PROTOTIPE PENGENDALIAN LEVEL CAIRAN

BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S52

Nova El Maidah 1, Panggih basuki 2

1 Penulis, Mahasiswa S-1 MIPA – UGM, Yogyakarta
2 Dosen Pembimbing, Staff Pengajar pada Fakultas MIPA – UGM, Yogyakarta

INTISARI

Tugas akhir dengan judul “PROTOTIPE PENGENDALI LEVEL CAIRAN BERASIS

MIKROKONTROLER AT89S52”. Prototipe ini dibuat dengan memanfaatkan transistor BC 547
sebagai pendeteksi level cairan dengan cara menghubungkan basis transistor ke ground melalui air.
Jika basis dan ground terhubung maka akan memberikan logika 0 pada mikrokontroler. Kerja dan
hasil pengukuran alat ini ditampilkan pada LCD. Pengandalian level air dilakukan dengan
membuka/menutup keran yang digerakan motor servo. Hasil pengujian prototipe ini menujukan
adanya error sebesar 2,4 mL. Debit air dari awal alat ini bekerja merangsur-angsur naik sampai
level ketiga kemudian turun saat menuju ke level 4.

Kata kunci : mikrokontroler, transistor, LCD, motor servo.

ABSTRACT

The tittel of the skripsi is “LIQUID LEVEL CONTROLLER BASIC ON AT89S52

PROTOTYPE”. Thid prototype make with use transistor BC 547 as liquid level detector thus
connecting basic transistor with ground pass water. If basic and ground connected will give 0 logic
to controller. Work and result presented with LCD. Water level controlled with open/close valve that
moved by servo motor. The result of prototype indicate have error 2,4 mL. debit of water of this
prototype move up until third level then move down when go to fourth level.

Keywords: microcontroller, transistor, LCD, servo motor.

Pendahuluan

Perkembangan industri dewasa ini, khususnya dunia industri di Indonesia, berjalan amat pesat
seiring dengan meluasnya jenis produk-produk industri, mulai dari apa yang digolongkan sebagai
industri hulu sampai dengan industri hilir. Kompleksitas pengolahan bahan mentah menjadi bahan
baku, yang berproses baik secara fisika maupun secara kimia, telah memacu manusia untuk selalu
meningkatkan dan memperbaik cara kerja sistem yang mendukung proses tersebut, agar semakin
produktif dan efisien. Salah satu yang menjadi perhatian utama dalam hal ini ialah penggunaan
sistem pengendalian proses industri (sistem kontrol industri).

Kendali otomatis dilakukan agar didapat kemudahan dalam mendapatkan performansi dari
sistem dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju
produksi, meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh
manusia.

Parameter level digunakan untuk menunjukan berapa banyak terkesediaannya suatu bahan
yang digunakan atau yang dihasilkan dari suatu proses. Aksi pengendalian level dilakukan untuk
menjaga ketersedian bahan yang butuhkan oleh proses dan juga membatasi kerja proses akibat
umpan balik dari level hasil proses tersebut.

Penggunaan prototipe pengendali level cairan dapat digunakan untuk mempermudah

penggunaan alat-alat yang berhubungan dengan pengisian cairan yang level pengisiannya dibatasi.
Prototipe pengendali level dapat menghentikan pengisian air saat telah mencapai batas level yang
diinginkan

Metodologi Penelitian

Metodologi yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut :

1. Studi pustaka, literatur, dan referensi yaitu mempelajari buku dan juga jurnal dari internet yang
berhubungan dengan mikrokontroler, perancangan alat berbasis mikrokontroler, dan juga
aplikasinya.

2. Studi konsultasi dan diskusi yaitu berupa tanya jawab dengan dosen pembimbing ataupun orang-
orang yang berkompeten dalam bidang mikrokontroler.

3. Studi praktek dan perancangan yaitu menerapkan teori yang telah diperoleh dari literatur dan
konsultasi dengan mempraktekannya yaitu dengan membuat alat.

4. Pengujian dan analisa sistem yaitu untuk mengetahui kesalahan yang terjadi pada tahap
perancangan dan juga dilakukan analisa untuk melakukan perbaikan dan pengembangan untuk
bisa mendekati perangkat pengendali level cairan yang diharapkan.
Sistem Kendali

Sistem kendali secara garis besar dibagi menjadi dua, yaitu:

• Pengendalian logika (logic control) merupakan sistem kendali dengan mengimplementasikan

rangkaian elektronik dengan jaringan relay dan dirancang dengan notasi ladder logic.

• Pengendalian linier (linear control) merupakan sistem kendali yang menggunakan feedback.

