Elizabeth Villota

MT227
Sistemas No Lineales. Linealizacin
FUNCIONES LINEALES
2
Funcin escalar: Funcin vectorial:
Para representar las curvas (superficies) por lneas rectas (planos) se necesita definir un
punto con respecto al cual la lnea recta (plano) es tangente a la curva (superficie).
Existirn tantas lneas rectas (planos) representando las curvas (superficies) como puntos
se elijan. Para sistemas dinmicos el punto es llamado de equilibrio o estacionario.
Linealizacin de funciones
- 5
PUNTO DE EQUILIBRIO ( ) debe satisfacer:
Sistema no forzado :
3
Retrato de fase (pndulo):
Sistema No Lineal Sistema Lineal:
Linealizacin de Sistemas Dinmicos
Sea el sistema no lineal:
4
Linealizacin de Sistemas Dinmicos
Ecuacin espacio de estados:
Redefiniendo nuevas variables:
Usando serie de Taylor:
Resulta:
0
5
Ecuacin de salida:
Redefiniendo nuevas variables:
Usando serie de Taylor de forma anloga:
Linealizacin de Sistemas Dinmicos
6
Pndulo: Ecuacin de movimiento:
Representacin espacio de estados:
Pto de equilibrio para
Eligiendo: , Pndulo
invertido
DCL:
mgcos(t)
mgsen(t)
mg
bv
Pndulo:
Pndulo. Linealizacin
7
Pndulo:
Representacin espacio de estados:
Luego:
Finalmente:
con
Pndulo invertido. Linealizacin
8
Pndulo:
Representacin espacio de estados lineal:
con
Ntese que la dinmica lineal representa la dinmica no lineal con
respecto al punto de equilibrio. Mientras ms se alejen los estados del
equilibrio menos aproximada sera la representacin lineal.
Pndulo invertido. Sistema lineal
9
Pndulo:
Ntese que la dinmica lineal representa la dinmica no lineal con
respecto al punto de equilibrio. Mientras ms se alejen los estados del
equilibrio menos aproximada sera la representacin lineal.
Retrato de fase:
Sistema No Lineal Sistema Lineal
Funcin vectorial:
- 5
Pndulo invertido. Sistema lineal
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Vehculo subiendo la pendiente:
Ecuacin de movimiento:
El punto de equilibrio para un viaje en cuarta con y
resulta
Luego el modelo lineal es para dicho equilibrio es:
(para otros datos ver notas de clase)
Linealizacin de Sistemas Dinmicos