PERCOBAAN I

KARAKTERISTIK KECEPATAN MOTOR DAN MASUKAN

I.

DASAR TEORI
Pada umumnya, motor adalah suatu mesin yang mengkonversi energy listrik menjadi
putaran mekanis. Elemen penting dari motor arus searah adalah belitan medan dan belitan
jangkar. Arus listrik yang mengalir sepanjang lilitan, torsi yang dihasilkan diantara 2 belitan ini.
Pada sistem percobaan ini belitan medan diganti dengan magnit permanen. Magnit permanen
memberikan garis-garis fluks magnit konstan dan oleh sebab itu kecepatan motor hanya menjadi
fungsi dari tegangan yang digunakan untuk belitan motor. Hubungan ini dapat dilihat pada
gambar 1-1.

Kecepatan
Motor

a
Tegangan Masukan
Gambar 1-1 kecepatan motor sebagai fungsi dari tegangan masukan
Dalam gambar 1-1, titik a terjadi sebab motor memerlukan tegangan minimum tertentu
untuk mengatasi gesekan mekanis dari sikat, bantalan dan bagian gerakan lain sebelum motor
mulai untuk bergerak. Tegangan masukan melebihi tegangan minimum, kecepatan motor mulai
menaik secara linier sebagaimana tegangan masukan dinaikkan. Namun karakteristik linier ini
tidak dijaga pada titik jenuh. Sebab pencacah gaya elektromotif pada koil jangkar juga naik bila
tegangan masukan dinaikkan, dan pada beberapa titik, kenaikkan tegangan masukan tidak
menghasilkan kenaikkan arus listrik dalam koil.
Motor digerakkan oleh U-154 Motor Driver Amplifier dengan U-151 Attenuator sebagai
control tegangan. Deteksi kecepatan motor disertai dengan pengubahan Tacho output dari motor
(U-161) melalui F/V Converter (U-155). Output dikonversikan ditunjukkan pada Tachometer
(U-159). Keluaran arus bolak balik dari tachometer dikonversikan menjadi arus searah yang
sebanding dengan kecepatan motor yang diukur U-155.

II.
-

III.
-

PROSEDUR PERCOBAAN
Mengacu pada gambar 1-2 dan gambar 1-3, tempatkan modul-modul yang dibutuhkan
pada percobaan pada permukaan datar atau diatas ED-4400 cover, dan hubungkan modulmodul seperti yang ditunjukkan pada gambar tersebut.
Hubungkan tachometer U-159 melalui U-155 meter dan ground (GND).
Stel sudut pada U-157 sampai 180.
Periksa bahwa tegnagn jaringan benar 220 V. Tusuk kontak saluran U-156 hubungkan ke
kontak dengan posisi saklar ON.
Putar U-157 searah putaran jarum jam secara lambat sampai motor mulai bergerak. Catat
posisi U-157 dan tegangan masukan.
Naikkan tegangan masukan secara perlahan dengan memutar U-157 searah jarum jam.
Untuk kenaikkan setiap 1 volt dari tegangan masukan (1 V, 2 V, 3 V, ) catat U-159.
Buat grafik pada tegangan masukan vs kecepatan motor menggunakan data pengukuran
diatas. Bila motor jenuh, menaikkan tegangan masukan tidak menaikkan kecepatan
motor. Hindari percobaan ini.
Buat grafik kecepatan vs arus motor menggunakan data yang diperoleh dalam langkah 5
& 6. Ulangi hubungan antara dua parameter ini.
Ulangi langkah 5-7 beberapa kali untuk mengurangi kesalahan.
RINGKASAN
Kecepatan motor pada sistem servo sebanding dengan tegangan masukan.
Arus motor tidak secara linier sebanding dengan tegangan masukan. Pada keadaan jenuh,
masukan motor tidak akan naik jika tegangan dinaikkan. Pengaruh jenuh yang
ditimbulkan pencacah gaya elektromotif dalam koil jangkar.
Adanya julat tegangan masukan deadband pada motor, dimana motor tidak dapat
beroperasi. Tegangan masukan motor diperlukan untuk lebih besar dari deadband untuk
memulai gerakan. Deadband yang disebabkan oleh berbagai macam gangguan mekanik.

