BAB 2

LANDASAN TEORI

2.1.

Mikrokontroller AVR ATMega 8535

Mikrokontroller AVR merupakan keluarga mikrokontroler keluaran Atmel

yang di buat berdasarkan architecture RISC (Reduced Instruction Set Computing)

terbaru untuk meningkatkan kecepatan, ukuran program dan penggunaan catu
daya. AVR telah berhasil menggabungkan fast access register file dan single
cycle instruction dengan 32 register x 8 bit. Dengan 32 register AVR dapat
mengeksekusi beberapa instruksi sekali jalan (single cycle), hal inilah yang
membuat AVR relatif lebih cepat bila dibandingkan dengan mikrokontroler 8 bit
lainnya. Enam dari 32 register yang ada dapat digunakan sebagai indirect address
register pointer 16 bit untuk pengalamatan data space, yang memungkinkan
penghitungan alamat yang efisien. AVR mempunyai kecepatan dari 0-16Mhz
bahkan AVR yang telah ditambahkan beberapa alat dapat mencapai kecepatan
20Mhz. AVR merupakan mikrokontroller yang sangat powerful dan efisien dalam
addressing code karena AVR dapat mengakses pogram memori dan data memori.
AVR secara umum terbagi dua jenis yaitu high-voltage dan low-voltage
performance untuk varian ATMega tersebut perbedaan dapat di lihat pada akhiran
nomor seri setiap AVR seperti tipe ATMega 8535 dan ATMega8535L. Setiap tipe
yang berakhiran L merupan versi low-voltage dari AVR yang artinya AVR
tersebut dapat bekerja pada tegangan 2,7 V. Untuk seri ATTiny sendiri juga
terdapat dua jenis varian misalnya pada ATTiny 2313 dan ATTiny 2313V, pada

7
tipe yang berakhiran V berarti very low Voltage yaitu dapat beroperasi pada
tegangan dibawah 2,7V. Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4
kelas, yaitu keluarga ATTiny, keluarga AT90xx, keluarga ATMega, dan
AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah
memori, perangkat, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang
digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama.

Penjelasan dari masing-masing pin dari ATMega 8535L adalah sebagai berikut :
a) Pin 1 sampai 8 (Port B) merupakan port parallel 8 bit dua arah (bidirectional) dengan resistor pull-up internal. Port b dapat difungsikan
untuk berbagai keperluan general purpose dan special feature yaitu:

PB7 : SCK ( SPI Bus Serial Clock )

PB6 : MISO ( SPI Bus Master Input /Slave Ouput )

PB5 : MOSI ( SPI Bus Master Output /Slave Input )

PB4 : SS ( SPI Slave Select Input )

PB3 : AIN1 ( Analog Comparator Negatif Input )

OC0 ( Output Compare Timer /Counter 0)

PB2 : AIN0 ( Analog Comparator Positif Input )

INT2 ( External Interupt 2 input )

PB1 : T1 ( Timer /Counter 1 External Counter Input )

PB0 : T0 ( Timer /Counter 0 External Counter Input )

XCK ( USART External Clock Input /Output)

8
b) Pin 9 (Reset) jika terdapat minimimum pulse pada saat active low.
c) Pin 10 (VCC) dihubungkan ke Vcc (2,7 5,5Volt).
d) Pin 11 dan 31 (GND) dihubungkan ke Vss atau Ground.
e) Pin 12 (XTAL 2) adalah pin masukan ke rangkaian osilator internal.
Sebuah osilator kristal atau sumber osilator luar dapat digunakan.
f)

Pin 13 (XTAL 1) adalah pin keluaran ke rangkaian osilator internal.

Pin ini dipakai bila menggunakan osilator kristal.

g) Pin 14 sampai 21 (Port D) adalah 8-bit dua arah (bi-directional I/O)

port dengan resistor pull-up internal. Selain sebagai I/O 8-bit juga bisa
digunakan untuk general purposee dan special feature seperti :

PD7 : OC2 ( Output Compare Timer /Counter 2)

PD6 : ICP1 ( Timer /Counter 1 Input Capture )

PD5 : OC1A ( Ouput Compare A Timer /Counter 1)

PD4 : OC1B ( Output Compare B Timer /Counter1 )

PD3 : INT1 ( External Interrupt 1 Input )

PD2 : INT2 ( External Interupt 0 input )

PD1 : TXD ( USART transmit )

PD0 : RXD ( USART receive )

h) Pin 22 sampai 29 (Port C) adalah 8-bit dua arah (bi-directional I/O)

port dengan resistor pull-up internal. Selain sebagai I/O 8-bit juga bisa
digunakan untuk general purpose dan special feature seperti :

PC7 : TOSC2 ( Timer Oscillator 2 )

PC6 : TOSC1 ( Timer Oscillator 1 )

i)

PC1 : SDA ( Serial Data Input /Output,I2C )

PC0 : SCL ( Serial Clock, I2C )

Pin 30 adalah Avcc pin penyuplai daya untuk port A dan A/D converter
dan dihubungkan ke Vcc. Jika ADC digunakan maka pin ini
dihubungkan ke Vcc dengan low pas filter.

j)

Pin 32 adalah A REF pin yang berfungsi sebagai referensi untuk pin
analog jika A/D Converter digunakan.

k) Pin 33 sampai 40 (Port A) adalah 8-bit dua arah (bi-directional I/O)

port dengan resistor pull-up internal. Selain sebagai I/O 8 bit, port A
juga dapat berfungsi sebagai masukan 8 channel ADC.

Gambar 2.1 Konfigurasi Pin Mikrokontroller AVR ATMega 8535L

10
Keistimewaan dari AVR ATMega 8535 Low Power:
-

8 bit CPU sebagai pusat pengendalian aplikasi.

Mempunyai 130 instruksi.

32 register umum yang terhubung dengan ALU (Arithmetic Logic Unit).

Kemampuan memproses instruksi sampai 16 MIPS (Million Instruction

Per Second) pada 18MHz.

Memiliki 8 Kbyte untuk Flash dalam untuk menyimpan program dan

dapat ditulis ulang hingga 10.000 kali.

Memiliki 512 Bytes EEPROM dengan endurance : 100,000 Write/Erase

Cycles.

Memiliki 512 Bytes Internal SRAM (Static Random Access Memory)

digunakan untuk menyimpan sementara data dari program flash.

ADC (Analog To Digital Converter) internal dengan fidelitas 10 bit

sebanyak 8 channel.

32 jalur I/O (Input/Output) yang terpisah dalam empat port yaitu A, port
B, port C, dan Port D.

16 bit timer/counter dan 8 bit timer/counter.

Full Duplex Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter

(USART).

RTC (Real Time Clock) dengan osilator terpisah.

SPI (Serial Peripheral Interface) untuk komunikasi serial yang memiliki

kecepatan yang relatif tinggi pada jarak dekat.

Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.

11
-

Watchdog timer yang dapat diprogram dengan osilator internal.

Dapat beroperasi pada tegangan 2,7 5,5V.

