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-

______________________________________________________________

-
2007

: ..
: ;
..


MATLAB.

"", 2201
" , " 5528
.
- -
.

, 12007
________________________________________________________________________
020341 07.05.97 .

60x84 1/16. . . 3.
.-. 3,0
.-. . 2,5. 150 .

________________________________________________________________________
-

190000, -, . . , 67


.
. , , , , .
. , . ,
, , .
. , , , , . .
I. y=f(x) y=f(t) .
, , ..,
.
2. .
3. .
4. . , y=et/ 56 0 t 3 ( ).
, . 13 . .
, MATLAB SIMULINK.
, z-, e-t, sint, cost MATLAB.

1

: -
MATLAB SIMULINK.
1.
1.1. .
Q, x(t)
y(t) (. 1).
, ,
y
x
, Q
:

, .
. 1.
, y1 y2 x1 x2 ,
x = c1 x1 + c2 x2 y = c1 y1 + c2 y2 c1, c2 x1, x2 .
, , y=axdt, " ":

y a (c1 x1 c2 x2 )dt c1a x1dt c 2 a x2 dt c1 y1 c2 y 2 .


, y = x2, , y=(x1+x2)2 x12 x 22 , .
MATLAB
SIMULINK. , .
.
( gain) y=ax, . = 1
, .
= .
( ,
sum) y = x1 x2 x3,
, . ( )
Math Operations.
( 1

integrator).
s
Continuos
t

y( t ) y 0 x( t )dt .
0

0 , . , 0=2 =1,
4

y = 2+t. ,
.
,
, , .
, , (. 2, , ).
)
)
)
y0
a

y0
y

y
y

y0

. 2.
,

y ay; y (0) y 0 , y dy
dt .
y.
:

dy
adt ; ln y at C ; y y 0 e at .
y
y=y0 e-t.
. 2,.
Continous (transfer function). Transfer
1
Fcn
. , , ,
s 1

a1 y(t ) a 0 y (t ) b1 x(t ) b0 x (t ) .

(1)

, .
a0, a1, b0, b1 .
(1) .
1. Q(p)

Q( p)

Y ( p)
X ( p)

(2)

.
, F(p) f(t)

F ( p ) f (t )e pt dt .

(3)

f(t), t < 0.
5

1. ( )
0 t 0,
x(t ) 1(t )
1 t 0.

X ( p )

pt

1
dt e pt
p

1
.
p

-:

(t )

d
1(t ) . , t = 0, dt

. . , (t)

1
1.
p

MATLAB stepfun.
SIMULINK step,
Sources ().
.
(1) ( )

a1 pY ( p ) a 0Y ( p) b1 pX ( p ) b0 X ( p ) .

b p b0
Y ( p)
Q( p) 1
.
X ( p)
a1 p a 0

X(p) Y(p) x(t) y(t) ,


Q(p) () Q.
1. ( SIMULINK) s. ,
.
2. . ,
Y(p) / X(p) x(t) ( y(t) /
x(t) , , ).
, .
2. .
x(t)=1(t), y(t)=t, t0. ,
, 1/p 1/p2, , Q(p) = 1 / p.
3. k.
x(t)=1(t), y(t)=k1(t), ..

Q( p )

k 1
: k.
p p

1.2. .
(2) , , .
6

, y(t) Q x(t).
X(p) ( )
Q(p), Y(p).
, , y(t).
4. Q(p) = k / (Tp+1)
( ) x(t)=1(t). k=1, T = 0,1 c.
1

X ( p)

1
1
, , Y ( p )
.
p
p( 0 ,1 p 1 )

Y(p)

Y( p )

1
0,1
1
1


.
p 0 ,1 p 1 p p 10

,
y(t)=1e-10t. x(t) y(t) . 3. =3T .
5.

x
1

Q ( p )
y
t

kp
,
Tp 1

X=cos(t), k = 2, T = 1 c,
= 1 c 1.

X ( p)

. 3.

p
,
p 1
2

2p
p
2 p2
Y ( p)

.
p 1 p 2 1 ( p 1)( p 2 1)

2 p2
A
Bp
C

2
2
.
2
( p 1)( p 1) p 1 p 1 p 1
A, B, C , p
: A = B = 1; = 1. , y(t)=e-t+cos t-sint.
, ,
.
2. ( ) q(t) x(t) = (t).
( ) p(t) x(t) = 1(t).

(t )

q (t )

d
p( t ) ,
dt

d
1(t ) . , dt

Q(p), .. x(t)=(t), , p Q(p). .


2.
,
. 4, , , . k , 1
y 0 10 15k , c
.
2 3k
:
I. . 4 y0, k, c, SIMULINK ( ).
2. . , z(t) .
)
)
)
5

5
x

5
x

z
y0
k

y0
y

y0
y

. 4.
, y ky bx. k, b,
. k b
y(t), :
) x(t) = 1(t), ) x(t) = e t, ) x(t) = sin t, ) x(t) = (t).
:
1. .
2. y(t) .
3. y(t) .
4. SIMULINK.

3.
.
1. SIMULINK . 4,,
. Scope.
x(t) y(t), .
2. . 4,. ()
. , .
3. . 4,. ,
().
z(t), .
.
1. ,
.
2. ( , ) . .
3. 1/(p2 + b), p/(p2 + b), 1/(p2 + ap + b), 1/(p2 ap + b).
4. MATLAB, step, impulse,
lsim, plot.
4.
1. , ?
: ; ; ; , ; RC-?
2. .
, :
) = 1(t), ) x = sin t, ) x = s t, ) x =et, ) x = t ) = t, ) = t2.
3. . 2
.
4. ? ? ?
5. , , ,
. .
6. , x(t) = et, e t, sin t, t.
7. , et, e t, e t + e t,
1 e t.
8. . 7 .

5.