Data praktikum percobaan I :

Tabel
Tegangan (V)
Arus (mA)
1
3
2
4
3
5
4
5,5
5
5,6
6
6
7
6,2
8
6,5
9
6,6
10
6,9

RPM
250
600
1100
1500
1950
2400
2800
3250
3750
4100

Posisi Potensio
35
57
80
103
126
150
174
196
220
245

Grafik
RPM
4000
3600
3200
2800
2400
2000
1600
1200
800
400

Tegangan
0

10

PERCOBAAN 2
KARAKTERISTIK KECEPATAN MOTOR DAN BEBAN
I.

DASAR TEORI
Tipe pengenal (rating) keluaran motor arus searah magnit permanen didsasarkan rentang
dari beberapa watt samapi ratusan watt, dan tipe motor ini menunjukkan suatu keunggulan
effisiensi daya.
Magnit permanen dalam rotor memberikan fluks magnetic konstan (K). Oleh karena itu
torsi T yang dihasilkan dalam motor menjadi fungsi dari arus masukan (Ia). Juga emf (gaya
elektromotif) dari suatu motor (Ea) yang dibangkitkan oleh aksi konduktor jangkar memotong
garis-garis gaya dan sebanding dengan kecepatan motor (Wm). Hubungan ini dinyatakan dalam
formula berikut :
K = konstan. (2-1)
Ea = K Wm. (2-2)
T = K Ia....(2-3)
Dimana

K : fluks magnetic (garis-garis gaya) dari magnet permanen

Ea : emf lawan dalam volt
Wm : kecepatan motor dalam rad/s
Ia : arus masukan dalam ampere

Tegangan masukan dan kecepatan motor berkaitan dengan parameter lain menurut
persamaan berikut :
Vt = Ea + Ia Ra(2-4)
Vt
Ra T
Wm =
(rad/s).(2-5)
K
(K)
Dimana

Vt : tegangan masukan dalam volt

Ra : resitansi kumparan jangkar dalam ohm

Dalam hal ini diperhatikan bahwa arus masukan brtambah jika beban mekanik motor
bertambah, mengakibatkan daya masukan bertambah. Juga Emf lawan menjaga kecepatan motor
konstan ketika motor tidak dibebani. Hubungan antara kecepatan motor dan beban dapat dilihat
pada gambar 2-2.

II.
1.
2.
3.

4.
5.

III.

PROSEDUR PERCOBAAN
Merujuk pada gambar 2-1 & 2-3, susun modul dan hubungkan.
Setel attenuator U-151 ke 8 dan putar sakelar U-156 pada posisi on (menutup0., atur U157 sampai memperoleh kecepatan maksimum pada U-159 tanpa jenuh.
Pasang alumunium disk hingga kecepatan poros tinggi dari U-161 seperti diperlihatkan
gambar 2-4. Naikkan penyetelan elektrik brake pada U-163 dari 0-10 per tahap, dan tekan
tombol serta ukur RPM pada U-159. Lihat juga langkah 5.
Ulangi pengukuran dalam langkah 3 dengan memulai dari 10-0 dan lihat juga langkah 5.
Pada langkah 3 & 4, catat pembacaac arus motor yang sesuai ditunjukkan pada modul
suplai daya U-156. Arus ini mengalir antara U-154 (motor drive amp) dan motor U-161.

RINGKASAN
1. Bila motor dibebani, kecepatan motor turun, arus motor bertambah.
2. Pembebanan motor berlebih dapat menyebabkan arus berlebih dalam kumparan motor,
dan dapat menyebabkan kerusakan motor oleh karena panas yang dihasilkan oleh hasil
kali tegangan motor dan arus motor.

Data praktikum percobaan II :

Posisi Potensiometer ditetapkan pada posisi 205 untuk mendapatkan kecepatan yang konstan.
Motor Speed
Rem (Brake)
RPM
0
3100
3200
1
3100
3100
2
3000
3000
3
2950
2900
4
2900
2800
5
2850
2700
6
2800
2600
7
2750
2500
8
2600
2400
9
2200
2300
10
2100
2200
2100
2000

Load

LAPORAN
PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL

Disusun Oleh :
Muchamad Munawar (09.7002.0001)
Realdi Setiawan (09.7002.0003)
Tunggul Saka Adiddya (10.7002.0006)

FAKULTAS TEKNIK
PROGRAM STUDI ELEKTRO
UNIVERSITAS 17 AGUSTUS 1945 JAKARTA
2013