2.1.1 Interupsi
Interupsi

adalah

kondisi

yang

mengharuskan

mikrokontroler

menghentikan sementara eksekusi program utama untuk mengeksekusi rutin

interrupt tertentu / Interrupt Service Routine (ISR) Setelah melaksanakan ISR
secara lengkap, maka mikrokontroler akan kembali melanjutkan eksekusi
program utama yang tadi ditinggalkan.

Gambar 2.2 Eksekusi Program Tanpa Interupsi

Gambar 2.3 Eksekusi Program dengan Interupsi

12
Tabel 2.1 Interrupt Vector pada ATMega 8535L
Vector Program
Source
No

Interrupt Definition

Address
External Pin, Power-on Reset,

0x0000

RESET

Brown-out Reset and Watchdog

Reset

0x0001

INT0

External Interrupt Request 0

0x0002

INT1

External Interrupt Request 1

0x0003

TIMER2 COMP

Timer/Counter2 Compare Match

0x0004

TIMER2 OVF

Timer/Counter2 Overflow

0x0005

TIMER1 CAPT

Timer/Counter1 Capture Event

TIMER1
7

0x0006

Timer/Counter1 Compare Match A

COMPA
TIMER1

0x0007

Timer/Counter1 Compare Match B

COMPB

0x0008

TIMER1 OVF

Timer/Counter1 Overflow

10

0x0009

TIMER0 OVF

Timer/Counter0 Overflow

11

0x000A

SPI, STC

Serial Transfer Complete

12

0x000B

USART, RXC

USART, Rx Complete

13

0x000C

USART, UDRE

USART Data Register Empty

14

0x000D

USART, TXC

USART, Tx Complete

15

0x000E

ADC

ADC Conversion Complete

16

0x000F

EE_RDY

EEPROM Ready

13
17

0x0010

ANA_COMP

Analog Comparator

18

0x0011

TWI

Two-wire Serial Interface

19

0x0012

INT2

External Interrupt Request 2

20

0x0013

TIMER0 COMP

Timer/Counter0 Compare Match

21

0x0014

SPM_RDY

Store Program Memory Ready

2.1.2 Timer / Counter

A.

Prescaler
Timer pada dasarnya hanya menghitung pulsa clock. Frekuensi pulsa

clock yang dihitung tersebut bisa sama dengan frekuensi crystal yang dipasang
atau dapat diperlambat menggunakan prescaler dengan faktor 8, 64, 256 atau
1024.
Sebuah AVR menggunakan kristal dengan frekuensi 8 MHz dan timer
yang digunakan adalah timer 16 bit, maka maksimum waktu timer yang bisa
dihasilkan adalah :
..........................................................................(2.1)

Untuk menghasilkan waktu timer yang lebih lama dapat digunakan prescaler,
misalnya 1024, maka maksimum waktu timer yang bisa dihasilkan adalah :
.................................................................(2.2)

14
Ketika prescaler digunakan, waktu timer dapat diperpanjang namun
tingkat ketelitiannya menjadi turun. Misalnya dengan prescaler 1024 nilai timer
akan bertambah 1 setiap kelipatan 1024 pulsa dan membutuhkan waktu 1/fCLK x
1024 = 0.125uS x 1024 = 128 uS bandingkan tingkat resolusi ini jika tanpa
prescaler (0.125uS).

B.

Timer 16 Bit Normal Mode

Pada mode normal, TCNT1 akan menghitung naik dan membangkitkan

interrupt Timer/Counter 1 ketika nilainya berubah dari 0xFFFF ke 0x0000.

Seringkali penggunaan timer dianggap cukup dengan memasukkan nilai yang
diinginkan ke TCNT1 dan menunggu sampai terjadi interrupt. Ini menjadi benar
pada timer yang menghitung mundur, tetapi untuk timer yang menghitung maju,
maka diharuskan memasukkan nilai 65536-(timer value) ke dalam TCNT1.

Gambar 2.4 Blok Diagram Timer 16 Bit

15
2.1.3 Serial USART AVR
Universal Synchronous Asynchronous Serial Receiver and Transmitter
(USART)

merupakan

protokol

komunikasi

serial

yang

terdapat

pada

mikrokontroler AVR. Serial USART biasa digunakan untuk membuat

mikrokontroler dapat berhubungan dengan perangkat luar lainnya. Fasilitas
USART dapat dimanfaatkan untuk menghubungkan mikrokontroler dengan
perangkat PC, handphone, GPS atau bahkan modem, dan banyak lagi peralatan
yang dapat dihubungkan dengan mikrokontroler.
Komunikasi dengan menggunakan USART dapat dilakukan dengan dua
cara. Yang pertama adalah dengan menggunakan mode sinkron dimana pengirim
data mengeluarkan pulsa/clock untuk sinkronisasi data, dan yang kedua dengan
mode asinkron, dimana pengirim data tidak mengeluarkan pulsa/clock, tetapi
untuk proses sinkronisasi memerlukan inisialisasi, agar data yang diterima sama
dengan data yang dikirimkan. Pada proses inisialisasi ini setiap perangkat yang
terhubung harus memiliki baud rate (laju data ) yang sama.

A.

Baud Rate
Untuk standard kristal dan frekuensi resonansi, baud rate yang yang paling

sering digunakan untuk operasi asinkron dapat di generalisasikan menggunakan

seting UBBR. Rating error yang tinggi masih bisa diterima, tetapi receiver akan
punya resistansi noise yang sedikit pada saat error rating yang tinggi. Untuk
menghitung nilai error dapat digunakan dengan memakai persamaan di bawah
ini:

16

......................................(2.3)

B.

Inisialisasi USART
Berikut register yang perlu disetting untuk mengatur komunikasi serial

USART : UBRR (USART Baud Rate Register) digunakan untuk menentukan

baud rate USART dengan rumus : UBRR = (fosc / 16 x baudrate) - 1; UCSRB
(USART Control and Status Register B) digunakan untuk mengaktifkan
penerimaan dan pengiriman data USART; UCSRC (USART Control and Status
Register C) digunakan untuk mengatur mode komunikasi USART.

C.

Pengiriman Data
Pengiriman data dilakukan per byte menunggu UDR (USART I/O data

register) kosong (UDR register tempat menyimpan data USART, menjadi satu
dengan register UBRR). Jika kosong, maka bit UDRE (USART Data Register
Empty) pada UCSRA akan set, sehingga siap menerima data baru yang akan
dikirim.

D.

Penerimaan Data
Penerimaan data dilakukan dengan memeriksa bit RXC (USART Receive

Complete) pada register UCSRA (USART Control and Status Register A). RXC
akan set 1 jika ada data yang siap dibaca. Data yang diterima akan disimpan pada
register UDR.

17
2.1.4 Two-wire Serial Interface
Two-wire Serial Interface (TWI) adalah protocol yang memperbolehkan
system designer untuk menghubungkan hingga 128 devices berbeda menggunakan
hanya TWI bi-directional bus lines, satu untuk clock (SCL) dan satu lagi untuk
data

(SDA).

Satu-satunya

external

hardware

yang

dibutuhkan

untuk

mengimplementasi busnya adalah sebuah pull-up resistor untuk setiap jalur bus
TWI. Semua device yang terhubung ke bus memiliki alamatnya sendiri, dan
mekanisme untuk memecahkan permasalahan bus terdapat pada protocol TWI.