1
0,2
0,1
3,0

2
0,3
0,2
2,5

3
0,4
0,3
2,0

4
0,5
0,4
1,5

5
0,21
0,5
1,0

6
0,31
0,6
0,5

7
0,41
0,7
1,0

8
0,51
0,8
1,5

9
0,22
0,9
2,0

10
0,32
1,0
2,5

11
0,42
1,2
3,0

12
0,52
1,4
3,5

13
0,23
1,6
4,0

14
0,33
1,8
4,5

15
0,43
2,0
5,0

16
0,53
2,2
4,5

17
0,24
2,4
4,0

18
0,34
2,6
3,5

19
0,44
2,8
3,0

20
0,54
3,0
2,5

21
0,25
3,2
2,0

22
0,35
3,4
1,5

23
0,45
3,6
1,0

24
0,55
3,8
0,5

25
0,26
4,0
1,0

26
0,36
4,5
1,5

27
0,46
5,0
2,0

28
0,56
5,5
2,5

29
0,27
6,0
3,0

30
0,37
6,5
3,5

10

2

: MATLAB SIMULINK.
I.
1.1. .
, , , ,

x( t ) a1 x( t ) a 0 x( t ) 0 .
(1)
0, 1 , , . x(t) ,
, x0 x 0 .
(1)

p 2 a1 p a0 0.

1 = 1`, 2 = 2`,
x (t ) C1 e1t C2 e 2t .

1,2 =i ,
x( t ) C1 e t sin t C 2 et cos t .
1 2 , x(t)
x(t ) t = 0.

1.
x 2 x 2 x 0, x0 x0 1.

p2 + 2p + 2 = 0 p1,2 1 i . , : x( t ) C1 e t sin t C 2 e t cos t .


, x :
x( t ) ( C1 C 2 )e t sin t ( C1 C 2 )e t cos t .
t = 0 C1 = 2, 2 = 1. ,
x ( t ) e t (2 sin t cos t ).


(MATHCAD, MATLAB, SIMULINK
.). x(t) . MATLAB
initial, lsim, ode23, ode45, dsolve. e SIMULINK.

11

1.2. .
SIMULINK
.
(, , ) .
. , .
SIMULINK 3
.., .. MATLAB (, 2006).

x 2 x 3 x 0, x( 0 ) 2 , x( 0 ) 4.

(2)

( ). .
1. . (2) x 2 x 3x .
2.
, .
(2) ,
x x.
3. , , . , x x,
, , 2 3.
4. , ,
, .
(2) , . 1.
, ( ).
4

2
x

x
1

-2
-3
. 1. (2)
( Scope) MATLAB ( OUT ToWorkspase).

12

1.3. .
n :
dY
AY bu ,
(3)
dt
; Y - yi; b -
bi; A aij, i, j 1, n .
, Y
, A , b , .
(3) n- .
, ,
. . ,
, , , .
2.

y1 3y1 2 y2 5,
y 2 6 y1 y2 .

(4)

y1 3y1 2 y2 21y1 4 y2 15.


2, (4):

y1 2 y1 15 y1 5.
.
y1 y1 . y1 . . 2 215 = 0 : 1 = 3, 2 = 5, 5
1
y1 . 1e 3t 2 e 5t . y1 ,
15
3
3t
5t

y1 C1e C 2 e 1 / 3.
y2

3t
5t
y 2 0,5(3 y1 5 y1 ) 31e 2 e 2.
1 2
.

13

1.4. .
,

. , (4)
, . 2.
y1

-6

y2

3
-2

. 2. (4)
1(t), 2(t) SIMULINK SCOPE, 2 = f (1) XY
Graph.
2.
1. (1) 0, 1
x(0) = 5, x(0) 0 . , x(t), x( t ) ,
x f ( x ) .
2. SIMULINK.
(3)
a12
a
1
y
0
A 11
,
b ,
Y 1,
Y (0) , x 5,

0 a 22
0
y2
20
ij. 1(t) 2(t)
2 = f(y1).
SIMULINK.

(5)

3.
1. SIMULINK (1),
.
2. x(t), x( t ) x( t ) f ( x ) , . .
3. (3),
(5).
4. 1(t), 2(t) 2 = f(y1), . .
5. (3) MATLAB,
lsim. C , MATLAB SIMULINK.

14

4.
1. :
) x 2 x x 4, x (0) 1, x (0) 2, x(0) 2.
) x 4 x sin 2t , x(0) x (0) 0.
2.
x x x 0 :
) x = sin t;
) x = cos t;
) x = et ; ) x = e-t ;
) x = e3t ;
) x = e t /3 .
3. ? , .1.
4. , :
) x 1 0, x( 0 ) x( 0 ) 1,5; ) x x ,
x( 0 ) x( 0 ) 1;
) x 2 x 7 x 8, x( 0 ) 10 , x( 0 ) 5, x( 0 ) 3;
) x ( 6 ) 0, x( 0 ) x( 0 ) x( 0 ) x( 0 ) 0 , x ( 4 ) ( 0 ) 2.
5.
. .
6. ?
7.
, n=3. .
8. Y AY , y i (0) 1, A
0 1 1
) A 1 0 1 ,

1 1 0

1 1
0

) A 1 0 1 ,

1 1 0

1 1
) A
.
1 1

a1
a0
a11

1
0,1
0,4
-1,0

2
0,1
1,6
-1,0

3
0,5
4,8
-1,0

4
0,1
0,5
-1,0

5
0,1
1,8
-1,0

6
0,5
5,0
-1,0

7
0,1
0,6
-1,0

8
0,1
2,0
-0,9

9
0,5
5,4
-0,9

10
0,1
0,7
-0,9

11
0,1
2,2
-0,9

12
0,6
5,8
-0,9

a12

1,0

0,8

0,7

0,6

0,57

0,4

0.35

1,0

0,8

0,7

0,6

0,5

a22

-2,0

-1,8

-1,7

-1,6

-1,5

-1,4

-1,3

-1,9

-1,7

-1,6

-1,5

-1,4

a1
a0
a11

13
0,1
0,8
-0,9

14
0,3
2,4
-0,9

15
0
6,0
-0,8

16
0,9
8,8
-0,8

17
0,1
0,9
-0,8

18
0,3
2,6
-0,8

19
0,7
6,4
-0,8

20
1.1
9,0
-0,8

21
0,2
1,0
-0,8

22
0,3
2,8
-0,5

23
0,8
6,8
-0,5

24
0,6
5,8
-0,5

a12

0,4

0,3

1,0

0,8

0,7

0,6

0.5

0,4

0,3

1,0

0,8

0,7

a22

-1,3

-1,6

-1,6

-1,6

-1,5

-1,4

-1,3

-1,2

-1,1

-1,5

-1,3

-1,2

15

3

:
MATLAB SIMULINK.
1.
1.1. .
, , ,
.
, .1.
k / (T1 p + 1), 1 / (T2 p) u
y. ,
( ).
u

x1
k
T1 p 1

1 x2
T2 p

. 1.
( .1) , .

