Departemen Teknik Industri FTI-ITB

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi

Dasar-dasar Numerical Control

Laboratorium Sistem Produksi

www.lspitb.org
2004

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Hasil Pembelajaran

Umum
Mahasiwa mampu untuk memahami cara pengendalian
mesin NC, prinsip mesin NC, dasar perhitungan sudut,
pemposisian serta pergerakan pada mesin NC.

Khusus
Memahami dasar-dasar pengendalian mesin NC dan
prinsip pergerakan mesin NC

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Perkembangan mesin Numerical Control (NC)

Era 1960-an mulai dipelajari oleh U.S. Airforce untuk

merancang komponen pesawat terbang.

Kemampuan ini dapat menghemat biaya untuk pemesinan
presisi berbentuk contour.
Pada 1947, Parson mengemukakan ide pembuatan kurva
data 3-axis secara otomatis dan menggunakan data untuk
mengkontrol mesin.
Parson menggunakan punched card untuk mengontrol
posisi mesin.
Pada 1949, Parson dan U.S. Airforce menciptakan
prototipe programmable milling machine.
Pada 1952, awal mulanya ditampilkan mesin milling NC
three-axis Cincinnati Hydrotel.
Dewasa ini, pasaran mesin NC di Amerika masih di
dominasi oleh mesin buatan Jepang.
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Prinsip mesin NC

NC adalah pengontrolan mesin perkakas

menggunakan pita berlobang (punched tape)
atau program.
NC dikembangkan oleh Electronic Industries
Association (EIA) sebagai suatu sistem yang
aktivitasnya dikontrol oleh data numerik yang
diisikan pada beberapa titik.
Sistem harus secara otomatis diterjemahkan
pada pengendalian mesin dan sekurangkurangnya dengan porsi data tertentu.
Suatu part program merupakan sekumpulan data
numerik yang diperlukan untuk menghasilkan
suatu komponen.
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Sistem mesin NC

Sistem mesin perkakas NC terdiri

dari
Machine control unit (MCU)
Mesin Perkakas

MCU terdiri dari

Data processing unit (DPU), yang
memproses pembacaan coded
data dari tape atau media lain
dan meneruskan informasi (arah
gerakan, feed, dan kontrol fungsi
tambahan) setiap axis ke CLU.
Control-loops unit (CLU),
mengoperasikan mekanisme
gerakan mesin, menerima isyarat
feed back tentang posisi aktual
dan kecepatan gerak setiap axis
dan menginformasikan kapan
operasi pemesinan selesai
dikerjakan.

MCU

Mesin
Perkakas

DPU
CLU

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

DPU dan CLU

Data processing unit (DPU), terdiri dari

Perangkat data-input seperti paper tape reader,
magnetic reader, RS-232-C port dan lainnya
Data reading circuits dan parity-checking logic.
Decoding circuits untuk pembahagian data bagi
pengontrolan axis.

Control-loops unit (CLU), terdiri dari

Suatu fungsi interpolator untuk memerintahkan perintah
machine-motion antara data titik-titik bagi gerakan tool.
Perangkat position-control-loops untuk semua gerakan
axis (setiap axis mempunyai control-loops terpisah).
Velocity-control loops, memerlukan kontrol feed.
Deceleration dan backslash takeup circuits
Kontrol untuk fungsi tambahan (coolant on/off,
perubahan roda-gigi dan spindle on/off)
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Kode NC

Kontrol gerakan mesin

perkakas NC diperoleh secara
lengkap dengan terjemahan
kode NC ke perintah mesin
Kode NC dikelompokkan:
Perintah untuk pengontrolan
komponen mesin secara
individu seperti kontrol mesin
on/off, pemilihan kecepatan
spindle, tukar tool, kontrol
coolant on/off
Perintah pengontrolan gerakan
relatif benda kerja dan tool
(informasi axis dan perpindahan
jarak pada setiap waktu).

Semua diterjemahkan ke
machine-control melalui sistem
electro-mechanical control.

NC Program

Execution system

Interpolator &
servo control
mechanism

Translator

Control logic

Power

Relay

Linear motion

Selenoid

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Komponen utama mesin NC

conduit
Feedback
package

Hydraulic
motor

Hydraulic
valve

Head

conduit

Hydraulic
pipe
leadscrew

Magnetics
Control
Cabinet
Numerical Control
System
Or
Director

Table
conduit

Bed

Hydraulic
reservoir

Motor

Machine Tool

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Klasifikasi NC

Motion control
Point to point (PTP)
Continuous (contouring) path

Control loops
Open loop
Closed loop

Power drives
Hydraulic
Electric
Pneumatic

Positioning systems
Incremental positioning
Absolute positioning
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Motion control (point to point - PTP)

Motion control PTP adalah

pergeseran meja mesin atau
spindle ke posisi tertentu dan
pemesinan akan dimulai pada
posisi tersebut.