Gambar 2.5 TWI Bus Interconnection

Tabel 2.2 Nilai Pull-up resistor yang digunakan pada jalur TWI

Condition

Min

Max

fSCL 100 kHz

fSCL > 100 kHz
Ket : Cb = kapasitas pada satu garis jalur dalam pF

18
A.

Mengirimkan data
Setiap bit data yang dikirim pada TWI bus didampingi dengan sebuah

pulse pada jalur clock. Level tegangan pada jalur data harus stabil saat jalur clock
dalam kondisi high. Satu-satunya pengecualian dari peraturan ini adalah untuk
menghasilkan kondisi START dan STOP.

B.

Kondisi START dan STOP

Master memulai dan mengakhiri pengiriman data. Pengiriman dimulai saat

master mengeluarkan kondisi START pada bus, dan diakhiri pada saat master
mengeluarkan kondisi STOP. Diantara kondisi START dan STOP, jalur
dinyatakan sibuk dan tidak ada master lain yang mencoba untuk merampas
control bus. Masalah khusus muncul saat sebuah kondisi START baru muncul
diantar kondisi START dan STOP. Hal ini disebut kondisi REPEATED START,
dan digunakan saat master menginginkan memulai pengiriman baru tanpa
melepas control bus. Setelah sebuah REPEATED START, bus menjadi sibuk
sampai STOP berikutnya. Kondisi START dan STOP ditandai dengan merubah
level dari jalur SDA saat jalur SCL high.

Gambar 2.6 Kondisi START, REPEATED START, dan STOP

19
C.

Format paket data

Semua paket data yang dikirim pada jalur TWI memiliki panjang sembilan

bit, berisikan satu byte data dan sebuah bit acknowledge. Selama sebuah transfer
data, master menghasilkan clock dan kondisi START dan STOP, saat penerima
bertanggung

jawab

untuk

men-acknowledge

yang

ditangkap.

Sebuah

Acknowledge (ACK) ditandai dengan penerima membuat jalur SDA low selama
putaran SCL kesembilan. Jika penerima membiarkan jalur SDA high itu
menandakan NACK. Saat penerima menerima byte terakhir, atau untuk sebab
lain tidak dapat menerima byte lagi, penerima harus memberitahu pengirim
dengan mengirimkan sebuah NACK setelah byte terakhir. MSB dari byte data
dikirim pertama.

Gambar 2.7 Format Paket Data

20
2.2.

Pulse Width Modulation (PWM)

Gambar 2.8 Pulsa PWM dengan perbandingan kondisi High dan Low

Berdasarkan www.visionrobo.com/ apabila ingin membuat kecepatan

motor DC berubah ubah dari Rotation Per Minute (Rpm) tinggi ke Rpm rendah,
hal yang biasa dilakukan adalah dengan cara menurunkan level tegangannya ke
tegangan yang lebih kecil. Cara seperti itu bukanlah ide yang baik karena dengan
menurunkan level tegangan, maka torsi dari motorpun akan semakin berkurang
sehingga apabila diaplikasikan untuk penggunaan beban yang berat akan menjadi
kurang maksimal. Pulse Width Modulation (PWM) adalah konsep yang bisa
digunakan untuk mengatur kecepatan motor dengan menggunakan pulsa digital
untuk membuat beberapa nilai yang analog selain dari hanya level sinyal high dan
low. Dengan mengatur mode on dan off motor secara simultan dan apabila mode
tersebut dilakukan secara cepat, maka akan didapatkan kecepatan motor yang
diinginkan.

21
2.2.1

Implementasi PWM pada AVR

PWM dapat dibangkitkan pada mikrokontroler AVR dengan cara

menggunakan timer dan frekuensi clock yang ada pada AVR tersebut. Pada
mikrokontroler AVR atmega 8 frekuensi clock mendekati sampai 1 MHz.
..(2.4)
Untuk mendapatkan frekuensi yang diinginkan dapat dengan cara merubah clock
timer dengan menggunakan prescaler :c
..............................................................(2.5)
Dalam pengimplementasian pada AVR ada beberapa variable yang dibutuhkan
untuk dapat membangkitkan PWM :
-

TOP : Jumlah dari siklus clock selama satu waktu periode PWM
.(2.6)

OCR : Jumlah dari siklus clock pada saat periode PWM ( output
compare register )
(2.7)

Timer_value : nilai dari timer yang menghitung dari top ke zero dan
zero ke top pada setiap siklus.

Periode waktu untuk gelombang kotak ditentukan dengan 2 variabel Tclk danTOP
sehingga Periode waktu tersebut didapatkan dengan menggunakan rumus:
..(2.8)
atau
...(2.9)

22
Nilai dari periode waktu yang diinginkan bisa didapatkan dengan mengatur
control bit didalam kontrol register pada kedua variabel tersebut. Pengaturan
dalam PWM menggunakan duty cycle yaitu fraksi waktu sinyal pada keadaan
logika high dalam satu siklus. Duty cycle digambarkan sebagai persen dari nilai
digital high ke nilai digital low yang menunjukkan suatu periode PWM.
..(2.10)
Untuk mengetahui output PWM bisa didapatkan dari perbandingan timer value
dan OCR. Apabila timer value lebih besar dari OCR maka output PWM adalah
low, sebaliknya bila timer value lebih kecil dari OCR maka output PWM adalah
high. Kebanyakan sistem digital menggunakan tegangan sebesar 5-volt dari power
supply, sehingga jika mem-filter suatu sinyal yang memiliki 50% duty cycle,
dapat diperoleh tegangn rata-ratanya dari 2.5 volt.

Gambar 2.9 Pulsa PWM dengan Duty Cycle yang berbeda

2.3.

Regulator Tegangan (LM 2576 , LM 7805 dan AIC 1734 33)

Regulator tegangan LM 2576 dipergunakan untuk mendapatkan

tegangan stabil 5V dengan arus maksimal 3A. Regulator tegangan LM 7805

23
dipergunakan untuk mendapatkan tegangan stabil 5V dengan arus maksimal 1A.
Regulator tegangan AIC 1734 33 dipergunakan untuk mendapatkan tegangan
stabisl 3.3V dengan arus maksimal 300mA.

2.3.1

LM 2576
Fitur- fitur pada regulator LM-2576:

Output bisa mencapai 3A

Adjustable output yang bias diatur dari 3,3V 15V

Thermal shutdown dan proteksi pembatas arus

Kemampuan shutdown TTL, dan daya yang rendah pada mode standby

Efisiensi tinggi

Membutuhkan hanya 4 komponen eksternal

Berikut contoh rangkaian regulator tegangan dengan LM-2576:

Gambar 2.10 Contoh Rangkaian Regulator Tegangan dengan LM-2576HV

2.3.2

LM 7805
Fitur- fitur pada regulator LM 7805:

Output bisa mencapai 1A

24

Tegangan output pada 5V

Thermal Overload Protection

Short Circuit Protection

Output Transistor Safe Operating Area Protection

Berikut contoh rangkaian regulator tegangan dengan LM-7805:

Gambar 2.11 Contoh Rangkaian Regulator Tegangan dengan LM-7805

2.3.3

AIC 1734 33
Regulator AIC 1734 33 mampunyai tiga kaki yang tiap kakinya

mempunyai fungsi yang berbeda-beda yang teridiri dari 1 kaki input, 1 kaki
ground, dan 1 kaki output. Fitur- fitur pada regulator AIC 1734 - 33:

Output bisa mencapai 300 mA

Tegangan output pada 3.3V

Pembatasan arus dan suhu

Hanya membutuhkan kapasitor 1 F untuk kestabilan output

Berikut contoh rangkaian regulator tegangan dengan AIC 1734-33:

25

Gambar 2.12 Rangkaian Regulator Tegangan dengan AIC 1734-33

2.4.