Pengendalian juga dikelompokan berdasarkan fungsi mekanisnya:

• Pengendali diskrit (discrete controller) adalah pengendali yang hanya memiliki dua keadaan
yaitu on dan off.

• Pengendali multistep (multistep controller) memiliki setidaknya satu keadaan yang lain
diantara keadaan on dan off.

• Pengendalian kontinu (continuous controller) secara otomatis membandingkan variabel

proses dengan setpoint untuk menentukan apakah ada error.

Pengendali dirubah dalam upaya untuk menyamakan karakteristik peralatan kendali agar
sistem cepat merespon error dan sistem tetap stabil.

1. Model Proporsional

Output pengendali adalah fungsi perubahan error. Model proporsional hanya merespon
perubahan error dan tidak akan mengembalikan variabel proses menjadi setpoint.

2. Model Integral

Aksi integral (reset action) membuat output mengulang aksi proporsional selama masih ada
error. Model Derivatif

Aksi derivatif (rate action) adalah fungsi dari kecepatan perubahan error. Aksi ini untuk
pengaplikasian pada sistem dengan respon cepat.

Mikrokontroler AT89S52

Mikrokontroler merupakan sebuah sistem komputer yang sebagian besar elemennya

dikemas dalam satu chip IC sehingga sering disebut sebagai single chip microcomputer (Didin
Wahyudin, 2006). Mikrokontroler AT89S52 terdiri dari 40 pin, 32 pin digunakan untuk keluaran
port paralel. Setiap port terdiri dari 8 pin, sehingga terdapat 4 port yaitu port 0, port 1, port 2, dan
port 3. Mikrokontroller AT89S52 mempunyai beberapa fitur, di antaranya :

- 8 kbye In System Programmable Flash Memory

- 32 bit Parallel I/O

 - 256 byte RAM Internal

- Dua buah I/O untuk komunikasi serial (UART) Full Duplex

- Tiga buah internal timer / counter 16 bit

- Delapan buah sumber interupsi

- On Chip Oscillator

Gambar 1. Diagram Pin AT89S52 (sumber: www.atmel.com, 2005)

LCD

Layar LCD merupakan suatu media penampilan data yang sangat efektif dan efisien dalam
penggunaannya. Untuk berhubungan dengan mikrokontroler, LCD berdasarkan panjang datanya
mempunyai dua buah teknik antarmuka, yaitu antarmuka 4 bit dan antarmuka 8 bit. Pada teknik
antarmuka 8 bitr data yang ditulis atau dibaca oleh mikrokontroler ke/dari LCD dalam sekali proses.
Dengan teknik antarmuka 4 bit, penggunaan I/O pada mikrokontroler dapat direduksi. Pada teknik
ini, penulisan atau pembacaan dilakukan sebanyak dua kali untuk 8 bit data. Antarmuka LCD 4 bit
diatur pada mode penulisan data, dengan menghubungkan kaki R/W ke GND (Nalwan, Andi 2004).

Motor Servo

Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistem gear dan potensiometer
sehingga dia dapat menempatkan lengan servo pada posisi yang dikehendaki. Motor servo
menggunakan sistem close loop sehingga posisi lengan yang dikehendaki bisa dipertahanakan.
Keluaran servo berupa perubahan posisi lengan servo. Perubahan posisi lengan berupa posisi
angular dalam besaran derajat. Perubahan posisi lengan tergantung dari sinyal yang dikodekan ke
servo.
 Gambar 2. Motor Servo (sumber: www.seattlerobotics.org/guide/servo.html)

Motor servo terdiri dari 3 bagian utama yaitu rangkaian kendali, motor dan satu set gear.
Dalam rangkaian kendali terdapat potensiometer yang dihubungkan dengan lengan output.
Potensiometer berfungsi untuk mengatur arus yang dialirkan ke motor servo. Sistem kendali yang
digunakan pada motor servo adalah kendali proporsional. Motor servo mempunyai tiga kabel yang
berfungsi untuk menghubungkan dengan kendali (putih), sumber tegangan (merah) dan ground
(hitam).

Kabel kendali digunakan untuk mengirimkan sudut yang diinginkan. Posisi sudut ditentukan
oleh durasi pulsa yang dikirimkan oleh kabel kendali. Servo akan memeriksa adanya sinyal setiap
20 ms, panjangnya pulsa akan menentukan sejauh mana motor akan bekerja.

Cara pengaturan perputaran motor servo menggunakan teknik PWM (Pulse Width
Modulation) yang merupakan gelombang kotak Teknik PWM untuk pengaturan perputaran motor
servo adalah dengan cara mengubah-ubah besarnya duty cycle (keadaan high dalam satu siklus
pulsa) pulsa.