Pada kasus drill, perlu dibuatkan

lintasan pahat yang tidak
mengenai benda kerja.

Setiap titik pada lintasan tersebut

merupakan awal sebelum
melakukan drilling (lihat gambar
PTP motion control).

Beberapa kemungkinan lintasan

tool untuk bergerak dari titik P ke
titik Q (lihat gambar possible
paths between two location)

PTP motion control

Possible paths between two location in a

PTP NC system
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

10

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Motion control (continuous path)

Pada continuous path,

kontrol mesin
menggerakan dua axis
atau lebih secara simultan.
Pengontrolan gerakan tool
bergantung pada lintasan
dan bukan terfokus pada
tujuan (titik) akhir.
Pemotongan :
Tool akan menyentuh
benda kerja
Pemotongan dan tool path
berpedomankan pada
bentuk yang akan dibuat

Continuous-path control

11

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Motion control
(continuous path linear interpolation)

Pemotongan slot dilakukan dari arah kiri

ke kanan dengan sudut 30o,
Spindle atau meja bergerak sejauh
4.330in kearah kanan, dan keatas
sebesar 2.500in. Gerakan diagonal
dilakukan sejauh 5.000in.
Pada pemotongan ini memerlukan dua
motor penggerak bergerak secara
simultan dengan dua kecepatan yang
berbeda.
Sistem contouring control ini lebih
mahal dibandingkan dengan peralatan
PTP.
Pengontrolan laju lintasan adalah
proposional dengan jarak perpindahan
(x dan y) yang disebut dengan linear
interpolation.
Vf adalah kecepatan gerakan, Vx dan Vy
adalah kecepatan arah x dan y.

Vx =

Vy =

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

x
x + y 2
2

Vf

y
x + y 2
2

Vf
12

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolasi sirkular

NC selalu mencapai akurasi

geometri bentuk komplek yang
lebih baik dan harga sedikit
lebih mahal dibandingkan
konvensional

Interpolasi selalu menjadi timeconsuming jika dihitung secara

manual.

Interpolasi sirkular selalu

dikelompokkan pada

Inner tolerance
(ti)

Outer tolerance
(to)

Inner tolerance
Outer tolerance
Total tolerance

Total tolerance
(tt)

Besar tolerance selalu

dibandingkan antara kurva
dengan garis aktual.

13

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Perhitungan sudut ( )
Inner tolerance
cos

R ti
R ti
; maka : = 2 cos 1
R
R

ti

R
(a) Inner-tolerance specification

Outer tolerance
to

R
R
cos =
; maka : = 2 cos 1
2 R + t0
R + t0

R
(b) Outer-tolerance specification

Total tolerance
cos

tt

R tt
R tt
; maka : = 2 cos 1
R + tt
R + tt

R
tt
(c) Total tolerance specification

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

14

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Perhitungan sudut
Cara mendapatkan jumlah
chord pada lingkaran atau
kurva

Dengan titik pusat a,b dan

radius R, maka

P3
P2

NCHORD =

360o

P1

(a,b)

PNCHORD

Nilai integer dari jumlah

chord

PNCHORD-1

360o

NCHORD* = int

Perhitungan sudut adalah

* =

(d) Convention for numbering chord

360o
NCHORD*

15

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Controh perhitungan sudut

Untuk mencari koordinat pada
lingkaran adalah sebagai
berikut:
x1 = a + R
y1 = b

P3

x2 = a + R cos *
y2 = b + R sin *

P2

(a,b)

x3 = a + R cos 2*
y3 = b + R sin 2*

P1
PNCHORD
PNCHORD-1

Secara umum untuk titik Pi adalah

xi = a + R cos (i - 1) *
yi = b + R sin (i - 1)*

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

16

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolasi lain
Teknik mengukur interpolasi
Chords : digunakan untuk variasi geometris (tidak tepat
untuk perhitungan tolerance)
nBLUs
: berpedoman pada ukuran langkah atau step-size
(pengukuran lebih mendekati ukuran sebenar)

Teknik pengukuran interpolasi dengan nBLUs

Straight-line interpolation
Circular interpolation

Pengukuran ini menggunakan segmen garis lurus dalam

melakukan perpindahan dari satu tempat ke tempat lain

secara inkremen, f (x,y,z).