Y ( p)
Q( p)
, U ( p)
.

Y ( p)

1
k

e( p) ,
T2 p (T1 p 1)

e( p ) U ( p ) Y ( p ),

(1)

, e(p):

Y ( p)

k
(U ( p) Y ( p)).
T2 p (T1 p 1)

, Y(p) U(p),

Y ( p)

k
U ( p ) Q ( p ) U ( p ).
T2 p (T1 p 1) k

Q(p) .

16

k
.
T1T2 p T2 p k

, ,
.
Q( p )

1.2. .

.
(T1T2 p 2 T2 p k )Y ( p ) kU ( p )
p d/dt

T1T2 y T2 y ky ku.

(2)

,
.
y(t) (2) y(t)
y(t).
y (t) T1T2p2 + T2p +k = 0.
p1 p2. ,
y (t ) C1e p1t C2 e p2 t , 1 2 ,
. ()
p1=p2, y ( t ) ( C1 C2 t )e p1t . p1,2= j
y (t ) e t (C1 sin t C2 cos t ).
, ( ).
(2). , , u=e-t,
y =Ce-t. u = 1(t), y = C. C
. , , , C = 1.
1, 2
. ,
pt
p t
y( t ) C1 e 1 C 2 e 2 1 1 2
C1 + C2 + 1 = 0; p1C1 + p2C2 = 0.
(2) .
.
x1 x2 . 1.

17


1
k
k
1
x1 x1 x 2 u,
x 2
x .
T1
T1
T1
T2 1.
, y = x2 .

AX bu,
X

y cX,

x1
X ,
x2

1 / T1
A
1 / T2

k / T1
,
0

k / T1
b
,
0

c 0 1.

, , ,
.
1.3. .
, , ,
. , A, b, c Q(p)
Q( p ) c( pE A ) 1 b,

(3)

p , E .
. - u
= (t) ( ) u = 1(t). y = q(t)
y = p(t).

q( t ) Q( p); p( t ) Q( p )/ p ,

(4)

.
.
,
(3) p = j: Q(j) = c(jE A) 1 b.
1.4. MATLAB SIMULINK.
MATLAB ,
, .
MATLAB SIMULINK.
, MATLAB simulink.
MATLAB impulse, step, lsim. num den
A, B, C, D sys=tf(num,den) sys=ss(A,B,C,D).
impulse(sys), step(sys), , u=e-t, lsim.

18

parallel, series, feedback, append .


+, , *.
MATLAB , . dsolve SYMBOLIC. . , y 2 y 3 y 2
>> y=dsolve('D2+3*D+2*y=2', 'Dy(0)=0','y(0)=0')
MATLAB y =1+exp(-2*t)-2*exp(-t), .. y=1+e2t2et.

2.
,
(.1) k, T1, T2, .
:
1.
Q(p), (1).
2. , ,
y(t)
u=et .
3. , , (3). .
4. SIMULINK,
( u=et ). MATLAB.
3.
1. SIMULINK . 1.
( , u=et). .
2.
Q(p) .
3. MATLAB, .
MATLAB SIMULINK.
4. (x1, x2) ( SIMULINK XY-graph). ,
bode, nyquist, ltiview.
4.
1. .
2. u t .
3. , :

19

e u y,

e e u u y.

e u ky ,

4.
?
5. ,
1
1
p
)
, )
,
)
.
T1 p 1
T1 p 1
T2 p 1
5. .3 5.
6.
.
5.

k
T1
T2

1
4
0,2
5

2
16
0,1
20

3
21
0,1
5

4
7
0,125
4

5
3
0,25
8

6
15
0,125
4

7
12
0,2
8

8
5
0,4
2

9
10
0,8
2.5

10
16
1,2
5

k
T1
T2

11
6
0,75
4

12
8
1,25
4

13
10
1,5
2

14
12
2
3

15
14
2,5
2

16
16
2
5

17
20
1,5
10

18
18
0,8
5

19
16
0,4
8

20
12
0,8
5

20

4

: SIMULINK MATLAB.
1.
1.1. .
. ,

KX 0.
MX

(1)

, K m m.

, , , X
, K . (1) n = 2m ,
n . p1, ..., pn , ,
Mp 2 K 0.
( )
pi= j1. 1, ..., m .

X(t) = 1H1cos(1t + 1)+ ...+ mHmcos(mt + m),

(2)

i, i . Hi 2

( Mpi K ) H i 0 ,
(2) (1).
, (1), . , m1
, m2. , . 1.
m1 m2 , l1 = l2= l, 1 2
.

, . :
, .
,
.
,

21

= + E = const,

K .

l1
x1

h1

(3)

m1

EK

l2

2
x2

m1 x12 m2 x 22

,
2
2

(4)

1 2 . h1 h2:

m2

h2

E m1 gh1 m2 gh2

1.

g
[m1 x12 m2 x12 m 2 ( x 2 x1 ) 2 ].
2l

(5)

(4) (5) (3) ,

1 1
M K const ,
2
2

(6)

0
m
g m1 2m2
M 1
,
K

l m2
0 m2

m2
x1
,
X

x ,
m2
2

.
(6) x1 , x2 , x1 , x 2 . . , , .
, (6) :
T MX
X
T KX X
T (MX
KX) 0.
X
(7)
:

d T
T MY Y T MY
2Y
T MY
.
Y MY Y
dt
(7) , -

KX 0.
MX
,
.

m1
0

0
x1 g m1 2m2

m2
x2 l m2

m2 x1 0

.
m2 x2 0
22

2=m2/m1, k2 = g/l,

x1 k 2 (1 2 2 ) x1 2 k 2 x 2 0,
x2 k 2 x1 k 2 x2 0.

(8)

1.2. .
(8) ,
.
k = 1 << 1, (8)
:

1 2
A
.
1
1

AX 0,
X

(9)

Ep A

p2 1
1

2
2

p 1

( p 2 1) 2 2 0.

