Anda di halaman 1dari 18

Sistem Dua Derajat Kebebasan

PENGERTIAN
Sistem yang membutuhkan dua buah koordinat bebas untuk menentukan
kedudukan-nya disebut sistem dua-derajat-kebebasan. Sistem dua-derajat-kebebasan
dibagi atas tiga sistem yaitu :
1. Dalam sistem massa pegas seperti terlihat dalam Gambar 2-1 di bawah ini, bila
gerakan massa ml dan m2 secara vertikal dibatasi maka paling sedikit dibutuhkan
satu koordinat x(t) guna menentukan kedudukan massa pada berbagai waktu.
Berarti sistem membutuhkan dua buah koordinat bersama-sama untuk
menentukan kedudukan massa; sistem ini adalah sistem dua-derajat-kebebasan.
2. Bila massa m ditumpu dengan dua buah pegas yang sama seperti terlihat dalam
Gam-bar 2-2 di bawah ini gerakannya dibatasi secara vertikal, maka dibutuhkan
dua buah koordinat untuk menentukan konfigurasi sistem. Salah satu konfigurasi
ini merupakan perpindahan lurus, seperti perpindahan massa x(/). Koordinat
yang lain yaitu perpin-dahan sudut, 8(t), yang mengukur rotasi massa. Ke dua
koordinat ini satu sama lain bebas; oleh karena itu sistem ini adalah sistem dua
derajat kebebasan.
3. Untuk pendulum ganda seperti terlihat dalam Gambar 2-3 di bawah ini, jelas
bahwa untuk menentukan posisi massa m1 dan m2 pada berbagai waktu
dibutuhkan dua buah koordinat dan sistem adalah dua derajat kebebasan. Tetapi
x1 dan x2 atau y1 dan y2, atau 1 dan 2, mungkin merupakan kelompok
koordinat sistem ini.

KOORDINAT UMUM (GENERALIZED COORDINATES)


Seperti yang dibicarakan sebelumnya, adakalanya masih mungkin menentukan
konfigurasi sistem dengan lebih dari satu kelompok koordinat bebas atau parameter
seperti panjang, sudut, atau beberapa parameter fisik lainnya; setiap kelompok
koordinat seperti itu disebut koordinat umum (generalized coordinates).
MODUS NORMAL (NORMAL MODES)
Ada dua buah persamaan gerakan untuk sistem dua-derajat kebebasan, satu
untuk ma-sing-masing massa. Sebagai hasilnya, ada dua buah frekuensi pribadi untuk
sistem dua-de-rajat-kebebasan. Frekuensi pribadi diperoleh dengan menyelesaikan
persamaan frekuensi (frequency equation) sistem tanpa peredam atau persamaan
karakteristik sistem dengan peredam.
Bila massa sistem beroskilasi sedemikian rupa hingga mencapai perpindahan
maksi-mum secara serempak dan melewati titik keseimbangan secara serempak, atau
seluruh sistem bagian mesin yang bergerak beroskilasi dalam satu fasa dengan satu
frekuensi, keadaan gerakan seperti itu disebut modus normal (normal mode) atau
modus prinsipal getaran (principal mode of vibration).
KOORDINAT PRINSIPAL (PRINCIPAL COORDINATES)
Adakalanya diperoleh koordinat khusus sedemikian rupa sehingga tiap
persamaan gerakan mengandung hanya satu harga yang tidak diketahui. Lalu

persamaan'gerakan satu sama lain dapat diselesaikan secara bebas. Koordinat khusus
seperti itu disebut koordinat prinsipal (principal coordinates J
KOORDINATE KOUPLING (COORDINATE COUPLING)
Konsep ini merupakan konsep gerakan koupling di mana getaran salah satu
bagian sistem menyebabkan bagian lain dalam sistem yang sama bergetar akibat gaya
yang ditransmi-sikan melalui pegas koupling dan dashpot. Dengan kata lain,
perpindahan salah satu massa akan dirasakan oleh massa lain dalam sistem yang sama
karena keduanya dikopel. Ada dua tipe koupling : koupling statis yang diakibatkan oleh
perpindahan statis, dan koupling dina-mis yang diakibatkan oleh gaya inersia.
PERSAMAAN LAGRANGE
Persamaan Lagrange, untuk koordinat umum qt dalam bentuk dasar, adalah

dimana

K.E. = energi kinetis sistem =

P.E. = energi potensial sistem = 1/2kx2


D.E. = energi terbuang sistem = 1`/2cx2
Qi = gaya luar umum yang bekerja pada sistem.
Untuk sistem konservatif, persamaan Lagrange bisa dituliskan seperti

dimana L = K.E. - P.E. disebut Lagrangian.