Sistem Pengendali Level Cairan

Sistem pengendali level cairan mendeteksi empat titik level. Pada saat alat mulai bekerja,
keran terlebih dahuli dibuka penuh kemudian level-levelnya akan dideteksi. Pada level 3 dan 4
akan memicu gerakan pada motor servo untuk menutup keran. Kondisi level yang telah dicapai
ditampilkan pada LED dan LCD.
 Indikator /
AT89S52 Motor servo Level cairan
display

Indikator level
cairan

Gambar 3. Blok Diagram Sistem Pengendali Level Cairan

Sistem Minimum AT89S52

Sistem minimum AT89S52 adalah bagian yang terpenting dalam sistem yang akan dibuat yang
memiliki fungsi sebagai kontroler sistem pengendali level cairan. Sistem minimum AT89S52 yang
merupakan kontroler yang menjalankan instruksi-instruksi yang tersimpan dalam flash memori.

Gambar 4. Skematik Rangkaian Sistem Minimum AT89S52

Detektor Level Cairan

Level cairan dideteksi oleh rangkaian detektor level yang terdiri dari transistor, resistor dan
kawat tembaga (bersentuhan langsung ke air). Basis transistor dihubungkan dengan ground melalui
air dan emitor dihubungkan ke kontroler.

Gambar 5. Rangkaian Detektor Level

Display LCD dan LED

LED berfungsi untuk menujukan titik level yang terdeteksi. Pada LCD selain titik level yang
terdeteksi juga ditampilkan volume dan lebar bukaan keran.

Gambar 6. Skematik Antarmuka LCD dan LED dengan AT89S52

Antarmuka Motor Servo dengan AT89S52

Motor servo dihubungkan langsung dengan port yang akan mengirimkan pulsa langsung ke
servo.

Gambar 7. Antarmuka Motor Servo dengan AT89S52

Perangkat Lunak

Perancangan perangkat lunak terdiri dari perancangan diagram alir program dan kemudian
dilanjutkan dengan pembuatan program yang akan dimasukkan ke mikrokontroler AT89S52.
Penjelasan keseluruhan dari program selengkapnya dapat dilihat dari diagram alir program
frekuensi meter seperti yang ditunjukkan pada gambar 8.

mulai

inisialisasi

buka keran

baca level

tampilkan di display

No
penuh?

Yes

tutup keran

selesai

Gambar 8. Diagram Alir Sistem Pengendali Level Cairan

Pengujian Perangkat Keras

Pada pengujian perangkat keras ini ditujukan untuk menguji penjaluran pada jalur PCB dan
sistem sambungan kabel pada setiap rangkaian yang saling terhubung. Pengujian pada perangkat
keras ini dimaksudkan untuk menghindari terjadinya kesalahan pada sistem rangkaian keseluruhan
agar dapat terhindar dari kerusakan alat dan dapat digunakan secara maksimal.

Pengujian dan Analisis Rangkaian Pendeteksi Level dan Display

Saat masing-masing kawat dihubungkan langsung ke ground, LED akan menyala dan akan
muncul tampilan pada LCD. Saat kawat masing-masing dihubingkan langsung ke ground, tegangan
yang masuk ke kontroller seperti pada tabel 1.
 Tabel 1. Hasil Pengukuran Tegangan pada Kawat Pendeteksi Level
Terhubung Langsung ke Ground
Level Tegangan terukur (volt) Rata-rata
yang
diukur (volt)
Pengukuran Pengukuran Pengukuran Pengukuran Pengukuran

1 2 3 4 5

Level 1 0.12 0.11 0.11 0.12 0.13 0,118

Level 2 0.11 0.13 0.13 0.11 0.11 0.118

Level 3 0.11 0.12 0.13 0.12 0.12 0,120

Level 4 0.11 0.12 0.12 0.11 0.13 0.118

Tegangan yang menuju ke kontroler sangat kecil, sehingga kontroler akan membacanya
sebagai logika ‘0’ (logika ‘1’ kontroler 3 – 5 volt). Setiap level memberi nilai ‘0’ pada kontroler
maka LED akan menyala sesuai dengan level yang memberikan logika ‘0’. Selain menyalakan LED
juga akan menampilan keterangan level, volume dan debit rata-rata pada LCD.

Pengujian kedua, dimana kawat masing-masing level dan kawat ground dihubungkan dengan
air. Kemudian dilakukan pengukuran tegangan yang masuk ke kontroler, didapatkan hasil seperti
pada tabel 2.