Radio Frequency Identification Device (RFID)

Radio Frekuensi Identification Device (RFID) adalah suatu perangkat

teknologi komunikasi yang bekerja secara wireless. RFID memungkinkan

pengguna untuk mengidentifikasi objek tag dengan menggunakan frekuensi radio.
Cara kerja dari RFID adalah mendeteksi dan mengidentifikasikannya tag dengan
menggunakan reader, kemudian mentransmisikan data hasil baca ke komputer
host atau perangkat perangkat yang lainnya untuk diproses lebih lanjut. Secara
umum, terdapat beberapa bagian penting dalam RFID yang digunakan dalam
suatu sistem yaitu reader, tag, dan host (controller).

2.4.1 Readers RFID

Sebuah Reader RFID adalah benar-benar radio, seperti yang ada di dalam
mobil, yang membedakan adalah Reader RFID mengambil menggunakan signal
analog bukan hip-hop. Reader-nya menghasilkan listrik yang mengalir melalui
kabel, listrik tersebut mengenai sebagian logam pada antena dan mengeluarkan
sinyal dengan nilai frekuensi dan panjang gelombang tertentu.

26
Reader tidak hanya menghasilkan sinyal yang dikirim melalui antena ke
angkasa, tetapi juga mendengarkan respon dari tag sehingga reader merupakan
penjembatan antara tag RFID dan modul controller. Reader RFID pada dasarnya
adalah piranti komputer mini yang terdiri dari tiga bagian: antena, modul RF yang
bertugas untuk berkomunikasi dengan tag RFID dan modul controller yang
bertugas untuk berkomunikasi dengan controller. Selain sebagai interrogator,
reader juga berfungsi sebagai pemberi daya (untuk tag pasif) dan menuliskan data
ke dalam tag (untuk smart tag). Reader RFID mengirimkan dan menerima
gelombang analog dan mengubah mereka menjadi untaian nol dan satu, bit dari
informasi digital.

2.4.2 Tag
Tag dapat bekerja dengan mengambil tenaga dari energi gelombang radio
yang dipancarkan oleh reader. Fungsi dari tag adalah memberikan tanggapan
kepada reader dengan mengirimkan sinyal kembali sesaat setelah reader
mengirimkan sinyal radio ke udara.
Tag RFID dibuat dari dua bagian dasar: chip, atau integrated circuit (IC),
dan antenna. chip adalah sebuah komputer kecil yang menyimpan nomor seri unik
dari chip. Chip juga memiliki logika untuk memberitahu dirinya apa yang harus
dilakukan saat berada didepan reader. Antena memungkinkan chip untuk
menerima tenaga dan berkomunikasi, memungkinkan tag RFID untuk bertukar
data dengan reader. Tipe komunikasi yang mengijinkan perpindahan ini terjadi

27
disebut backscatter. Reader mengirimkan gelombang elektromagnetik pada satu
frekuensi yang spesifik. Gelombang itu mengenai Tag RFID, dan tag kemudian
Scatters back gelombangnya dengan frekuensi berbeda dengan menyandikan
informasi dari chip pada gelombang backscatter tersebut.
(Sweeney, 2005, p20)
Tag RFID terdiri dari tiga jenis yaitu:
-

Active Tag mempunyai power supply on-board seperti baterai. Ketika tag
ingin mentransmisi data ke reader, tag mengambil daya dari baterai
tersebut untuk mentransmisikan datanya. Karena itu, active tag dapat
berkomunikasi dengan reader yang hanya mempuyai daya kecil dan dapat
mentransmisikan informasi dalam range yang lebih jauh hingga mencapai
10 kaki.

Semi Passive Tag, mempunyai baterai terintegrasi dan oleh karena itu
tidak memerlukan energi dari medan pembaca untuk menggerakkan chip
itu. Ini memungkinkan tag untuk berfungsi dengan tingkatan sinyal yang
lebih rendah, menghasilkan yang lebih besar sampai 100 meter. Jaraknya
terbatas karena tak tidak mempunyai pemancar terintegrasi, dan masih
perlu menggunakan medan pembaca untuk komunikasi kembali ke
pemancar itu.

Passive Tag, tidak mempunyai power supply on-board. Tag ini

mendapatkan daya untuk mentransmisikan data dari sinyal yang
dikirimkan dari reader. Oleh karena itu ukurannya lebih kecil dan lebih

28
lebih murah dari active tag. Tetapi range dari passive tag lebih dekat
dibandingkan dengan active tag hanya 2 kaki saja.
Di bawah ini merupakan tabel penjelasan secara spesifik antara tag RFID
aktif dan tag RFID pasif.

Tabel 2.3 Perbedaan antara Active tag dan Passive tag

Active Tag
Sumber energi tag

Passive Tag

Dari internal ke tag

Energi

dikirim

menggunakan

frekuensi

radio dari reader

Baterai tag

Ya

Tidak

Keperluan

sinyal Sangat kecil

Sangat besar

kuat dari tag

Jarak

Di atas 100 m

Antara 3-5 m

Kemampuan baca Pengenalan 1000 buah tag Beberapa ratus tag dapat
tag

lebih dari 100 mph

dibaca dalam jarak 300m

dari reader

Penyimpanan data

Lebih dari 128 KB atau 128 Bytes dari tulis/baca

baca

tulis

dengan

pencarian yang canggih dan

pengaksesan
Ketersediaan

Terus menerus

Hanya

dalam

daerah

29
jangkauan reader

energi

Tag RFID adalah piranti yang akan menjadi pengganti barcode di masa
yang akan datang. RFID punya kemampuan untuk membaca informasi tanpa
harus memerlukan kontak karena di dalam bagian tag terdapat rangkaian modern
yang terintegrasi. Perbedaan lain yang membuat RFID lebih unggul dibanding
denga barcode adalah fitur RFID yang jauh lebih baik dalam hal teknis.