17

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolasi straight-line dengan nBLUs

Prosedur

Buat persamaan lintasan dari

titik awal (X0,Y0) dan titik akhir
(X1,Y1).

Kandidat titik
step pertama

Cari arah perpindahan

(X1, Y1)

Jika X1-X0>0, bergerak kearah X

positip

Jika X1-X0<0, bergerak kearah X

negatip

Jika X1-X0=0, tidak bergerak

pada arah X

Untuk arah Y dapat dilakukan

dengan cara yang sama

Dapatkan error (Ex, Ey)

nBLU<Y>

Ey
Kandidat titik
step kedua
Ex

(X0, Y0) nBLU<X>

X
Bila step-size kecil (nBLUs 0)
Bila step-size meningkat, pola peningkatan
stair-case akan mudah terlihat

Evaluasi gerakan
Update X0 dan Y0 menjadi titik
acuan yang baru
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

18

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolasi circular dengan nBLUs

Prosedur

Lingkaran
yang ada

1. Pada awal titik, coba dapatkan garis

tangent
2. Cari error (Ex, Ey) dari titik nBLU ke
garis tangent

Jika Ex > Ey, maka teruskan ke arah Y

dan update titik yang ada.

Jika Ex = Ey, maka teruskan ke salah

satu arah dan update titik yang ada.

Garis tangent
pada (X1,Y1)

Garis tangent
pada (X0,Y0)

3. Evaluasi gerak dan jangan melebihi

titik akhir lingkaran dan berhenti.
Kalau tidak lanjutkan step 4.
Titik mula
(X0, Y0)

4. Gambar garis antara titik pusat dan

titik selanjutnya dari axis yang dipilih.

Ey
nBLU<Y>

Jika Ex < Ey, maka teruskan ke arah X

dan update titik yang ada.

nBLU<Y>

Ey

5. Dapatkan garis tangent pada titik

dimana lingkaran dan garis dan step
4. Kemudian kembali ke step 2.

nBLU<X>

Ex

nBLU<X>

(X1, Y1) = (X0+nBLU, Y0)

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

19

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

n Chord method (circular interpolation)

n Chord Method (major circle Diameter 1 inch)
(1) Inner tolerance

t = 0.05 (in)

t = 0.01 (in)

(2) Outer tolerance

t = 0.05 (in)

t = 0.01 (in)

t = 0.005 (in)

(3) nBLU Method

n = 100BLU = 0.05 (in)

n = 10BLU = 0.005 (in)

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

20

10

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolator timing
Ada dua cara untuk

P register

mendapatkan pulsa
dalam interpolator

A Pulse divider

Menggunakan software
dan hardware untuk
membangkitkan sinyal
pulsa
Menggunakan timer

Pulsa diagram

fr

Accumulator

fr

Updown
counter

x - axis

Motor
control

Motor

CNC
feedback
Base interupt clock
x: fr
y: fr
Y

dihasilkan oleh pulsa

divider.
Jika menggunakan
timer, nilai register juga
akan digunakan untuk
membagi clock
frekuensinya.

result
A Pulse diagram

clock

Timer (p)

output

fr

N-bit wide
Penggunaan timer untuk menghasilkan pulsa

21

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolator timing

Jika menggunakan timer, nilai

register juga akan digunakan
untuk membagi clock
frekuensinya.
Frekuensi output dan register
value dapat diperoleh dengan
f clock

P* f
fr = N
2
P=

Timer (p)

output

fr

N-bit wide

fr * 2N
f

Penggunaan timer untuk menghasilkan pulsa

dimana:
f = frekuensi input clock, Hz
fr = frekuensi output
N = panjang kalimat (word
length), bits
P = register value
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

22

11

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Perhitungan jumlah pulsa

Data :
BLU
f
x
y
Vf
N

frx = 55.5
fry = 83.3

6 2

1
2 + 3 0.001* 60
2

1
2 + 3 0.001* 60
2

= 83.3BLU/s

Solusi:

Vx =

63

Vy =

= 0.001in.
= 1 x 103Hz
= 2in.
= 3in.
= 6in./min
= 10

Px =

55.5 210
= 57
1103

Py =

83.3 210
= 85
1 103

= 55.5BLU/s
23

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Transduser

Position transducer

Digunakan pada sistem

closed-loop untuk feedback
position
Contoh di mesin NC adalah
encoder, resolver,
inductosyns.
Semua informasi dikirim
dalam sinyal elektrik

Ke

Dimana: frekuensi pulsa output,

pulse/s (f) dan kecepatan input
angular, rpm ()

Resolver

Encoder
Selalu digunakan untuk
mengukur perpindahan
secara angular.
Ada dua jenis encoder
(inkremen & absolut)
Output encoder absolut
berupa kode biner yang
menunjukkan posisi angular
poros.