Tabel 2. Hasil Pengukuran Tegangan pada Kawat Pendeteksi Level

Terhubung ke Ground melalui Air

Level Tegangan terukur (volt) Rata-rata

yang
diukur Pengukuran Pengukuran Pengukuran Pengukuran Pengukuran (volt)

1 2 3 4 5

Level 1 0.11 0.11 0.13 0.12 0.12 0.118

Level 2 0.12 0.13 0.11 0.12 0.12 0.120

Level 3 0.12 0.12 0.11 0.11 0.12 0.116

Level 4 0.11 0.11 0.12 0.13 0.11 0.116

 Saat dihubungkan dengan air, tegangan yang terukur hampir sama dengan pengujian dengan
menghubungkan kawat langsung ke ground. Tegangan ini dibaca sebagai logika ‘0’ oleh kontroler
dan menyebabkan LED menyala dan adanya tampilan data pada LCD.

Gambar 9. Rangkaian Detektor Level saat Menyentuh Air

Jika kawat pada rangkaian pendeteksi level tidak dihubungkan dengan ground (dihubungkan
langsung ke ground atau melalui air terlebih dahulu) membuat tidak adanya hubungan antara Vcc
dan ground sehingga tidak ada tegangan basis pada transistor 1. Karena tidak ada tegangan basis
transistor 1 maka tegangan Vcc dari kolektor transistor 1 tidak dapat menuju ke emitor transistror 1.
Tegangan emitor transistor 1 digunakan sebagai tegangan basis pada transistror 2. Karena tidak ada
tegangan basis pada transistor 2 maka tegangan Vcc tidak dapat menuju ke emitor transistor 2.

Kawat ground dan level 1 menyentuh air pada saat volume air 200 mL, LED 1 menyala dan
tampilan LCD baris pertama adalah ‘LEVEL 1 = 200 mL’ dan pada baris kedua ‘BUKAAN 100%’.

Pengujian Motor Servo

Pengujian motor servo dilakukan untuk mengetahui besarnya pulsa yang akan diberikan ke
motor servo untuk bergerak searah jarum jam, diam dan berlawanan dengan arah jarum jam.

Dari pengujian yang dilakukan didapatkan data gerakan motor servo, seperti pada tabel 3.

Tabel 3. Arah Gerak Servo Terhadap Besar Pulsa

Besar pulsa (ms) Gerakan lengan servo

0.5 Searah jarum jam

0.6 Searah jarum jam

0.7 Searah jarum jam

0.8 Searah jarum jam

 0.9 Searah jarum jam

1 Searah jarum jam

1.1 Searah jarum jam

1.2 Diam

1.3 Berlawanan jarum jam

1.4 Berlawanan jarum jam

1.5 Berlawanan jarum jam

1.6 Berlawanan jarum jam

Dari pengujian yang telah dilakukan diketahui bahwa lengan servo akan berputar searah jarum
jam jika di beri pulsa kurang dari 1.2 ms, lengan servo akan diam jika diberi pulsa 1.2 ms dan akan
bergerak berlawanan jarum jam jika diberi pulsa lebih dari 1.2 ms.

1 ms Lengan servo bergerak

searah jarum jam
20 ms

1.2 ms Lengan servo diam

20 ms

Lengan servo bergerak

1.5 ms berlawanan arah jarum
jam
20 ms
Pengujian Detektor Level dengan Gerakan Motor Servo

Saat kawat ground dan level 3 pada rangkaian detektor level menyentuh air, motor servo
bergerak 540º berlawanan arah jarum jam. Begitu juga saat kawat level 3 dihubungkan langsung ke
ground.

Saat kawat ground dan level 4 pada rangkaian detektor level menyentuh air, motor servo
bergerak 540º berlawanan arah jarum jam. Begitu juga saat kawat level 4 dihubungkan langsung ke
ground.

Pengujian Sistem Keseluruhan

Pengujian sistem secara keseluruhan dilakukan untuk mengetahui kenerja sistem secara
keseluruhan dengan cara mengabungkan komponen-komponen dan alat-alat yang sebelumnya
diujikan masing-masing dan mengujikan kinerjanya sebagai satu sistem.

Sistem bekerja dalam rantang waktu 20 ms sampai 21 ms dan volume wadah terukur 850 mL
sampai 1 L.

Pertama pada dislay LCD ditampilkan tulisan ‘PENGENDALI LEVEL’ pada baris pertama
dan ‘CAIRAN’ pada baris kedua. Kemudian motor servo akan menggerakan keran 3 x 360º searah
jarum jam.