Tabel 2.4 Perbandingan Teknologi Barcode dengan RFID

Barcode

RFID

Transmisi data

Optik

Elektromagnetik

Ukuran data

48 bit (Code-39)

64-80 bit

Modifikasi data

Tidak bisa

Bisa & tidak bisa

Posisi pembawa data

Kontak cahaya

Tanpa kontak

Jarak komunikasi

Dari cm sampai meter

Dari cm sampai km

Supseptibilitas

Debu

Dapat diabaikan

Tidak bisa

Bisa

Lingkungan
Pembacaan jarak

30
2.4.3 ISO/IEC JT1/SC17
International Organization for Standardization (ISO) telah bekerjasama
dengan International Electrotechnical Commission (IEC) untuk membuat standar
untuk mengidentifikasi kartu dan alat yang berhubungan.
Tabel 2.5 ISO/IEC Standart Identifikasi Kartu
Standard

Tipe dari ID Card

Hal yang dibahas

ISO/IEC 10536

Smart identification

Part 1: karakter fisik

mengidentifikasi

cards, menggunakan

Part 2: dimensi dan letak dari

kartu

RFID pada 13.56 MHz

area coupling

contactless

Part 3: Sinyal elektronik dan

integrated

prosedur reset

circuit(s) cards

Part 4: Protokol untuk

menjawab reset dan kiriman

ISO/IEC 14443

Smart identification

Part 1: karakter fisik

mengidentifikasi

cards dengan jarak

Part 2: Interface udara

kartu Proximity

panjang (hingga 1

Part 3: Inisialisasi dan

integrated

meter), menggunakan

anticollision

circuit(s) cards

RFID pada 13.56 MHz

Part 4: Protocol pengiriman

ISO/IEC 15693

Part 1: karakter fisik

Contactless

Part 2: Interface udara dan

Integrated

inisialiasi

circuit(s) cards

Part 3: Protocol anticollison

Vicinity cards

dan pengiriman

31
ISO 10536, 14443, dan 15693 mencakup karakter fisik, interface udara
dan inisialisasi, dan protocol anticollision dan pengiriman dari Vicinity cards
(contactless Intergrated circuit cards, juga dikenal sebagai Smart identification
cards). Mereka juga digunakan pada proximity cards, cakupan area seperti tenaga
frekuensi radio dan interface signal. Tag pada smart card ini dapat digunakan
pada beberapa aplikasi sehingga pada satu kartu yang sama dapat digunakan
untuk akses masuk, login computer, dan pembayaran kantin.

2.4.4 RFID SL030

RFID SL030 adalah modul RFID yang mempunyai fungsi untuk membaca
dan juga menulis suatu tag. Module RFID ini berkomunikasi ke modul kontroler
dengan menggunakan komunikasi serial I2C. Konsep komunikasi I2C pada modul
RFID ini menggunakan dua buah jalur , yaitu (Serial Data Line) SDA dan (Serial
Clock Line) SCL.
Fitur fitur yang disediakan oleh modul RFID SL030:
-

Support terhadap tag : Mifare 1K, Mifare 4K, Mifare UltraLight

Deteksi tag secara auto

Built in antenna

Komunikasi bus I2C dari 0 400KHz

VDD beroperasi pada DC2,5V sampai DC3,6V dan toleransi pin I/O 5V

Bekerja pada arus kurang dari 40mA @ 3,3V

Power down current kurang dari 10uA

32
-

Jarak operasi deteksi : sampai 50mm (tergantung dari tag)

Pada modul RFID SL030 terdapat pin I/O sebanyak 6 buah dengan
kegunaan masing masing. Penjelasan dari setiap pin modul RFID dijelaskan
pada Tabel 2.6 dan untuk gambar dari modul RFID SL030 bisa dilihat seperti
pada Gambar 2.13

Tabel 2.6 Deskripsi pin dari modul RFID SL030

PIN SIMBOL

TIPE

DESKRIPSI PIN

VDD

PWR

Suplai tegangan dari DC2,5V - DC3,6V

IN

Input

Falling edge mengaktifkan SL030 dari mode

power down

SDA

Input/Output

Serial Data Line

SCL

Input

Serial Clock Line

Out

Output

Tag Detect Signal

Low level indicating tag in
High level indicating tag out

GND

NC

NC

NC

10

NC

PWR

Ground

33

Gambar 2.13 Konfigurasi pin modul RFID SL030

2.4.5 Format Command Pada Modul RFID SL030

Untuk bisa mengirimkan data dari host ke ke modul RFID ataupun
sebaliknya, terdapat format pengiriman data yang harus diperhatikan mengikuti
format yang didukung oleh modul RFID SL030. Beberapa format deskripsi
command yang digunakan adalah sebagai berikut :
-

Host Write Command to SL030:

Karena modul RFID SL030 memakai komunikasi I2C, maka untuk bagian
address panjang datanya adalah 1 byte yaitu 7 bit pertama adalah addres
dan 1 bit terakhir adalah read/write bit. Apabila host ingin melakukan
write command, maka addres harus bernilai 0xA0 yang apabila dijadikan
ke biner maka bit terakhirnya bernilai 0 yang artinya adalah untuk
menandakan fungsi write. Len adalah length byte yaitu byte yang dihitung

34
mulai dari command code sampai pada byte terakhir dari data. Command
adalah jenis perintah yang dikirimkan dari host ke modul RFID SL030.
Untuk bagian data adalah panjang byte data yang akan di kirimkan ke
modul RFID.
-

Host Read The Result:

Pada saat host mengirimkan perintah kepada modul SL030, maka

selanjutnya akan ada balasan dari modul SL030 ke host. Hasil dari balasan
itulah yang menjadi host read the result. Format data yang dikirimkan
oleh modul RFID SL030 mempunyai address, length byte, command,
status, dan data. Untuk read panjang address adalah 1 byte yaitu 7 bit
pertama adalah addres dan 1 bit terakhir adalah read/write bit. Pada saat
host membaca, maka modul RFID akan memberikan balasan address
dengan nilai 0xA1 yang apabila dijadikan ke biner maka bit terakhirnya
bernilai 1 yang artinya adalah untuk menandakan fungsi read. Len adalah
length byte yaitu byte yang dihitung mulai dari command code, status,
sampai pada byte terakhir dari data. Command adalah byte yang isinya
perintah yang akan dikirimkan. Status adalah bagian yang menyatakan
status pembacaan dari modul RFID yang bisa dilihat pada Tabel 2.8. Data
sendiri adalah data balasan yang dikirimkan kembali ke host.

35
Tabel 2.7 Command Overview dari modul RFID SL030
Command

Description

0x01

Select Mifare card

0x02

Login to a sector

0x03

Read a data block

0x04

Write a data block

0x05

Read a value block

0x06

Initialize a value block

0x07

Write master key (key A)

0x08

Increment value

0x09

Decrement value

0x0A

Copy value

0x10

Read a data page (ultra_light)

0x11

Write a data page (ultra_light)

0x50

Go to Power Down mode

Tabel 2.8 Status Overview dari modul RFID SL030

Status

Description

0x00

Operation success

0x01

No tag

0x02

Login success

0x03

Login fail

0x04

Read fail

36
0x05

Write fail

0x06

Unable to read after write

0x0A

Collision occur

0x0C

Load key fail

0x0D

Not authenticate

0x0E

Not a value block

Command list adalah perintah perintah yang bisa diberikan kepada

modul SL030. Perintah perintah tersebut mencakup beberapa fungsi khusus
untuk mengakses modul SL030.