Penggunaan persamaan Lagrange secara langsung akan menghasilkan persamaan
gerakan sebanyak jumlah derajat kebebasan sistem bila dasar pernyataan energi sistem
diketahui.
PENYERAP GETARAN DINAMIS
Penyerap getaran dinamis adalah sistem satu-derajat-kebebasan sederhana,
biasanya dalam bentuk sistem massa-pegas sederhana. Bila ditambahkan ke sistem

satu-derajat-ke-bebasan yang lain sebagai sistem pembantu, keseluruhan sistem akan


berubah bentuk men-jadi dua-derajat-kebebasan dengan dua buah frekuensi pribadi
getaran. Salah satu dari fre-kuensi pribadi dibuat di atas frekuensi eksitasi sedangkan
yang lain dibuat di bawahnya sehingga massa utama dari keseluruhan sistem akan
mempunyai amplitudo getaran yang sangat kecil alih-alih amplitudo yang sangat besar
akibat eksitasi yang diberikan.
PRINSIP KETEGAKLURUSAN (ORTHOGONALITY PRINCIPLE)
Modus prinsipal getaran sistem yang mempunyai dua atau lebih derajat
kebebasan adalah tegak lurus. Prinsip ini dikenal dengan prinsip ketegaklurusan
(orthogonality principle). Sifat penting modus prinsipal yaitu getaran satu sama lain
saling tegak lurus yang sangat berguna untuk menghitung frekuensi pribadi. Meskipun
modus prinsipal sistem dengan lebih dari tiga derajat kebebasan secara harfiah tidak
boleh tegak lurus ke yang lain-nya, prinsip ketegaklurusan masih berlaku.
Prinsip ketegaklurusan sistem dua derajat kebebasan bisa ditulis menjadi :
m1AlA2 + m2B1B2

di mana Al, A2,Bl,B2, adalah amplitudo dua buah koordinat modus getaran pertama
danke dua.
SISTEM SEMI-TERTENTU (SEMI-DEFINITE SYSTEMS)
Kadang-kadang, bila salah satu akar persamaan frekuensi sistem getaran sama
dengan nol, hal ini menunjukkan bahwa salah satu frekuensi pribadi sistem sama
dengan nol. Sistem seperti itu dikenal dengan sistem semi-tertentu. Secara sederhana
hal ini berarti bahwa sistem akan bergerak seperti benda kaku tanpa adanya
penyimpangan pegas dan dashpots yang menghubungkan bagian-bagian dari sistem.
4.1. Persamaan Gerak Hukum Newton II.
Gambar.4.1 memperlihatkan sistem dua derajat kebebasan yg dpt diturunkan dengan
menggunakan hk Newton II untuk setiap individu massa.

Gambar 4.1. Sistem Dua Derajat Kebebasan


Assumsikan peredam adalah viscous dan displacement nya adalah x 1(t) dan x2(t) diukur
dari posisi keseimbangan kedua massa.Dari FBD dpt dihitung jumlah gaya 2 dalam arah
sumbu vertical:
m1 x1 k1 x1 k ( x1 x 2 ) c1 x 1 c( x 1 x 2 ) F1 (t )
m 2 x2 k 2 x 2 k ( x 2 x1 ) c 2 x 2 c( x 2 x 1 ) F (t )
yg dapat diatur kembali:
m1 x1 (c c1 ) x 1 ( k k1 ) x1 cx 2 kx 2 F1 (t )
m 2 x2 (c c 2 ) x 2 ( k k 2 ) x 2 cx 1 kx1 F2 (t ).....(4.1)
Kedua gerakan tsb saling mempengaruhi satu sama lain,yaitu gerak x 1(t) dari massa
m1dipengaruhi oleh x2(t) dari massa2 dan sebaliknya.
Term kopel dalam pers.(4.1.) pertama adalah (cx 2 kx 2 ) dan dalam pers.(4.1) kedua
adalah (cx 1 kx1 ) .
Dalam bentuk matrix pers.(4.1) ditulis:

m1.0xc1k1. xF1(t)
.(42)
0.m2xc2k. 2xF(t)

atau :

M x C x K x F (t )........(4.3)
Matrix 2 x 2 : M=mass matrix,C=damping matrix,dan K stiffness matrix.
Matrix 2 x 1 : x displ.vector.. x vel.vector.. x acc.vector.
Dan matrix 2 x 1 F (t ) =force vector.
Bentuk umum pers.gerak untuk sistem dua derajat kebebasan,yaitu:

m1.2qc12k1.2qQ1(t)
.(4)
m21.qc21k21.qQ2(t)

atau:

C q K q Q(t )......( 4.5)


M q
Pers.(4.5) juga menyatakan gerak bagi sistem n derajat kebebasan bila M,C,dan K
adalah order ke n,yaitu:

M mij ,..C cij ,..K k ij .....( 4.6)


i, j. : 1,2,3,...., n.