4 p1,2 = j1, p3,4 = j 2, 1, 2


1, 2 1 1 0,5 .
, (2) m=2:
X(t)=C1H1cos(1t + 1) + C2H2cos(2t + 2).
H1 2 , :

1
1
H1
,
H

1 / .
1 /

1, 2, 1 , 2
,
1(0)=1; 2(0)=0, x1 (0) x 2 (0) 0.
1 = 2 = 0; 1 = 2 = 0,5. :
x1 =0,5 (cos1t + cos2t) = cos(t) cos t,
x2 = ( 0,5 /)(cos1t cos2t)=(1/)sin(t) sin t.

(10)

(10).
, ,
. 1(t) cost,
2.
2(t).
1(t) 2(t) , /2, .
.
1(t) 2(t) = 0 . 2.
23

x2

x1

10

0,8

0,6

4
0,4

0,2
0
0,2
0,4

0
2
4

0,6

0,8

10

. 2.
"" 2,
" " 2 , "" .
,
""
n = T/.

"x2 10
", .. ,
.
.
,
, ,
1
1
x1
. 2, (1, 2),
1 2 , , .
<<1
10


. 3. x1, x2
, . 3.
1.3. .
, (8). ,
1 , x2 . x
, x1 x2. (8):

24

x1 k 2 (1 2 2 ) x1 2 k 2 x 2 ,

x2 k 2 x1 k 2 x2 .

, . 4.

k2

2 k2

2 k2
. 4.

, k vk (v2=1+22),
"". , ,
( k2 2k2). , , ,
,
.
. 4, :

0
0
A 2 2
k
2
k

0
0
2k 2
k2

1
0
0
0

0
1
1 0 0 0
,C =
0 1 0 0.
0

B = [0 0 0 1]T , .
2.
SIMULINK MATLAB. . 4
.
.
:
1. (8) k, 2
1(0) = 5; x 2 (0) x1 (0) x 2 (0) 0.
2. , , n, 1(t),
2(t), 2 = f(1);
.

25

3. A, b, c

.
4. SIMULINK
MATLAB.
3.
1. SIMULINK
() (. 4), . = 1, . ,
( = /).
2. , " ",
. 4, 1(0) = 1. 1(t), 2(t)
. , , n .
3. MATLAB, 2 = f(1) (
).
4. 2 = 1+22, ("" ).
5. , (
). .
4.

1. , m1, m2 (. . 5)
c .

m1

m2

k1
k3
k2
. 5.

, ,
, . m1= m2=1, k =1, .
= kx2.
m1
m2
2. , , k
(. 6). .
, m1= m2 = m, k = 1.
. 6.
.
3. (10) 2 1?
4. (9)
:

26

1
1

) X (0) ,

) X (0) ,

) X (0)

5. ,
? ?
6. , .4,
. x1 , = 0,1, = 1, = 1.
7. (8) .
5.

k, c-1
1002

1
2
0,5

2
3
1,5

3
5
2,0

4
6
1,0

5
8
0,5

6
2
2,0

7
4
1,5

8
6
2,0

9
4
3,5

10
2
2,5

11
9
0,5

k, c-1
1002

12
7
1,0

13
5
1,5

14
3
0,5

15
4
2,0

16
2
1,5

17
7
0,5

18
2
4,0

19
3
2,0

20
4
3,0

21
6
0,5

22
9
1,0

k, c-1
1002

23
3
2,5

24
2
1,0

25
5
3,0

26
4
2,5

27
6
1,5

28
4
0,5

29
2
3,0

30
5
1,0

31
7
1,5

32
3
3,0

33
5
0,5

27

5

:
MATLAB SIMULINK.
1.
1.2. .

. , .
, , ,
. u
t. ,
, u t, ..
u(x,t). , ( ) , u(x,t) :

2u 2u

,
x2 t 2
2

T
,

(1)

, ( ).
(1)
. , , , ,
( ).

: . , (..
t = 0). :
u t 0 f ( x ),

u
t

( x ).

(2)

t 0

, .
( , =l),
u(x,t) :
u x 0 0, u xl 0.

(3)

.
,
f(x)=sinx / l .
1,
(. 1,).

28

)
u1

u2

x
0

. 1.

u x, t A1 t sin x / l ,

A1 t cos 1t.

(4)

, . . 1, (4) (1).
:

2 2 / l 2 12 ,

1 / l .

, (1)
u1 x, t cos

t sin x.
l
l

(5)

, f(x)=sin2x/l.
. 1,.
u x, t A2 t sin 2x / l ,
A2 t cos 2 t.
(1), ,
2=2/l.
u 2 x, t cos

2
2
t sin
x.
l
l

(6)

:
u 3 x, t cos

3
3
t sin
x, .
l
l

k=k/l, k+1 () k (, ).
.
, , . , ,
29

1. , k,
. , u(x, t), . (1) .
1.2. .
(1) x.
, h.
n 1, 2, ..., n (. 2).
u

...
x1

x2

...

x
...
...
x3
x i-1 x i x n-2 x n-1 xn =l

. 2.
n h = l/n n1 (, ),
.
u1(t), u2(t), ..., un-1(t).

u 2ui ui 1
2 u( x ,t )
i 1
,
2
x
h2
x x

l
h .
n

(1) x1, x2, ..., xn1,

d 2u i
2
b(ui 1 2ui ui 1 ), i 1, n 1, b 2
dt 2
h

(7)

u0 = 0, un = 0, ui(0) = f(xi).
.
, n = 4, b =1
u1 u 2 2u1 u 0 ,
u2 u 3 2u 2 u1 ,
u3 u 4 2u 3 u 2 ,

(8)

0= 4=0.
6, .. .
u1 0 u 2 0 u3 0 0.
,

30

0
2 1
u1

U A0U ,
A0 1 2 1 , U u 2 .
(9)
0
u 3
1 2
U=Hcost, .
(9)
A0 H 2 H .
, -2 0.
, 0:
det E A0 3 6 2 10 4 ( 2)( 2 4 2),

1 2 2 0,5858,

A0Hi=iHi:

H 1

2 2,

3 2 2 3,4142.

,
1
2 ,
1

1
H 2 0 ,
1

1
H 3 2 ,
1

i i : 1=0,7654, 2=1,4142, 3=1,8478. (9)


U t c1 H 1 cos 1t c 2 H 2 cos 2t c3 H 3 cos 3t ,
(10)
1, 2, 3 1(0), 2(0), 3(0).
(10) t=0:
U 0 c1 H 1 c 2 H 2 c3 H 3 .

c1 c2 c3 u1 0 ,
2c1 2c3 u 2 0,
c1 c 2 c3 u3 0.

