan error
ata ukura
ngan pita rentan rtional, keluaran pe
u perubahan peng n (tergantung pafa pengkontrol).
(controller output) =(error)*100/(proportional band)
Dengan suatu pengkontrol proportional akan ada offset (penyimpangan dari set-point).
Menaikkan gain (perolehan) akan menyebabkan simpul (loop) berjalan tidak stabil. Aksi
integral dimasukkan dalam pengkontrol untuk menghilangkan offset ini.
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
13

1.4.2 Integral
Dengan aksi integral, keluaran pengkontrol adalah sebanding dengan jumlah waktu
adanya error; aksi integral menghilangkan offset.
CONTROLLER OUTPUT =(1/INTEGRAL) (Integral of) e(t) d(t)


Perhatikan bahwa offset ((penyimpangan dari set-point) pada grafik tanggapan waktu
enjadi hilang; aksi integral telah menghilangkannya. Tanggapan (reponse) agak
phic
ourtesy of ExperTune Loop Simulator.)
ksi integral memberi pengkontrol perolehan besar (large gain) dengan frekuensi
rendah yang menyebabkan hilangnya offset dan mengenyahkan (beating down)
angguan beban. Fasa pengkontrol bermula pada 90
O
dan menaik ke 0
O
pada
perubahan frekuensi. Ketinggalan/kelambatan fasa (phase lag) tambahan ini adalah
enghentian karena penambahan aksi integral. Aksi derivative menambah kelebih-
duluanan fasa (phase lead) yang digunakan untuk mengimbangi ketinggalan (lag) yang
ihasilkan aksi integral.
ontrol diperhitungkan dengan laju perubahan
terhadap waktu.





m
berosilasi dan dapat distabilkan dengan menambahkan aksi derivative. (Gra
c
A
g
p
d

1.4.3 Derivative
Dengan aksi derivative, keluaran pengkontrol adalah sebanding dengan laju perubahan
pengukuran atau error. Keluaran pengk
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
14

dm
CONTROLLER OUTPUT =DERIVATIVE ----
dt
dimana m adalah pengukuran pada waktu t.
Beberapa pabrik pembuat menggunakan istilah rate atau pre-act sebagai pengganti
derivative. Derivative, rate, dan pre-act adalah hal yang sama.
DERIVATIVE =RATE =PRE ACT
Aksi derivative dapat mengimbangi perubahan pengukuran; sehingga derivative beraksi
engkontrol bergerak kearah yang salah ketika pengukuran mendekati
set-point. Derivative sering digunakan untuk menghindari aksi berlebih (overshoot).
enambahkan fasa lebih duluan
de gan me ggunak derivative, akan dapat digunakan
pengkontrol gain dan reset yang lebih besar.
Dengan pengkontrol PID, rasio amplitudo menjadi menukik ("dip") dekat pusat
mulai menaik setelah
menukik. Pada frekuensi yang lebih tinggi, filter pada aksi derivative akan membatasi
aksi de t tinggi (diatas 314 radians/time; the Nyquist
frequency), fasa pengkontrol dan rasio amplitudo akan naik turun sangat sedikit karena
untuk mencegah perubahan pengukuran yang lebih cepat dari pada aksi proporsional.
Bila terjadi perubahan beban atau set-point, aksi derivative akan menyebabkan
perolehan (gain) p
Aksi derivative dapat menstabilkan simpul karena m
(phase lead). Umumnya, n n an aksi
tanggapan frekuensi. Aksi integral memberi pengkontrol perolehan (gain) yang tinggi
dengan frekuensi rendah, dan derivative menyebabkan gain
rivative. Pada frekuensi yang sanga
discrete sampling. J ika pengkontrol tidak berfilter, rasio amplitudo akan terus naik pada
frekuensi tinggi hingg frekuensi Nyquist (1/2 frekuensi sampling). Fasa pengkontrol kini
memiliki tonjolan (hump) karena aksi mendahului derivative dan penyaringan (filtering).
(Graphic courtesy of ExperTune Loop Simulator.)
Tanggapan wartu menjadi kurang berosilasi dibanding pengkontrol PI saja. Aksi
derivative telah membantu menstabilkan simpul kontrol.