Generalized coordinates q ,dan vector generalized force Q (t )


adalah:

q q1 ....q n .....(4.7)
Q(t ) Q1 (t )....Qn (t )......(4.8)
4.2. Undamped Free Vibration: Principal Modes
Dalam kasus ini akan dibahasa, Gambar.4.2.:
1. Metoda bagi perhitungan frequency natural
2. mode vibrasi

Gambar.4.2.Mode Vibrasi

Dengan tidak adanya damping,pers.4.2.menjadi:

m1.0x1 k1. x1 0
. (49)
0.m2x k. 2x 0
Karena pers.tsb adalah linear dan homogeneous,maka solusinya dapat diekpresikan
sbg:

x1 B1e st
x 2 B2 e st .........( 4.10)
B1 , B2 , s : kons tan ta.

Asumsikan ,satu dari komponen harmoniknya :


x1 A1 sin(t )
x 2 A2 sin(t )......( 4.11)
A1 , A2 , : cons tan t.
Substitusikan pers.4.11 kedalam 4.9,dan membaginya dengan faktor:sin(t+),didapat:

( k k1 2 m1 ) A1 kA2 0
kA1 ( k k 2 2 m2 ) A2 0.......( 4.12)
pers.4.12 adalah homogenous linear dalam A1 dan A2.Determinan () dari koefisien A1
dan A2 disebut characteristic determinant,yg bila nilainya disamakan dengan nol,didapat
persamaan frekuensi dari sistem tsb yg kemudian didapat nilai yaitu:

k k1 m1. . . . k
2

()

k. . . . . . . . . .k k2 m2
2

0. . ( .4 13)

Dari sini kita dapatkan:

k k1 k k 2

m2
m1

k 1 k 2 k1 k k 2 k
0.....(4.14)
m1 m2

Harga dari pers.4.14 adalah 1 dan 2 dan kita ambil nilai yang positif.Dan dengan
superposition,solusi pers.4.11:

x1A A12
sin(1t)sin(2t).415
x2A1 A2
Subscript menunjukkan sebagai contoh,yaitu A12 adalah amplitudo dari x1(t) pada
frekuensi =2.
Dengan mensubstitusikan 1 ..dan.. 2 kedalam pers.4.12, didapatkan:

A11
k k 2 12 m 2 u11 1
k

A21 k k1 12 m1
k
u 21 u1
A12
k k 2 22 m 2 u12
k
1

....(4.16)
2
A22 k k1 2 m1
k
u 22 u 2
dimana u adalah konstanta yg menentukan relative amplitudo pada masing 2 frekuensi
natural 1 dan 2. Thus,pers.4.15 menjadi:

x11 1
A1sin(t11 )A2sin(t21 ).417
x2u1 u2
disini: A11 , A12 , 1 , 2 :konstanta integrasi yg ditentukan berdasarkan kondisi awal.
Prinsipal atau natural mode terjadi bila semua sistem menjadi synchronisasi

gerak

harmonik pada satu frekuensi natural seperti dalam Gambar.4.2(b).Sbg contoh ,mode
pertama terjadi bila A12=0 dalam pers.4.17,yaitu:

x1 1 u
1in(tA 111 )s xu p()ut p(t). (4.18)

x u12
atau

1 11

21

disini: u 1 :disebut modal vector atau eigenvector. Harga

p1 (t ) A11 sin( 1t 1 )

adalah harmonik.
Analog ,mode kedua (2nd mode) terjadi bila A11 dlm pers.4.17 sama dengan nol,yaitu:

x11 u12
A12sin(t).auxp2(t ).419
xu2 u2
u 2 :2nd mode dari modal vector.
Fungsi harmonik dari gerak x1(t) danx2(t) dalam pers.4.17 dapat diekpresikan sbb:

x1 1. 1 in(tA 11 )s u1. 12p1(t)


. (420)
x 2 u1.2 12sin(tA 22 ) u21. 2p2(t)
atu:
xup. (421)
dan modal matrix u adalah:

1. uu 12 1.
u
. 21 uu 2 u1. 2

uu ij 1uu 2. (4.2)
disini:

p1 (t ) A11 sin( 1t 1 )..dan.. p 2 (t ) A12 sin( 2 t 2 )


dan p disebut principal koordinat.
Modal matrix

u u 1 ... u 2 ....... u n u ij ......( 4.23)


i, j 1,2,....., n.

Contoh:
1.Lihat

Gambar.4-2(a),bila

m1=m2=m

x(0) 1...0..dan... x (0) 0....0 ,hitunglah


displacement x sistem tsb.
Jawab:

dan

k1=k2=k,kondisi

frekuensi

natural

dan

awal
vector

Nama : Aditya Mandra Pangestu


NPM

: 20412236

Kelas : 3IC01

Sumber:
Dr. Ir. Abdul Hamid M.Eng, Getaran Mekanis, PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB
AN MEKANIS