:
1
1
1
c1 u1 0 2u 2 0 u3 0 ,
c2 u 3 0 u1 0, c3 u1 0 2u 2 0 u 3 0 .
4
2
4
(8).
,
u1(0)= u3(0),
. , u1(0)= u3(0)=2, u2(0)=0

u1 u 3 cos 1t cos 3t ,

u 2 2 cos 1t 2 cos 3 t.

1.3. SIMULINK.
31

u0=0
1

u1
3

-2

-2

x1

u2

u3

u4=0

-2

x2
. 3.

x3

(8) , . , . 3. ,
4 . ,
. u1 1, u2 2 ..
, .
SIMULINK 1, 3, 5
, 2, 4, 6 Scope. 2, 4, 6
, , 1, 3, 5
, 1, 2, 3 (
).
1.4. MATLAB.
(8) MATLAB
initial. A,B,C,D
sys=ss(A,B,C,D).
0
0 1 0 0
0
0
0

0
0
0 0 1 0


1 0 0 0 0 0
0
0
0
0
0 0 0 1

A
B ,
C 0 1 0 0 0 0,
D 0.
,
0 0 0 0
2 1
0
0 0 1 0 0 0
0
1 2 1 0 0 0
0


1 2 0 0 0
0
0
(8) u4, u5, u6,
1, 2, 3, . 3
.
t U0 (
, ).
MATLAB zeros, eye, ones, :
>>B=zeros (6,1),
>>=[eye(3), zeros(3)].


>>U=initial(sys,U0,t);

32

plot(t, U) , mesh (U) u(x, t) .


MATLAB ,
(8). dsolve
SYMBOLIC. ( ).

>> y=dsolve('D2u1=u2-2*u1','D2u2=u3-2*u2+u1','D2u3=u2-2*u3','Du1(0)=0','Du2(0)=0','Du3(0)=0')
>> simplify(y.u1),simplify(y.u2),simplify(y.u3)

. u1, u2, u3 . , . 1.2.


ezplot ezsurf.
. 4 ,
, (5), (6)..

sin( x) cos( /4 t)

1
20

10

-1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

sin(2 x) cos( /2 t)
1
0
-1
1
0.5
x

10
0

20

. 4.

33


>>ezsurf('sin(pi*x)*cos(pi/4*t)',[0,20,0,1])
>>ezsurf('sin(2*pi*x)*cos(pi/2*t)',[0,20,0,1])

. 5 , .
1
c os( t/2)

0.5
0
c os(1,41t)
-0.5
-1
0

10

. 5.
,
(1) (8)
1
a , n 4.
4
2=/2=1,57, 2 2 1,41,
0 (9).
>>ezplot('cos(sqrt(2)*t)',[0,10]);grid,
>>hold;ezplot('cos(pi/2*t)',[0,10])

, , , .
2.
1. .
(1), .
2. . f(x)
ui(t), =0,25; 0,5; 0,75.
3. SIMULINK.

.
4. U1(0) U2(0)
. , .
5. , , , MATLAB.

34

3.
1. SIMULINK ,
. , .
2. , . .
3. ,
.
4.
MATLAB,
initial. u(x, t) , mesh.
5. MATLAB, dsolve. ezsurf.
4.
1. ?
?
?
2. - .
.
3. ?
? ,
.
4. , 3 b=1.
: ) ; ) 0; ) ; ) u1 0 0, u 2 0 1.
5.
u1 0 1, u 2 0 0, u 3 0 1.
6. ,
t.
.
.
?
5.
(l=1) . (1) (3). (2),
( x ) 0 , f ( x ) a1 sin x a 2 sin 3 x , 0 x l.
1, 2 b, (7), .

35

N
1
2
b

1
1
1
1

2
1
0,5
1

3
0,5
1
1

4
1
1
2

5
0,5
0,5
2

6
1
1
2

7
1
1
3

8
0,2
-1
3

9
1
0,1
3

10
-1
1
3

N
1
2
b

11
0,7
0,8
1

12
0,9
1
1

13
-1
-1
0,5

14
0,5
1
0,5

15
0,6
-0,5
0,5

16
2
0,1
0,5

17
0,3
1
1

18
1
0,3
1

19
0,4
1
1

20
1
0,8
2

N
1
2
b

21
0,7
0,8
2

22
0,7
-0,8
2

23
-0,7
0,8
1

24
0,5
0,5
4

25
-0,5
0,6
4

26
0,4
0,4
4

27
0,8
0,3
4

28
0,8
-0,1
2

29
0,8
-0,3
2

30
0,6
0,7
2

36

6

: MATLAB ,
, ,
, .
1.
1.1 .
.
, , , . .
, .
. .
.
,
, .
.
, , .
, ,
x 2 x 5 x 0,
, 2+2+5=0
p1,2= 12i, .. .
.
. . , , ,
.
.

a 3x a 2 x a1 x a 0 x 0 ,
, ,
, :
21>03. , x 2 x 0,5x 3x 0 , 20,5<13.
.
.
, , (
).
.

37

.
Q(p) (. 1).
Q(p)

. 1.
, .
, (-1, 0j) .
CONTROL MATLAB sys
nyquist(sys), .
, ,
. . 2.
, .

Q1 ( p )

k1
k2
k3
k1
ak 3
, Q2 ( p)

, Q3 ( p )

.
T1 p 1
T2 p 1 T3 p 1
T1 p 1 T3 p 1

k1
T1 p 1

x1

a
+

k2
T2 p 1

x2
+

k3
T3 p 1

x3

. 2.
,

B( p )
.
A( p )
A(p) B(p) p ( ).

Q ( p ) Q1 ( p ) Q 2 ( p ) Q3 ( p )

(1)

A( p ) (T1 p 1)(T2 p 1)(T3 p 1).

(2)

, T1, T2, T3 , . .
1.2. .

. ,
38

. , .

.

AX bu, y cX.
X

(3)

, ,
. 2.

x1

k1
k2
k3
u, x 2
u, x 3
(ax1 x 2 )
T1 p 1
T2 p 1
T3 p 1

T1 px1= x1+k1u , T2 px2= x2+k 2 u , T3 px3=ak3 x1+k 3 x2 x3 .