K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
15

1.4.4 Penyetelan Simpul Kontrol (Control Loop Tuning)
Perlu diketahui bahwa memahami proses adalah dasar untuk mendapatkan simpul
kontrol yang terancang dengan baik. Sensor-sensor harus pada lokasi yang tepat dan
katup-katup dengan ukuran dan posisi yang benar.
Pada umumnya, untuk kontrol simpul yang terbaik, gain (perolehan) pengkontrol dinamis
at lunak penyetelan PID (PID
harus setinggi mungkin tanpa menyebabkan ketidak-stabilan simpul. Pemilihan gain
pengkontrol dikerjakan dengan mudah melalui perangk
Tuning Software).

1.5 Kontrol PID (PID control)
ngan pengkontrol sederhana, tanpa
menggunakan teori kontrol matematika yang sulit. Tehnik yang digunakan untuk
apat diterapkan dengan peralatan mekanis, numatik dan elektronik.
Pengkontrol PID digital menggunakan mikroprosesor dan pengkodean. Setiap elemen
ID merupakan elemen dasar dengan fungsi dan efek masing-masing pada sistem.
eh kombinasi perintah-perintah sistem dan umpan-balik
dari obyek yang dikontrol (biasa disebut "plant"). Untuk menghasilkan keluaran sistem.
asilkan dijumlahkan
bersama untuk menjalankan plant. Dibuatkan penyambungan pengganti bagi elemen
Kontrol PID (proportional, integral, derivative) tidaklah serumit yang dibayangkan,
banyak persoalan kontrol yang bisa diselesaikan de
menyetel pengkontrol adalah mencoba dan mencocokkan metoda yang dapat
diterapkan pada hampir seluruh persoalan kontrol dengan sukses.
Pengkontrol PID d
P
Ketiga elemen PID dijalankan ol
Gambar berikut ini menunjukkan diagram blok suatu pengkontrol PID dasar, yang
elemen derivative-nya dijalankan hanya dari umpan balik plant. Umpan balik plant ini
dibandingkan dengan perintah (command) untuk mendapatkan error. Sinyal error ini
menjalankan elemen proportional dan integral. Sinyal yang dih
proportional (garis putus-putus); bisa menjadi lebih baik, tergantung keinginan
bagaimana sistem menganggapi perintah.
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
16



Agar lebih memahami, diperlukan beberapa contoh sistem penerapannya, dan melihat
efek penggunaan bermacam-macam pengkontrol padanya:
A motor driving a gear train
A precision positioning system
A thermal system
Setiap sistem ini memiliki karakteristik yang berbeda dan memerlukan strategi kontrol

1.5
Motor menggerakkan sistem roda gigi, posisi akhir roda gigi diukur dengan
ottle) pada sistem kontrol otomobil,
atau hampit pada setiap pengkontrol posisi presisi umumnya. Gambar berikut
enunjukkan diagram sisitem seperti itu. Motor dijalankan dengan tegangan yang
dikendalikan oleh software. Putaran motor diturunkan untuk menggerakkan mekanisma
ang digerakkan diukur dengan potensiometer.
yang berbeda untuk mendapatkan kinerja terbaik.
.1 Motor dan gear
potensiometer ataupun alat pembaca posisi lainnya. Terlihat, mekanisma ini
menggerakkan printer, atau mekanisma trotel (thr
m
sebenarnya. Posisi akhir y
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
17