A. Select Mifare Card

Command ini digunakan untuk mengetahui jenis dan tipe tag yang
dipakai. Dimulai dari host mengirimkan perintah select mifare card dengan set
nilai 0x01, kemudian host akan mendapatkan respon dari modul SL030 berupa
status hasil pembacaan, beserta serial number dan tipe tag. Status yang ada pada
saat host melakukan read adalah sebagai berikut:
0x00: Operation success
0x01: No tag
0x0A: Collision occur

37
Serial number dari tag akan terdeteksi apabila operasi berhasil dijalankan. Untuk
Mifare Standard dan Mifare ProX besar memorinya adalah 4 bytes, untuk Mifare
Ultralight dan Mifare DesFire adalah sebesar 7 byte. Tipe tag yang diketahui oleh
modul SL030 adalah sebagai berikut :
0x01: Mifare Standard 1K card
0x02: Mifare Pro card
0x03: Mifare UltraLight card
0x04: Mifare Standard 4K card
0x05: Mifare ProX card
0x06: Mifare DesFire card

B. Login to a sector
Untuk bisa mengakses informasi yang ada di dalam tag, harus login
terlebih dahulu ke dalam sektor yang dipakai. Untuk itu yang harus dikirimkan
oleh host ke modul SL030 adalah:

Dalam setiap sektor terdapat masing masing 4 blok. Blok ke 3 dari setiap sektor
digunakan untuk key A, acces bits, dan key B. Untuk dapat login ke sektor maka
dibutuhkan tipe key yaitu 0xAA untuk key A, dan 0xBB untuk key B. Untuk key
sendiri adalah banyaknya byte dalam satu key yaitu 6 byte.
Balasan dari modul SL030 ke host akan memberikan status berupa informasi dari
hasil membaca tag yaitu :

38

Untuk jenis status yang bisa dikirmkan ke host dari modul RFID adalah sebagai
berikut :
0x02: Login success
0x01: No tag
0x03: Login fail
0x0C: Load key fail

C. Read a data block

Pada tag RFID Dari 4 blok yang terdapat dalam setiap sektor terdapat 3
blok yang bisa dipakai sebagai data. Untuk dapat membaca data blok maka host
mengirimkan perintah ke modul SL030 dengan menggunakan command 0x03
yang artinya read a data block yang kemudian diikuti blok yang ingin dibaca oleh
host. Setelah modul SL030 menerima perintah, maka selanjutnya memberikan
balasan kembali ke host yaitu status dari operasi baca tag tersebut dan juga data
sepanjang 16 byte dari blok yang diminta oleh host. Status yang terdapat pada
fungsi read a data block adalah sebagai berikut :
0x00: Operation success
0x04: Read fail

39
0x0D: Not authenticate
0x01: No tag

D. Write a data block

Untuk dapat menulis blok yang ada di setiap sektor tag RFID, maka host
mengirimkan perintah ke modul SL030 dengan menggunakan command 0x04
yang artinya write data block. Kemudian host juga mengirimkan blok yang mana
yang ingin ditulis dan juga data sebesar 16 byte yang ingin dituliskan ke dalam
blok tersebut. Setelah modul SL030 menerima perintah dari host dan menjalankan
perintah tersebut, maka selanjutnya memberikan balasan kembali ke host yaitu
berupa status dari hasil perintah penulisan, dan juga data yang sudah dituliskan
pada blok yang diinginkan. Status yang terdapat pada fungsi write a data block
adalah sebagai berikut :
0x00: Operation success
0x01: No tag
0x05: Write fail
0x06: Unable to read after write
0x07: Read after write error
0x0D: Not authenticate

40
2.5.

Structured Query Language (SQL)

Structured Query Language atau yang biasa disebut SQL merupakan

bahasa pemrograman yang diaplikasikan dalam berbagai macam database dimana

SQL memeliki beberapa kelebihan seperti menampilkan isi dari suatu database
yang selanjutnya data tersebut dapat difilter dan dimanipulasi sesuai kebutuhan
aplikasi. Perintah perintah dalam SQL dibagi kedalam dua kelompok besar yaitu
Data Manipulation Language dan Data Definition Language.

2.5.1

Syntax Dasar
SELECT coloums
FROM tables
WHERE conditions

Perintah SELECT dan FROM digunakan untuk menampilkan data yang

ada di database dari table yang diaplikasikan dengan membatasi jumlah kolom
yang ditampilkan dari tabel, sedangkan jumlah baris yang dihasilkan tidak
dibatasi. Pengambilan data yang tidak diperlukan dapat mengakibatkan penurunan
performa dari aplikasi, oleh karena itu digunakan syntax WHERE yang berguna
untuk menentukan kriteria dari RECORD yang ditampilkan.

41
2.5.2

Logika
AND
OR

Penggunaan logika AND atau OR dapat diaplikasikan dalam membuat

suatu kriteria dengan klausa yang ada pada syntax untuk mendapatkan data yang
lebih spesifik.

2.5.3

Manipulasi Data
Selain untuk mengambil informasi dari database, SQL juga dapat

digunakan memanipulasi data dengan perintah-perintah yang ada. Proses tersebut

meliputi menambah, menghapus, dan mengedit data. Perintah manipulasi data
sangat sering digunakan dalam aplikasi database dan bahakan dapat dikatakan
menjadi inti sebuah aplikasi. Sebuah tabel dapat diisi dengan data, dihapus,
maupun diedit datanya. Perintah-perintah tersebut dilaksanakan berdasarkan
kriteria tertentu menggunakan keyword WHERE.

A.

Statement INSERT
Untuk mengisikan data ke dalam suatu tabel digunakan perntah INSERT

yang memiliki syntax umum sebagai berkut :

INSERT table (column list)
VALUES (value list)

Apabila perintah INSERT digunakan untuk mengisikan seluruh kolom

yang terdapat di suatu tabel maka nama kolom tidak perlu disebutkan secara
eksplisit. Cukup disebutkan nilai data yang akan dimasukkan saja. Misalnya untuk

42
mengisikan data ke tabel Posisi yang hanya terdiri dari tiga kolom dilancarkan
perintah berikut :
INSERT Posisi

B.

Statement DELETE
Statement DELETE merupakan kebalikan perintah INSERT. Perintah ini

menghapus data yang terdapat di suatu tabel. Data dihapus per record atau per
baris berdasarkan kriteria tertentu. Penentuan kriteria record mana yang akan
dihapus bisa dilakukan dengan menggunakan klausa WHERE.
Syntax umum statement ini adalah sebagai berikut :
DELETE FROM table_name
WHERE Condition

Apabila diinginkan untuk mengosongkan tabel dan menghapus semua data

yang ada di dalamnya maka digunakan perintah DELETE tanpa menggunakan
kondisi WHERE.
Contoh berikut adalah perintah untuk mengosongkan isi tabel Products :
DELETE Products
Perintah tersebut hanya mengosongkan isi tabel saja tetapi tidak menghapus
tabelnya.

C.

Statement UPDATE
Apabila ingin mengedit atau merubah suatu data tanpa menghapusnya

maka digunakan perintah UPDATE. Perintah ini juga menggunakan kondisi

tertentu dengan klausa WHERE sebagaimana perintah DELETE.

43
Syntax umum statement UPDATE adalah sebagai berikut :
UPDATE table_name
SET Column1 = Value1, Column2 = Value2
WHERE condition

Perintah tersebut melakukan perubahan pada kolom tertentu sebagaimana yang

disebutkan dalam perintah SET. Perubahan dilakukan terhadap record yang
memenuhi kriteria di klausa WHERE.

