FORMAS CANNICAS ASOCIADAS (CASO MONOVARIABLE)

FABIAN SALAZAR
Se tiene un sistema controlable y observable

x Ax Bu
y Cx Du
Transformacin de Similaridad

x Px
Se obtiene un nuevo sistema

x Ax Bu
y Cx Du
Con las siguientes equivalencias

A P 1 AP
B P 1 B
C CP
Controlabilidad de un sistema

U A A2 B
An 1B
Si el det|U| 0 entonces el sistema es controlable
Observabilidad de un sistema

CA
CA2

n 1
CA
Si el det|V| 0 entonces el sistema es observable
n es el orden del sistema

U y V Matrices de Controlabilidad y Observabilidad del sistema

con su cambio de coordenadas
Polinomio Caracterstico:

f ( ) Det| I-A|= n a1 n1 a2 n2

an1 an

Funcin de transferencia con condiciones iniciales nulas

y(s)
C ( sI A)1 B D
u ( s)

b s n 1 b2 s n 2 bn 1s bn
y ( s)
g (s) 1 n
D
u (s)
s a1s n 1 an 1s an
Relacin entre coeficientes

1
a
1

an 1

0
a1

1 b1
b
2 2


1 n bn