Motor DC yang dijalankan dengan tegangan akan berputar tetap yang sebanding
dengan tegangan yang ada. Biasanya armature motor memiliki tahanan yang
membatasi kemampuan untuk dipercepat, sehingga motor mengalami penundaan
(delay) antara perubahan tegangan masuk dengan peraubahan putaran yang dihasilkan.
Rentetan gigi (gear train) memanfaatkan putaran motor dan mengalikannya dengan
suatu konstanta. Akhirnya, potensiometer mengukur posisi poros keluaran.
Gambar dibawah ini menunjukkan tahapan tanggapan kombinasi gigi-gigi dan motor,
suai dengan
kontanta waktu, tetapi sekali tanggapan keluar dari caranya, posisi motor akan melandai
dengan konstanta waktu t
0
=0.2 s. Tanggapan tindakan (step response) sistem adalah
merupakan perilaku keluaran dalam menanggapi suatu masukan yang bergerak mulai
dari nol hingga beberapa harga konstanta pada waktu t = 0. Karena berhubungan
dengan contoh generik, disini ditunjukkan tanggapan tindakan sebagai pecahan
(fraction) dari sekala penuh, sehingga menjadi satu. Gambar menunjukkan masukan
langkah dan tanggapan motor. Tanggapan motor mulai keluar pelan se
dengan kecepatan tetap.
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
18


1.5.2 Aktuator presisi (Precision actuator)
Kadang-kadang perlu juga mengkontrol posisi sesuatu dengan sangat presisi. Sistem
pemosisian yang teliti bisa dibuat dengan menggunakan suatu tingkatan mekanikal yang
bergerak bebas, suatu kumparan pengeras suara (susunan kumparan dan magnet) dan
transduser posisi tanpa kontak.
Mungkin akan terlihat mekanisma jenis ini menstabilkan suatu elemen sistem optikal,
atau melokasikan beberapa bagian peralatan atau sensor. Gambar berikut menunjukkan
sistem seperti itu. Software mengendalikan arus dalam kumparan untuk membuat
medan magnet yang menimbulkan gaya pada magnet. Magnet dicantelkan pelat (stage)
yang bergerak dengan percepatanyang sebanding dengan arus ke kumparan. Akhirnya,
posisi pelat dipantau dengan transduser posisi tanpa sentuh.

Dengan susunan ini, gaya pada magnet terbebas dari gerakan pelat . untungnya lagi,
hal ini mengisolasi pelat dari efek luar. Ruginya, sistem ini menjadi sangat licin (mudah
tergelincir/bergerak), dan menjadi tantangan untuk kontrol. Tambahan lagi, kebutuhan
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
19

elektrikal untuk membuat penguat keluaran arus yang baik dan pengantara (interface)
transduser posisi tanpa sentuh akan jadi tantangan.
Persamaan gerak untuk sistem ini adalah sederhana. Gaya pada pelat (stage) hanya
tergantung pada perintah penggerak saja, sehingga percepatan sistem benar-benar
sebanding dengan penggerak. Tanggapan tindakan dari sistem itu sendiri adalah
parabola, seperti terlihat pada gambar dibawah. Hal ini membuat persoalan kontrol
menjadi lebih menantang lagi karena kelembaman dengan mana pelat stage mulai
bergerak, dan kegairahannya untuk tetap bergerak sekali ia mulai jalan.


1.5.3 Kontrol Temperature (Temperature control)
Gambar dibawah menunjukkan diagram suatu sistem pemanas. bejana dipanaskan
dengan pemanas listrik, dan suhu (temperature) cairan isinya diukur dengan peralatan
sensor suhu/temperatur.

K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
20

Sistem termal cendrung mengalami tanggapan yang rumit, namun dicoba untuk
mengesampingkan kerinciannya dan memberikan model yang lebih mendekati. J ika
tidak kebutuhan pelaksanaan akan sangat sulit, sebenarnya tidaklah diperlukan model
yang sangat teliti dan akurat.
Gambar berikut menunjukkan tanggapan tindakan dari sistem terhadap perubahan Vd,
dengan konstanta waktu t
1
= 0.1s and t
2
= 0.3s. Tanggapannya cendrung untuk
menempati satu suhu tetap untuk penggerak yang ada, tetapi bisa memerlukan banyak
waktu untuk seperti ini. J uga, tanpa banyak isolasi, sistem termal cendrung menjadi
sangat sesitif terhadap pengaruh dari luar pengaruh ini tidak ditunjukkan dalam gambar).