2.6.

Komunikasi Serial
Kelebihan dari komunikasi serial ialah panjang kabelnya bisa jauh lebih

panjang dibandingkan dengan paralel, karena port serial mengirimkan logika 1

dengan kisaran tegangan -3V hingga -25V dan logika 0 sebagai +3V hingga
+25V sehingga kehilangan daya karena masalah panjang kabel bukan menjadi
masalah dalam komunikasi serial. Bandingkan dengan port paralel yang
menggunakan tegangan berkisar 0V untuk logika 0 dan +5V untuk logika 1.
Untuk port serial lebih sulit ditangani karena peralatan yang dihubungkan
ke port serial harus berkomunikasi dengan menggunakan transmisi serial,
sedangkan data di komputer diolah secara paralel. Oleh karena itu data dari dan
ke port serial harus dikonversikan ke dan dari bentuk paralel agar bisa diproses
oleh komputer. Sedangkan untuk komunikasi secara paralel, bisa langsung
diakses ke dan dari komputer secara langsung tanpa adanya konverter.

44
2.6.1 Universal Asynchronous Receiver-Transmitter (UART)
UART atau Universal Asynchronous Receiver-Transmitter adalah bagian
perangkat keras komputer yang menerjemahkan antara bit-bit paralel data dan bitbit serial. UART biasanya berupa sirkuit terintegrasi yang digunakan untuk
komunikasi serial pada komputer atau port serial perangkat periperal.

Gambar 2.14 Pengiriman Data pada UART

Pengiriman data pada UART dimulai dari start bit, lalu data dimulai dari LSB,
parity bit, dan dua stop bit. UART harus disesuaikan antar dua komponen untuk
dapat berkomunikasi.

Gambar 2.15 Perubahan Level Tegangan pada UART

2.6.2 MAX 232

MAX-232 adalah dual driver/receiver yang meliputi sebuah pembangkit
tegangan kapasitif untuk men-supply tingkat tegangan TIA/EIA-232-F dari

45
sebuah supply tegangan 5V. setiap receiver merubah TIA/EIA-232-F yang masuk
menjadi tingkat 5V TTL/CMOS. Receiver ini memiliki 1.3V threshold, 0.5V
hysteresis, dan dapat menerima 30V input. Setiap driver merubah tingkat
tegangan TTL/CMOS pada input menjadi tingkat tegangan TIA/EIA-232-F. IC
MAX-232 ini memiliki fungsi :

Beroperasi dari sebuah supply tenaga 5V dengan 1.0F kapasitor ChargePump

Bekerja hingga 120 Kbit/s

Dua driver dan dua receiver

30V tingkat input

Arus supply rendah sebesar 8mA

Gambar 2.16 Contoh Rangkaian Standar MAX-232

46
2.7.

Motor DC
Motor DC adalah sistem mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik

arus searah menjadi tenaga gerak atau mekanis. Motor DC hampir dapat dijumpai
di setiap peralatan baik rumah tangga, kendaraan bahkan dalam dunia industri
sekalipun, dari yang beukuran mikro sampai motor yang memiliki kekuatan
ribuan daya kuda.

2.7.1 Pengendalian Motor DC

Setiap arus yang mengalir melalui sebuah konduktor akan menimbulkan
medan magnet. Arah medan magnet dapat ditentukan dengan kaidah tangan kiri.
Ibu jari tangan menunjukkan arah aliran arus listrik sedangkan jari-jari yang lain
menunjukkan arah medan magnet yang timbul, seperti yang ditunjukkan oleh
gambar berikut ini.

Gambar 2.17 Kaidah Tangan Kiri

47
Jika suatu konduktor yang dialiri arus listrik ditempatkan dalam sebuah
medan magnet, kombinasi medan magnet akan ditunjukkan oleh Gambar 2.17.
Arah aliran arus listrik dalam konduktor ditunjukkan dengan tanda x atau ..
anda x menunjukkan arah arus listrik mengalir menjauhi pembaca gambar,
tanda . menunjukkan arah arus listrik mengalir mendekati pembaca gambar.

Gambar 2.18 Konduktor Berarus Listrik Dalam Medan Magnet

Sebuah cara lagi untuk menunjukkan hubungan antara arus listrik yang
mengalir didalam sebuah konduktor, medan magnet dan arah gerak, adalah kaidah
tangan kanan untuk motor seperti yang diperlihatkan pada gambar dibawah ini.

48

Gambar 2.19 Kaidah Tangan Kanan Untuk Motor

Kaidah tangan kanan untuk motor menunjukkan arah arus yang mengalir
didalam sebuah konduktor yang berada dalam medan magnet. Jari tengah
menunjukkan arah arus yang mengalir pada konduktor, jari telunjuk menunjukkan
arah medan magnet dan ibu jari menunjukkan arah gaya putar. Adapun besarnya
gaya yang bekerja pada konduktor tersebut dapat dirumuskan dengan :
.....................................................................................(2.11)
Dimana :
B = kerapatan fluks magnet (weber)
L = panjang konduktor (meter)
I = arus listrik ( ampere)

2.7.2 Karakteristik Motor DC

Kutub medan. Secara sederhana digambarkan bahwa interaksi dua kutub

magnet akan menyebabkan perputaran pada motor DC. Motor DC
memiliki kutub medan yang stasioner dan dinamo yang menggerakkan

49
bearing pada ruang diantara kutub medan. Motor DC sederhana memiliki
dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi
membesar melintasi bukan diantara kutub-kutub dari utara ke selatan.
Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih
elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar
sebagai penyedia struktur medan.

Dinamo. Bila arus masuk menuju dinamo, maka arus ini akan menjadi
elektromagnet. Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as
penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub,
sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi,
arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan dinamo.

Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.

Kegunaannya adalah untuk membalikan arah arus listrik dalam dinamo.
Commutator juga membantu dalam transmisi arus antara dinamo dan
sumber daya. Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali
kecepatan, yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini
dapat dikendalikan dengan mengatur:

Tegangan dynamo meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan

kecepatan.

Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

50
2.8.

Opto-isolator
Sebuah opto-isolator integrated circuit, terdiri atas sebuah infrared LED

dan silicon photodiode dengan integrated amplifier stage. Pada elektronika,

sebuah opto-isolator (optical isolator, optocoupler, photocouple, atau photoMOS)
adalah sebuah alat yang menggunakan optical transmission jarak pendek untuk
mentransfer signal antara element dari rangkaian, secara khusus sebuah
transmitter dan receiver, dengan menjaga elektrikalnya terpisah. Karena signal
berubah dari signal elektrik ke signal cahaya dan kembali menjadi signal listrik,
kontak listrik sepanjang jalurnya putus.

2.8.1 Konfigurasi Opto-isolator

Gambar 2.20 Skematik diagram dengan sebuah LED dan phototransistor

Implementasi umum yang menggunakan LED dan phototransitor, terpisah
sehingga jalur cahaya berjalan melewati penghalang tetapi arus listrik tidak. Saat
sebuah sinyal elektrik diberikan ke input dari opto-isolator, LED-nya menyala,
sensor cahayanya kemudian aktif, dan sinyal elektrik yang bersesuaian dihasilkan
pada outputnya.

