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Tecnologia Mecatronica - Robotica

RobotStudio passo-a-passo
RobotStudio um ambiente virtual de simulao e programao oIIline desenvolvido pela ABB.
Permite que o programador crie cenarios com modelos de unidades ABB (tanto a nivel de
representao 3D como de emulao Iisica). Com este soItware, o programador pode trabalhar de
Iorma muito semelhante ao trabalho com um rob real, uma vez que o controlador virtual o
mesmo que o controlador real.
Este tutorial pretende demonstrar algumas das Iuncionalidades base do RobotStudio,
particularmente no mbito da disciplina de Robotica.
Comeando:
Abra o RobotStudio. Devera ter uma janela semelhante a seguinte:
Crie uma nova estao seleccionando a opo New Station.
Devera aparecer uma janela para criao de uma nova estao a partir de um template. Seleccione o
rob disponivel para a disciplina, IRB140_6Kg_0.81_typeC.
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Para manipular a representao da estao, utilize:
1 - Zoom -> scroll do rato.
2 - Pan -> Ctrl + boto esquerdo do rato + movimentos do rato.
3 - Rodar -> Crtl + Shift + boto esquerdo do rato + movimentos do rato.
Comece por criar uma representao 3D da Ierramenta disponivel. Para isso va ao separador
Modeling. Aparecem na parte esquerda da janela dois separadores, Layout e Modeling. Estes
separadores vo variando de acordo com o separador principal escolhido no topo e normalmente
agregam as principais Iuncionalidades do programa.
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Antes de criar o modelo 3D da Ierramenta, torne o seu rob "invisivel", para que o espao Iique
livre. Para tal, abra o menu do sistema robotico com o boto direito do rato e desactive a
propriedade Visible, como representado na Iigura seguinte.
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Para construir o modelo da Ierramenta, utilize 3 solidos, dois cilindros e um cone. Para criar os
solidos use o menu ilustrado na Iigura seguinte.
O primeiro cilindro tera 50mm de dimetro e 12,6mm de altura.
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Seguidamente introduza um cilindro com 25mm de dimetro e 49,30mm de altura. Este cilindro
devera ser colocado em cima do 1, portanto, tambm quer que a sua posio Z seja 12,6mm.
Finalmente, crie um cone com 25mm de dimetro, 31,6mm de altura e com posio Z de
61,9mm.
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Seguidamente, crie um Component Group para agregar as 3 partes que acabou de criar.
No separador Layout apareceu um novo grupo. D-lhe um nome que o represente (realPointer no
exemplo) e arraste cada um dos 3 componentes criados antes para o grupo. Seguidamente tem que
ligar a pea ao rob. Abra o menu do boto direito do rato em cima do grupo e selecione Attach to-
> IRB140...
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Seguidamente -lhe perguntado se deseja manter a posio da pea. Responda no, ja que quer que
esta se mova para a ponta do brao.
Acabou de criar a representao 3D da Ierramenta. No entanto, o rob no trabalha sobre esta
representao, mas sim sobre uma estrutura tooldata, o tipo de dados que deIine as caracteristicas
da Ierramenta. No separador Home, seleccione Tooldata (indicado na Iigura seguinte).
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DeIina um nome para a Ierramenta e na posio da Tool Frame indique as coordenadas da ponta da
Ierramenta, apenas deslocamento de 93,5mm em Z. Este comprimento total da Ierramenta
aplicada no rob, que se encontra alinhada em todos os outros eixos.
Indique de seguida o peso (weight) da Ierramenta, 0,2 Kg, e indique o seu centro de massa.
Considere o centro de massa da Ierramenta a 45mm em Z.
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Devera ter uma lista com negrito nos valores que alterou (Task Iica automaticamente alterada).
Pode deIinir a Ierramenta num modulo a sua escolha, Iaa-o de Iorma a organizar o Iuturo codigo
da melhor Iorma possivel.
De seguida, crie um novo objecto para representar o objecto sobre o qual vamos trabalhar. Crie um
objecto caixa com 200mm de comprimento, largura e altura. Crie a caixa na posio X 400mm e
Y -100mm em relao as coordenadas do mundo.
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Apos ter deIinida a caixa, crie 4 pontos coincidentes com os quatro cantos da Iace superior. Para tal,
pode utilizar a Iuncionalidade de Snap Object para que consiga seleccionar os pontos com
preciso.
Para adicionar os pontos, abra o menu Target e selecione a opo Create Target.
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Pode deIinir os 4 pontos de uma vez. Quando a esIera do Snap Object estiver sobre o ponto
desejado, clique com o boto esquerdo do rato e o ponto adicionado a lista. Repita o procedimento
para cada um e tera uma lista de pontos para serem criados quando carregar no boto Create.
Os pontos Ioram criados em relao ao wobj0. Os seus sistemas de coordenadas so paralelos ao
sistema base. O rob no consegue chegar aos pontos dessa Iorma portanto ha que roda-los.
Seleccione os 4 pontos recm criados.
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Com todos seleccionados, abra o menu do boto direito do rato em cima da seleco e escolha
Modify Target->Rotate....
Faa uma rotao de 180 sobre Y. Quando carregar Apply, deve obter os eixos semelhantes aos da
Iigura seguinte.
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Para que os pontos Iiquem utilizaveis, Ialta ainda deIinir a conIigurao do rob em cada um deles.
Esta tem que ser Ieita ponto a ponto. Seleccione o ponto, abra o menu com o boto direito do rato e
escolha Configurations....