1.6 Penyetelan (Tuning)
Hal yang menggembirakan tentang penyetelan suatu pengkontrol PID adalah bahwa
tidak diharuskan untuk mengerti dengan baik teori kontrol yang formal untuk
melakukannya secara umum. Kebanyakan penerapan pengkontrol simpul tertutup
(closed-loop controller) bekerja dengan sangat baik walaupun hanya disetel secara
biasa/normal.
J ika dapat, sambungkan sistemke beberapa peralatan uji, atau tuliskan kedalam
beberapa kode debug agar memungkinkan untuk memperhatikan variabel yang cocok.
Bila sistemnya cukup lambat, dapat menyambungkan variabel yang cocok ke seriel port
dan menggrafikkannya ke lembar kerja; jika ingin bisa memperhatikan keluaran
penggerak dan keluaran plant. Tambahan lagi, agar ingin mampu menerapkan
K&I DOC.08/2010

PT PLN (PERSERO) PUSDIKLAT
UDIKLAT SURALAYA
PENGONTROL PID
21

beberapa jenis sinyal gelombang (square-wave signal) ke masukan perintah sistem.
Cukup mudah menuliskan kode uji yang akan membuat perintah uji yang cocok. J ika
penyetelan sudah siap, set semua gain ke nol.
J ika menganggap tidak memerlukan kontrol differensial (seperti contoh motor dan gear
atau sistem termal) kemudian melangkah ke bagian yang mendiskusikan penyetelan
gain proprsional. J ika dianggap perlu, mulai lagi dengan penyetelan gain differensial.
Cara pengkontrol dikodekan tidak bisa menggunakan kontrol differensial sendiri saja.
Setel gain proporsional ke harga rendah (kurang dari satu). Cek untuk melihat
bagaimana sistem bekerja. J ika berosilasi dengan gain proporsional, maka harus bisa
menghilangkannya dengan gain differensial. Mulai dengan gain differensial yang 100
kali dari gain proporsional. Perhatikan sinyal penggerak. Sekarang mulai naikkan gain
differensial sampai terlihat osilasi, riak berlebihan (excessive noise) atau excessive
overshoot (lebih dari 50%) pada keluaran penggerak atau plant. Perhatikan bahwa
osilasi dari gain differensial yang terlalu besar adalah jauh lebih cepat dari pada osilasi
dari gain yang kurang. Sebaiknya naikkan gain hingga sistem mencapai ambang osilasi,
kemudian kembalikan gain dengan faktor dua atau empat. Yakinkan bahwa sinyal
penggerak masih terlihat baik. Pada keadaan ini, sistem mungkin akan menaggapi
dengan lambat sekali, maka inilah saatnya untuk menyetel gain proporsional dan gain
integral.
J ika belum diset, set gain proporsional ke harga awal antara 1 dan 100. Sistem mungkin
akan terlihat sangat lambat atau akan berosilasi. J ika terlihat berosilasi, turunkan gain
proporsional dengan faktor 8 atau 10 hingga osilasi berhenti. J ika tidak terlihat
berosilasi, naikkan gain proporsional dengan faktor 8 atau 10 hingga terlihat mulai
berosilasi atau berlebihan (excessive overshoot). Sebagaimana dengan pengkontrol
differensial, biasanya penyetelan dinaikkan sampai overshootnya terlalu banyak,
kemudian turunkan gain dengan faktor dua atau empat. Bila sudah mendekati baik,
lakukan penyetelan halus (fine tune) pada gain proporsional dengan faktor dua sampai
benar-benar baik.
J ika sudah tercapai gain proporsional yang baik, mulailah naikkan gain integral, mulailah
dengan harga dari 0.0001 hingga 0.01. Hal ini, untuk mendapatkan rentang gain integral
yang akan menghasilkan performa cepat yang diinginkan tanpa oevershoot terlalu
banyak dan tanpa terlalu mudah berosilasi.

K&I DOC.08/2010