Encoder inkremen

Sama dengan generator AC,

berfungsi sebagai perangkat analog

Ke

Dimana: voltase AC ouput (v) dan

konstanta revolver (Ke)

v(t ) = V sin[(w(t ) + w0 )t + 0 ]

Inductosyns

Selalu digunakan pada transduser

linear dan juga dapat digunakan
pada pengukuran rotasi.

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

24

12

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Transduser
Encoder

Speed transducer
Yang biasa digunakan
adalah tachometer

Kt

dimana:
v = voltase output, volts
= kecepatan angular
poros, rad/s
Kt = konstanta tachometer,
volts/rad

Tachometer

25

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Control loops
Open-loops control mechanism
Pada skema disamping,
controller digunakan sebagai
on-line processor dari
program dan data agar dapat
melaksanakan perintah
spesifik untuk manipulasi
mesin dan proses aktuator.

Tool
Workpiece

Table

Prinsip open-loops juga

berupaya menggunakan
komputer sebagai manipulasi
elektrik atau motor stepper
elektrohidrolik untuk
pengontrolan mesin perkakas

Lead screw

NC Control
Logic

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Stepping
motor

Electric
Pulse

26

13

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Control loops
Closed-loops control mechanism

DAC

comparator

Up-down
counter

Mekanisme untuk melakukan tindakan koreksi yang

membandingkan hasil data aktual dengan hasil data yang
diharapkan.
Pada sistem dibawah, menggambarkan sistem pengontrolan
dimana pengontrol ditempatkan pada control-loop dengan
mengumpulkan data dari sensor proses, menerima status
referensi yang diharapkan (set point) dari operator, dan control
loop diakhiri dengan perintah manipulasi yang menyebabkan
perubahan spesifik dalam output proses.

Amp

DC
Motor

Tacho
meter

Gear
box

Lead screw
Encoder

Reference
(desired position)

27

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Power drives

Penggerak tenaga:

Motor stepper

Tenaga hidrolik
Tenaga elektrik

Tenaga hidrolik

Terdiri dari motor hidrolik,

penggerak mula, pompa
hidrolik (suplai tenaga
hidrolik ke motor), motor
elektrik (menggerakkan
pompa), katup servo
(mengontrol aliran fluida
hidrolik).
Biaya tinggi, bising, mudah
terjadi kebocoran.

Tenaga elektrik
Motor stepper
Motor DC

Merupakan aktuator
elektromekanikal yang
menterjemahkan sinyal elektrik ke
sistem mekanikal yang baku.
Pada gambar dibawah
diilustrasikan cara kerja motor
stepper untuk menggerakan kerja
mekanik

Spindle
Cutter

Operator
control

Electronic
Control
unit

Workpiece

Pulses from
Electronic
Control unit

Stepping
motor

Motion of
the table
Work table

Ball
bearing
nut

High precision
Lead screw

Tape and
tape reader

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

28

14

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Positioning Systems
Gerakan posisi seperti tergambar

Leadscrew (ACME screw thread) sebesar 20turns/in.

Sistem penggerak dengan gain (g) encoder sebesar
500pulsa/rev.
BLU dapat dihitung
Pitch = P = 1/20thread/in. = 0.05threads/in
BLU = P/g = (0.05in./rev)/ (500pulses/rev) = 0.0001in./pulse

C (45,75)

Bila kemampuan motor berputar sebesar 1300rpm, maka

kecepatan gerak meja mesin (single-axis) dapat dihitung

B (35,45)

75

(rpm)max = 1300rev/min
Vmax = P*(rpm)max = (0.05in./rev) (1300rev./min) = 65in./min

Lama pergerakan sejauh 2.5inchi pada kelajuan 6in./min adalah

V = s/t
T = s/V = (2.5in.)/(6in./min) = 0.4167min=25s

Jumlah sinyal encoder yang seharusnya kembali adalah

p = s/BLU = (2.5in.)/(0.0001in./pulse) = 25,000pulses

Kelajuan pulsa adalah

A (20,25)
45
25

20
35

rp = p/t = 25,000pulses/25s = 1000pulses/s

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

45

29

15