,
T1 x1= x1+k1u,
T2 x 2= x 2+k 2 u,

T3 x 3=ak 3 x1+k 3 x 2 x 3 .
, y=x1x3.
(3),
A, b, c:
a11 0
b1
0

A 0 a 22
0 , b b2 , c c1 0 c3 ,


a 31 a 32 a 33
0


a11 1 / T1 , a 22 1 / T2 , a 31 ak 3 / T3 , a 32 k 3 / T3 ,
a 33 1 / T3 , b1 k1 / T1 , b2 k 2 / T2 , c1 1,

c 3 1 .

.
A, b, c

R b, Ab, ..., A n 1b ,

c
cA
.
D
...
n 1
cA

R D . MATLAB ctrb obsv.

39

. (3) ,
, rankR=n.
. (3) ,
, rankD=n.
R D ,
R D. , .

. Wc Wo,

At

Wc e bb e

AT t

dt , Wo e A t c T ce At dt .

MATLAB gram(sys, c), gram(sys, o).


det Wc0,
det Wo0.
1.3 .
Q(p) , (A, b, c) , , . ,
A . , .
.
. (3) , , .
, rankR=n, rankD=n.
n, . n0 n0= rank(RD).
. det(WcWo)0, det Wc0, det Wo0.
,
. , (3)

Q( p) c( pE A ) 1 b

B( p)
.
A ( p)

(4)


Q(p) . ,
.
, b, c , (4),.

40

(p)=det(pE-A) = pn + an-1pn-1 +...+ a1p + a0.


1, ..., n , 0 an-1

a0 = det(-A )= (-1)n 1 2 ...n,
-an-1 = trA = a11 + a22 +...+ ann = 1 +2 +...+n.

(5)


(p)= bn-1pn-1 +...+ b1p + b0

bn-1 = cb,
b0/ a0= - c A-1 b.
(6)
k0= b0/ a0 . . MATLAB
dcgain ( direct current gain ). k0=Q(0).
.
MATLAB minreal, zero, pole, pzmap, zpk.
sys, ss tf.
2.
1. .2
(1).
2. , .
3. (3)
A, , .
4. ,
, .
5. (4), .1.
(5), (6). ( , )
.
6. , .
.
7. MATLAB 2 6
rank, ss, tf, zpk, zero, pole, pzmap, ctrb, obsv,
minreal, dcgain.
3.
1. MATLAB A, b, c ss sys=ss(A, b, c, 0). pole, eig, pzmap, . .
, (.1).
2. , . , .
.
3. tf zpk . ( , minreal).
41

,
.
4. SIMULINK .
4.
1. ,
:
1 0
1
3 1
1
a) A
,
b ,
c [1 1],
) A
,
b ,
c [0 1],

1 2
0
1 2
1
4 1
0
4 2
1
) A
,
b

,
c

[
1
2
]
,

=
,
b

c = 0 1.

1
1 3
2 ,
2 3


2. .1.
3. , .

0 1
0 1
0 1
0 1
1 0
1 0
0 0
1 0
1 0
1 1
0 2
0 1
bT
0 1
0 1
0 1
0 1
1 1
0 1
c
0 1
0 1
0 1
0 1
1 1
0 1
, :
) ; ) ; ) ; ) .
4. , . 3.

1
1
1
1

k
p 1

1
p 1

1
1
0
1

1
p 1

. 3.
: ) ;
) ;
) ; , ;
) , k , , .
5.

k1
T1
k2
T2
k3
T3
a

1
1
1
5
1
5
4
-2

2
3
4
3
4
2
2
-1

3
2
2
6
2
2
1
-1

4
1
3
1
3
4
2
-2

5
4
1
6
1
3
4
-1

6
3
3
4
3
3
5
-1

7
3
3
1
3
6
3
-1

8
3
2
2
2
6
3
-2

9
2
2
6
2
2
4
-1

10 11 12
3 2 2
4 1 1
4 3 7
4 2 2
5 6 4
3 5 5
-2 -2 -1

13
4
2
5
2
7
2
-2

14
2
3
4
4
2
2
-1

15
2
5
6
5
2
5
-1

16
2
2
5
2
2
2
-1

17
3
2
1
2
4
4
-2

18
4
4
3
4
4
2
-2

19 20 21
3
3 1
1
1 4
2
3 4
1 1 4
5 5 4
2 4 3
-2 -1 -1
42

7

: MATLAB SIMULINK.
1.
:
x(t 2) a1 x(t 1) a 0 x(t ) f (t ) .
(1)
,
x k 2 a1 x k 1 a 0 x k f k .
.

z-, .
1.1.
x(t)=zt, z . x(t) (1) f(t)=0 zt,
z 2 a1 z a 0 0 .
z1, z2 , :
x(t ) c1 z1t c 2 z 2t .
z1=z2,,
x1 (t ) (c1 c 2 t ) z1t .
- z1,2=i
x(t ) t (c1 sin t c 2 cos t ) , 2 2 , arctg

z1, .
, .
1. x(t+2) 5x(t+1) + 6x(t) = 0.
z2 5z + 6 = 0.
43

: z1 = 3, z2 = 2.
: x(t) = c1 3t + c2 2t.
2. x(t+2) + 2x(t+1) + 4x(t) = 0.
: z2 + 2z + 4 = 0. : z1, 2 1 3i .
z = +i . 1.

z1

1
=120

-2

-1

-1
- 3

z2
-2

. 1.

.1: 2,

2
.
3

2
2
t c 2 sin
t ).
3
3
ci , . , ,
2 x(0)=2; x(1)= 4. t=0
t=1:
2 2 0 c1 , 4 21 (c1 1 / 2 c 2 3 / 2).
2
1=2, 2=0. , x(t ) 2 t 1 cos
t.
3

. , , .. f(t)
(1):
f(t) , ;
f(t) , ;
f(t) =sin kt cos kt, c1sinkt+c2 coskt.
1 2 ,
.
3.

: x(t ) 2 t (c1 cos

x k 2 x k 1 x k 6; x 0 1; x1 1.

44

z 2 z 1 0;

z 1, 2

1 3i

; 1; .
2
3

x=c. , ,
x=2.

x k 2 c1 sin

1,

k c 2 cos k .
3
3

1 2 c 2 , 1 2 c1 3 / 2 c 2 / 2 ,

c1 3 , c 2 1 .