Saat air mencapai volume 200 mL akan menyala LED 1 dan menampilkan tulisan ‘LEVEL 1
= 200 mL’ pada display LCD baris pertama dan ‘BUKAAN 100%’ pada baris kedua. Saai air
mencapai volume 400 mL, LED 2 akan menyala dan pada LCD akan ditampilkan ‘LEVEL 2 = 400
mL’ di baris pertama dan pada baris kedua ‘BUKAAN 100%’.

Saat air mencapai volume 600 ml, LED 3 akan menyala dan pada LCD akan ditampilkan
‘LEVEL 3 = 600 mL’ di baris pertama dan pada baris kedua ‘BUKAAN 50%’. Kemudian motor
servo menggerakan keran 1.5 x 360º berlawanan arah jarum jam.

Saat air mencapai volume 800 ml, LED 4 akan menyala dan pada LCD akan ditampilkan
‘LEVEL 4 = 800 mL’ di baris pertama dan pada baris kedua ‘BUKAAN 0%’. Kemudian motor
servo menggerakan keran 1.5 x 360º berlawanan arah jarum jam. Setelah keran tertutup, akan
ditampilkan ‘SELASAI’ pada LCD.
 Tabel 4. Hasil Pengujian Volume Air

Tingkat Volume terukur (mL) Rerata Kesalahan

level (mL)
Pengukuran Pengukuran Pengukuran Pengukuran Pengukuran
1 2 3 4 5

200 195 200 200 205 200 200 0.0

400 415 400 410 400 405 406 6.0

600 600 600 610 610 605 605 5.0

800 800 800 805 800 800 801 1.0

Jumlah rerata kesalahan 2.4

Tabel 5. Hasil Pengujian Debit Air sampai Level 1

No Waktu (detik) Debit (mL/detik)

1. 3.0 66.67

2. 3.0 66.67

3. 3.0 66.67

4. 4.0 50.00

5. 3.0 66.67

Rerata 3.2 63.34

 Tabel 6. Hasil Pengujian Debit Air dari Level 1 sampai Level 2

No Waktu (detik) Debit (mL/detik)

1. 2.0 100.00

2. 2.0 100.00

3. 2.0 100.00

4. 3.0 66.67

5. 2.0 100.00

Rerata 2.2 93.33

Nilai debit air saat menuju ke level pertama (volume 200 mL) lebih kecil dari pada debit air
saat menuju ke level kedua. Hal ini disebabkan adanya perubahan debit mulai keran tertutup penuh
menuju keran terbuka penuh. Sedangakan saat menuju level 2 dari level 1 debit air sudah konstan,
karena bukaan keran masih tetap sama.

Pada saat menuju level 3, debit air lebih konstan lagi, dapat dilihat dari hasil pengujian seperti
pada tabel 7.

Tabel IV. 7. Hasil Pengujian Debit Air dari Level 2 sampai Level 3

No Waktu (detik) Debit (mL/detik)

1. 2.0 100.00

2. 2.0 100.00

3. 2.0 100.00

4. 2.0 100.00

5. 2.0 100.00

Rerata 2.0 100.00

 Tabel 8. Hasil Pengujian Debit Air dari Level 3 sampai Level 4

No Waktu (detik) Debit (mL/detik)

1. 2.0 100.00

2. 2.0 100.00

3. 3.0 66.67

4. 3.0 66.67

5. 3.0 66.67

Rerata 2.6 80.00

Saat menuju level 4, debit menurun karena adanya penutupan keran sebagian, sehingga
memperkecil aliran air ke wadah terukur. Pada gambar 10. dapat dilihat bentuk grafik debit rerata
terhadap volume.

120

100

80
debit (mL/detik)

60

40

20

0
0 200 400 600 800
volum e (m L)

Gambar 10. Grafik Debit Rerata terhadap Volume.

Daftar Pustaka

Anomim1. Panduan Pelaksanaan Laboratorium Instruksional I/II. Bandung: Departemen Teknik

Kimia Institut Teknologi Bandung.

Anomim2. 2006. Instrumentation and Control: Process Control Fundametal. PAControl.com.

Anonim. 2001. AT89S52 Data Sheet, Atmel Inc. http://www.atmel.com

Nalwan, P. Andi. 2004. Panduan Praktis Penggunaan dan Antarmuka Modul LCD M1632. PT Elex
Media Komputindo: Jakarta

Ogata, Katsuhiko.1996. Teknik Kontrol Automatik. Jakarta: Erlangga.

Putra, A.E. 2002. Belajar Mkrokontroller AT89C51/52/55 (Teori dan Aplikasi). Edisi 2. Gava
Media: Jogjakarta.

Wahyudin, Didin. 2006. Belajar Mudah Mikrokontroler AT89S52 dengan Bahasa Menggunakan
BASCOM-8051. ANDI : Yogyakarta.