E desejavel que o rob use a conIigurao mais basica, para permitir posteriores movimentos
lineares sem grandes problemas. Assim, seleccione a conIigurao mais proxima de 0 (lembre-se
que o 4 numero corresponde ao tipo de conIigurao base e pode ser entre 0 e 7). Repita o processo
para cada um dos pontos.
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Seguidamente, crie um objecto de trabalho (Workobject). No separador Home, seleccione a
respectiva Iuno.
Ao deIinir um workobject, deIine um sistema de coordenadas, o seu ponto de origem e orientao.
Crie o workobject coincidente com o 1 ponto definido na caixa. Como para deIinir tooldata, d
um nome ao objecto (Cube no exemplo).
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Para que o sistema seja realmente coincidente com o ponto criado anteriormente, necessaria
tambm uma rotao de 180 em Y.
Na sua lista de Layout esta agora um segundo workobject (onde antes tinha apenas wobj0). Repare
tambm que o workobject selecionado passou a ser o que acabou de criar, o que quer dizer que as
proximas operaes de criao de pontos sero deIinidas sobre esse workobject.
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Para Iacilidade de manipulao, conveniente ter a deIinio do workobject "agarrada" ao cubo
representado graIicamente. Para tal, Iaa a operao Attach to, semelhante a operao Ieita com a
Ierramenta. Clique com o boto direito sobre o workobject e Iaa attach a caixa criada
anteriormente.
DeIina os mesmos 4 pontos anteriores mas agora em relao ao workobject criado. Como neste
momento o 1 ponto deIinido coincidente com o workobject, tire partido desse Iacto e coloque o
rob nesse ponto atravs da Iuncionalidade 1ump To Target.
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Use agora um mtodo diIerente para deIinir pontos. Quando ja tem o rob posicionado da Iorma
como deseja, utilize a Iuncionalidade Teach Target para guardar essa posio num ponto proprio.
Os pontos deIinidos desta Iorma aparecem sob o workobject seleccionado, neste caso, o que Ioi
criado antes. Repita as aces de 1ump To Target e Teach Target para os 4 pontos. Quando
terminar, sobre o workobject devera ter tambm 4 pontos (neste momento ocupam a mesma posio
no espao.
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Tem neste momento uma estao deIinida com Ierramenta, objecto e pontos sobre 2 objectos
diIerentes.
No entanto, para que seja criado o codigo Ionte RAPID para os pontos deIinidos, este precisam
estar associados a um Path, que por sua vez sera associado a uma rotina em RAPID. Esta uma
restrio imposta pelo Iuncionamento do RobotStudio. No entanto, apesar de este codigo gerado
automaticamente poder dar alguma base para o programa, no dispensa a necessidade de editar o
codigo "a mo", uma vez que apenas gera rotinas com instrues de movimento, sem qualquer tipo
de controlo ou validao.
Para preparar a passagem dos pontos para codigo, crie dois paths vazios atravs do boto Empty
Path.
Altere os nomes a ambos os paths de Iorma a poder identiIicar quais os pontos que vo para la. O
nome dos paths sera o nome atribuido as rotinas RAPID. No exemplo, os nomes
moveSquareWobj0 e moveSquareCube indicam que as rotinas vo percorrer os pontos
representados no workobject wobj0 e Cube, respectivamente. Selecione todos os pontos sobre cada
workobject e arraste-os para o path correspondente.
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Devera obter um tab Paths&Targets semelhante ao da Iigura seguinte.
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Para passar a programao, mude para o separador Offline. Neste separador pode manipular o
controlador virtual em modo oIIline, ou seja, sem estar ligado ao rob.
Repare que no existe nenhum modulo associado ao seu programa. No entanto, na estao ja
deIiniu alguns componentes (Ierramenta, objecto de trabalho, pontos). Para que estes Iiquem
disponiveis necessario sincronizar a estao para o controlador virtual (Virtual Controller VC).
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Aparecera uma janela de opo para seleccionar quais os elementos que deseja sincronizar. Expanda
esta janela, para obter mais inIormao. Sincronize todos os elementos da estao.
Na lista Offline sob RAPID - T_ROB1 - Program Modules tem agora os modulos existentes.
Faa duplo clique sobre cada um deles para abrir as janelas do editor. O codigo gerado
automaticamente esta agora disponivel. Repare a cabea do modulo principal (Module1) na
deIinio dos pontos, seguidos pelos procedimentos correspondentes aos paths. Nesse ou num dos
outros modulos tem tambm as deIinies da Ierramenta e do objecto de trabalho.
Pode editar o codigo nestas janelas como desejar. Edite os pontos 2 e 3 do wobj0 e altere as suas
coordenadas Z para 400.
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Para proceder a sua alterao, necessario compilar o codigo. Este processo Iaz uma veriIicao
das instrues escritas e inIorma os erros de sintaxe (devem conIiar principalmente no vosso
conhecimento da linguagem, no somente nas mensagens de erro dadas, ja que estas por vezes
indicam que ha algo de errado, mas no dizem o qu). Para compilar o codigo (e aplica-lo) utilize a
Iuncionalidade Apply changes.
Se o programa compilou sem erros (na janela inIerior aparecem mensagens a indicar quantos erros
Ioram encontrados) pode executa-lo no rob (neste caso, virtual).
Para veriIicar qual o eIeito que a alterao do codigo provocou, tem que Iazer o processo de
sincronizao inverso, sincronizar os dados para a estao (opo ao lado da anterior). Faa a
sincronizao e veriIique o eIeito que esta teve nos pontos representados.