1.2. z-
z- . ,
F(p) p f(t). F(z) z f(t) ( , ) .
, 1/ , z z-1 .
z-1 .
F(p) F(z).
, F(p) = 1 - f(t) = (t),
F(z) = 1, . .
z- .
n-
y(t+n)+an-1y(t+n1)+ ... +a0y(t)=f(t)

(2)

y(0)=y0; y(1)=y1; ...; y(n1)=yn-1.


z- 4 .
1. z- (2), f(t) F(z), y(t) Y(z);
y(t+1) z(Y(z)y0) ..
2. Y(z).
3. Y(z) .
4. , z-.
.
4.
yn+2 5 yn+1+ 6yn = un
y0, y1 un=1.
1. z-
z 2 Y ( z ) 5 z Y ( z ) 6 Y ( z ) U ( z ).
45

z
:
z 1
U ( z)
1
z
Y ( z) 2
2

.
z 5 z 6 z 5z 6 z 1

2. Y(z) U ( z )

3. z :
z
0,5 z
z
0,5 z
Y ( z)

.
( z 1)( z 2)( z 3) z 1 z 2 z 3
.
MATLAB residue.
4. z- iztrans SYMBOLIC
MATLAB :
yn=0,52n +0,53 n.
1.3.

X(t+1)=AX(t),

X(0)=X0,

(3)

X R n , ,
X0 .

X(t)=At X0.
(4)
MATLAB .
5.
x(t+1) = 2x(t),
y(t+1) = 2x(t) +2y(t),
x (0) 1; y (0) 20 .

2 0
X(t+1)=AX(t),
A
,
2 2

x (0) 1
X(0)
.
y (0) 20

.
2, 3, ..., n ( !),
0 ,
n 1
An = 2

n 1

1 0 1
X(t)=At X0= 2 t

.
t 1 20 t

t
t
, x = 2 , y = (20t) 2 .

y:

y(t+2) 4y(t+1) + 4y(t) = 0.


, x(t), x(t+1) .
46

1.4. MATLAB SIMULINK


MATLAB ,
. MATLAB filter,
, .
b , : y=filter(b,a,u).
.
, ,
:
X k 1 AX k Bu k ,

y k CX k Du k .

(5)

X k R n ; uk, yk , A, B, C, D .
(5) z z- Q(z) = Y(z)/U(z).
bn 1 z n 1 b1 z b0
Q( z ) n
.
z a n1 z n1 a1 z a 0
,
(5), Q(z)=C(zE-A)1B+D.
MATLAB ss, tf zpk,
, ts (sampling time).
6. ,
1 1 / 2
1
X k 1
X k u k , y k 0 1X,

1
1 / 2
0
, 1.
ss- :
>> a=[-1 -1/2 ;1/2 -1]; b=[1;0]; c=[0 1]; d=0; ts=1.0; s1=ss(a,b,c,d, ts).

:
a = -1 -0.5
0.5 -1

b=

1
0

c=0 1

d= 0

: Sampling time: 1.0 Discrete-time model.


tf zpk- .
, , c s1.c . ts.
(step, impulse, initial, lsim), .
-

47

. impulse. ( ) step.
SYMBOLIC ztrans iztrans
z.
.
y k 1 x k , x k 1 5 x k 6 y k 7u k .
( ) u
.

y
0 1
0
X , A
, B , C [0 1].

x
6 5
7
.
Q=C(zE-A)1B:
>>syms z;
>>=[0 1;-6 5];=[0; 7];=[0 1];
>>Q=*inv(z*eye(2)-))*
Q=7*z/(z^2-5*z+6),

%
%
%

. CONTROL:
>> A=[0 1;-6 5];B=[0; 7];C=[0 1];
>>sd=ss(A,B,C,0,1);
% Discrete-time model
>> s=tf(sd)
7z
Transfer function:
------------z^2 - 5 z + 6

Sampling time: 1,

7z
.
z 5z 6
SIMULINK , . Discrete.

: Q( z )

(z-1)

z+0.5

z(z-0.5)

Discrete
Transfer Fcn

Discrete
Zero-Pole

1
1+0.5z-1
Discrete Filter

y(n)=Cx(n)+Du(n)
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
Discrete State-Space

z-1

Discrete-Time
Integrator

Unit Delay

Unit delay .
Discrete Transfer Fcn ( ) Discrete Filter ( )
z 1 / z .
2.
.
1. ,
yn+2 + byn+1 + ayn = un y0=0; y1=0.

un=1:
48

y2, , y5;
;
z-.
, , , yn, SIMULINK, 1/z MATLAB.
2. (, ),
, . 1, 2
,
1, 2, 3, .
, ,
.

x
X( k 1) AX (k ), X y ,

z

a1
A p1

a2
0
p2

a3
0 ,

(6)

x, y, z .
n=1, 2, 3 x0= y0= z0=10. x, y, z
n .
,
MATLAB SIMULINK.
eig.
3.
1.
ztrans, iztrans, ezplot SYMBOLIC;
tf step CONTROL;
SIMULINK;
rsolve MAPLE.
2.
(4);
initial.
.
4.
:
1. x(t+2) 5x(t+1) + 6x(t) = 0,

2. x(t+2) 3x(t+1) + x(t) = 0,

3. x(t+2) 3x (t+1) + 2x(t) = 0,

4. yk+1 + yk + 5yk1 + 3yk2 = 1,

5. yn+2 = yn+1 yn,

6. xk+3 + 7xk+2 +15xk+1 + 9xk = 0,

y1=1, y2=0,

7. xk+23xk+1 + 2xk = 0,

8. x(t+3)+7x(t+2)+15x(t+1)+9x(t) = 0,

49

9. x(t+4) + 2x(t+2) + x(t) = 0,

10. yn+3-5yn+2+8yn+1-4yn=0;
y0=0, y1=2, y2=10,

11. y k 1 y k 2 y k 1 0 ,
13.

12. 13 y k 1 4 y k y k 1 0 ,

y k 2 y k 0,
y 0 2,

14.

y1 1.

y k 1 4 y k y k 1 6 y k 2 0,
y 0 6,

y1 12,

y 4 276.

, :
) ;
) z-;
) (3).
2. ( (4) )

)
)
y n1 xn 0, y 0 2,
)

x 0 1, x(t 1) x(t) 3y(t)


x 3x y ,
xn1 y n 0, x0 0.

y(t

1)

3x(t)

y(t).
y

3
y
,
y

1
.

