Diseo del compensador de atraso:

Como condiciones de diseo se tiene:

De las condiciones de diseo hallamos los polos deseados:

Entonces:

Entonces:
A partir del valor de la constante de amortiguamiento () obtenemos el
margen de fase:

A partir del valor del error

hallamos la ganancia K del compensador:

( )

)(

Por lo tanto multiplicando la ganancia del compensador con la funcin de

transferencia de la planta tenemos:
( )

( )

)(

)(

Por lo tanto utilizando la condicin de magnitud de fase:

( )

( )
A partir de G1(s) obtenemos la frecuencia usando su ngulo:

( )

)
(

Considerando un desfase adicional de 12:

( )

)
(

Utilizando la frecuencia hallada y sacando el mdulo a G1(s):

|
|

( )|
( )|

Reemplazando

( )|

Adems:
|

( )|
| ( )|

)(

Adems tomando un valor arbitrario a T:

Finalmente remplazando los valores hallados se tiene que la funcin de

transferencia del compensador de atraso es:
(

( )

( )

(
( )

)
(

)
)

Usando el modelo de un circuito compensador de atraso en el libro Ogata

obtenemos los valores para las resistencias y capacitores:

( )

Comparando con nuestra funcin de transferencia hallada obtenemos las

siguientes ecuaciones:

Considerando:

Entonces:

Considerando:

Entonces:

Experimentalmente se obtuvo la siguiente respuesta del sistema:

Inicialmente tenemos solo la planta realimentada, observamos que la respuesta de la planta ante
una seal escaln no alcanza al valor de referencia cuando esta llega a su valor estable en el
tiempo.
Observamos que la entrada es de 5 voltios, mientras que a la salida de la planta obtenemos 2
voltios.
Observamos que la planta alcanza su estado estable a los 8 segundos, tal como lo indica la pantalla
del osciloscopio.

En esta figura se muestra la respuesta de planta y el compensador ante una seal de entrada del
tipo escalon. Notese que en este caso si se logra el error estacionario = 0.
Observamos que el sobreimpulso es igual a:

Adems notamos que el tiempo de establecimiento es igual a 6 segundos segn lo muestra la

escala del osciloscopio