17. X n1 AX n :
1 2 4
) A0 8 3 2 ,
2 4 6

0 2 1
) A1 1 0 2 ,
1 2 0

20
X 0 0 .
0

T
1

) A2 A ;

5.
1. a b yn+2 +b yn+1+ a yn=1

b
a

1
1,3
0,3

2
0,7
0,6

3
0,2
0,48

4
2
0,96

5
1,6
0,6

6
1,6
0,55

7
1,6
0,48

8
1,9
0,6

9
2,8
1,8

10
2,5
1

b
a

11
0,5
0,27

12
0,72
0,4

13
1,28
0,7

14
2
1,1

15
2,88
1,6

16
0,5
0,25

17
0,72
0,37

18
1,28
0,66

19
2
1,1

20
2,88
1,5

2. (6) (1=0)

24
1
3
1
4

1
2

2
9
2
12
2
3
1
4

3 4

6 7 8

9 18 6

3 6 12

6 12 16
1 1 2
3 6 9
1
1 1
6

8
4
9
1
6

4
2
9
2
3

8
1
9
2
3

10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

20

27
2
36
1
2
3
8

27 27
27 12
4 2
18 9 18 32
1 1 4
1
2 4 9
3 3 3 1
8 2 2 3

27
2
9
1
8
3
4

16
8
9
1
3

8
4
9
4
3

27
4
16 18
2 1
9 4
4 3
3 16
24

27
8
9
1
2
3
16

27
4
4,5
1
4
3
4

50

.
1. .. : / .: - , 2002
2. .., .., .. . - .: , 2001.
3. . . : / -.: .
, 2006.
4. .. : / - .:
, 2004
5. .., .. MATLAB: / - .:
, 2006


1. x 2 2bx c 0 ,

x1,2 b b 2 c
c

2. a sin t b cos t c sin t , c 2 a 2 b 2 , tg b / a.

1. c 0 ,
2. t 2t ,

4. et et , 5. sin kt k cos kt ,

7. e t sin kt e t a sin kt k cos kt ,

3. t

b
a

k 1

kt ,

6. cos kt k sin kt ,

8. e t cos kt e t a cos kt k sin kt .


1. adt at c,

2. tdt

t2
c,
2

4. e dt e c,

5. e t dt e t

t
0

t k 1
c,
k 1
1
6. e at dt e at c,
a

3. t k dt

e t 1,

1
1
7. sin ktdt cos kt c, 8. cos ktdt sin kt c, 9.
k
k

dt
ln t c.
t

f(t)

1(t)

t2

e-at

sint

cost

F()

1
p

1
p2

2
p3

1
pa

p 2

p
p 2

f(t)

e-at sint

e-at cost

t e-at

tsint

tcost

F()

( p a) 2 2

pa
( p a) 2 2

1
( p a) 2

2 p
( p 2 )2

p2 2
( p2 2 )2

51

SYMBOLIC MATLAB laplace ilaplace


.
, >> syms t; laplace(t*exp(-t),'p'), ans=1/(p+1)^2

z-

f(t)

t2

at

e-at

t at

F(z)

z
z 1

z
( z 1) 2

z( z 1)
( z 1)3

z
za

z
z ea

az
( z a) 2

f(t)

sint

cost

atsint

atcost

F(z)

z sin
z 2 z cos 1

z ( z cos )
z 2 z cos 1

az sin
z 2az cos a 2

z ( z a cos )
z 2az cos a 2

f(t)

sht

cht

f(t+1)

f(t+2)

F(z)

zsh
2
z 2 zch 1

z ( z ch )
2
z 2 zch 1

z (F(z)f0)

z2(F(z)f0z1f1)

SYMBOLIC MATLAB ztrans iztrans z-.


, >>syms t; ztrans(t^2), ans=z*(z+1)/(z1)^3.

e t, sin t, cos t
t
e t
sin t
cos t

0,0
1,000
0,000
1,000

0,1
0,905
0,100
0,995

0,2
0,819
0,199
0,980

0,3
0,741
0,296
0,955

0,4
0,670
0,389
0,921

0,5
0,606
0,479
0,878

0,6
0,549
0,565
0,825

0,7
0,497
0,644
0,765

t
e t
sin t
cos t

1,0
0,368
0,842
0,540

1,1
0,333
0,891
0,454

1,2
0,301
0,932
0,362

1,3
0,272
0,964
0,268

1,4
0,247
0,985
0,170

1,5
0,223
0,997
0,071

1,57
0,208
1,000
0,001

1,6
0,202
0,9996
0,0292

t
e t
sin t
cos t

1,9
0,150
0,9463
0,3233

2,0
0,135
0,9093
0,4161

2,1
0,122
0,8632
0,5048

2,6
0,051
0,5155
0,8569

2,7
0,050
0,4274
0,9041

2,8
0,045
0,3350
0,9422

e
sin t
cos t

2,2
0,111
0,8085
0,5885
2,9
0,041
0,2392
0,9710

2,3
0,100
0,7457
0,6663
3,0
0,050
0,1411
0,9900

2,4
0,091
0,6755
0,7374
3,1
0,045
0,0416
0,9991

0,8
0,449
0,717
0,697

0,9
0,407
0,783
0,622

1,7
0,183
0,9917
0,1288

1,8
0,165
0,9738
0,2272

2,5
0,082
0,5985
0,8011
3,2
0,041
0,0584
0,9983

52

MATLAB SIMULINK

abs, angle, sqrt, exp,


sin, cos, tan, sinh,
cosh, stepfun

MATLAB

zeros, ones, eye , diag


roots, poly, polyval,
conv, residue
det, rank, inv, eig,
svd

plot, , subplot, ezplot,


mesh, surf, ezsurf,
grid, hold, figure

ss, tf, zpk, ss2tf,


step, impulse, initial,
pole, zero, pzmap,
solve, dsolve, syms,
ss2zp
lsim, filter,
bode, nyquist, ltiview,
laplace, ilaplace,
ode23, ode45
ctrb, obsv, minreal
ztrans, iztrans
SIMULINK



sum, gain, abs, integrator,
const, step, sine wave,
mux, in, out, to Workspace
transfer fcn, state-space
scope, XY Graph

.
1 ..
2 .
3 ......
4 ...
5 .
6 .
7 .
..
.48

53