51
Dengan sebuah phototdiode sebagai detektor, arus output sebanding
dengan jumlah cahaya yang disediakan oleh emitter. Diode dapat digunakan pada
photovoltaic mode atau photoconductive mode.
Pada photocoltaic mode, diode bertindak seperti sumber arus yang paralel
dengan diode prategangan maju. Arus dan tegangan output tergantung pada
impedance beban dan intensitas cahaya.
Pada photoconductive mode, diode dihubungkan dengan supplay tegangan,
dan perbesaran arus yang dihasilkan secara langsung sebanding dengan intensitas
cahaya.

Gambar 2.21 Contoh rangkaian penggunaan opto-isolator

Diantara aplikasi lain, opto-isolator dapat membantu mengurangi ground

loops, menghalangi spike tegangan, dan menghasilkan electrical isolation.

52
2.9.

Teori gir dan rantai

Gir secara umum dipakai dalam mentransmisikan tenaga atau kekuatan

untuk beberapa alasan. Mereka dapat diskalakan untuk mentransmisikan kekuatan

dari sumber yang kecil, sampai sumber yang memiliki kekuatan torsi yang sangat
besar. Gir terdiri dari banyak bentuk dan ukuran standar, dalam inci dan metrik.
Mereka bervariasi dalam ukuran diameter, ukuran gigi, lebar dari gir, dan bentuk
gigi. Adapun dua gir yang dapat dipasangkan ukurannya dapat dipergunakan
bersama-sama untuk mentransmisi rasio yang sangat besar ke dalam langkah
tunggal. Gir tersedia dalam bentuk spur, internal, seperti bentuk sekerup (helical),
herringbone (double helical), bevel, berpilin, hypoid, worm, dan harmonik.
Masing-masing jenis punya karakteristik dan kegunaan, meliputi perbedaan di
efisiensi, rasio, batang sudut, noise, dan biaya. Gambar 2.22 menunjukkan profil
dasar dari sebuah gir jenis spur, gir silindris dengan gigi yang lurus dan paralel ke
sumbu rotasi. Mereka biasanya mengirimkan gerak di antara garis lintang sejajar
batang.

Gambar 2.22 Terminologi gerigi gir

53
2.9.1 Roller Chain
Roller chain atau yang disebut dengan rantai roller adalah suatu cara yang
dipakai untuk mentransfer kekuatan secara efisien. Disebut rantai roller karena
mempunyai alat penggulung pin yang dijaga kesatuannya oleh hubungan terkait.
Pada beberapa aplikasi tidak memerlukan pretensioning yang tepat dari katrol.
Rantai roller dapat digunakan untuk pengurangan single stage dengan
perbandingan 6:1 dengan mengatur jarak katrol, sehingga membuat cara tersebut
dinilai sederhana untuk memperoleh nilai yang efisien, dan pengurangan dari
sebuah system gerak. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.23, rantai roller
terdapat dalam banyak ukuran dan jenis, beberapa diantaranya berguna untuk hal
lainnya selain untuk mengirim kekuatan dari satu katrol ke katrol lainnya.

Gambar 2.23 Adaptasi Pitch Standar

2.9.2 Gir Worm

Gir worm diseberangi poros gerigi seperti bentuk sekerup dimana sudut
garis sekrup dari salah satu gigi pada gerigi (worm) punya ketinggian sudut garis
sekrup, menyerupai suatu sekrup. Gir semacam ini dipergunakan terutama untuk
pengurangan tinggi rasio dari 5:1 menjadi 100:1. Pada pengurangan rasio yang

54
lebih besar, mereka dapat mengunci diri, yaitu ketika kekuatan input dipadamkan,
keluaran tidak akan berputar.

Gambar 2.24 Gear worm

2.10. Line Follower

Line follower adalah satu tehnik yang digunakan untuk mengikuti satu
alur. Dimana alur dapat berupa garis hitam pada permukaan putih (atau
sebaliknya) atau dapat seperti suatu medan magnet yang tak terlihat. Cara ini
bekerja dengan mendeteksi suatu garis dan mengatur manuver dari robot sehingga
dapat berada pada posisinya, sementara itu secara konstan mengkoreksi gerakan
mekanisme yang salah dengan menggunakan umpan balik membentuk suatu
sistem sederhana closed loop yang efektif.

55
2.10.1 Konfigurasi Line Follower
Robot menggunakan sensor IR untuk mendeteksi garis, suatu array dari 6
IR Led (Tx) dan sensor (Rx), menghadap ke lantai yang telah disusun sesuai
penggunaan. Output dari sensor adalah suatu sinyal analog yang mana bergantung
kepada sejumlah cahaya yang direfleksikan balik, sinyal analog ini diberikan ke
komparator untuk menghasilkan nilai logika 0 dan 1 yang mana kemudian di
inputkan ke kontroler. Untuk diagram konfigurasi dari line follower yang
digunakan dapat dilihat pada Gambar 2.25.

Gambar 2.25. Blok diagram Line Follower

Untuk algoritma dari 6 sensor Tx dan Rx, digunakan suatu teknik array
dimana 3 sensor diletakkan dibagian depan dan 3 sensor lainnya dibagian
belakang. Dimulai dari tengah tiap-tiap sensor diberi nama LF, CF, RF, LB, CB,
RB. Susunan array digambarkan seperti Gambar 2.26.

56
LF

LB

CF

CB

RF

RB

0/1

0/1

0/1

0/1

0/1

0/1

Left

Center

Right

Gambar 2.26 Susunan array dari 6 sensor Tx dan Rx

Dari susunan array yang digambarkan tersebut bisa dibuat suatu algoritma untuk
mengontrol pergerakan dari robot sesuai dari input dari nilai array yang
dihasilkan. Ketika semua array bernilai 1 maka bisa dikatakan robot berada di
home base, dan jika akumulasi dari nilai L > R maka bisa disimpulkan robot
condong kearah kanan (dan begitu sebaliknya).

2.11. H-Bridge

Gambar 2.27 rangkaian H-bridge

57
Rangkaian H-bridge digunakan sebagai driver motor DC yaitu untuk
mengatur arah perputaran dari motor DC dan juga dapat diaplikasikan sebagai
pengatur motor DC dengan menggunakan tehnik PWM. H-bridge menggunakan
transistor-transistor sebagai switching untuk mengatur arah putar motor baik
dalam arah clockwise atau counterclockwise. Transistor yang digunakan
menggunakan 2 tipe yaitu NPN dan PNP. Penggunaan transistor jenis NPN dan
PNP yaitu untuk memastikan bahwa tegangan pada base berada pada level
tegangan yang pantas untuk membuat transistor dalam keadaan saturasi sehinggga
memastikan antara collector dan emitter terhubung ke ground atau ke 12V. Pada
h-bridge, 2 transistor PNP dihubungkan ke 12V, sementara itu 2 transistor NPN
dihubungkan ke ground.

Gambar 2.28 Konfigurasi transistor NPN dan PNP

Untuk penggunaan besarnya nilai hambatan yang digunakan pada base

dapat dilakukan perhitungan switching transistor dengan menggunakan
persamaan John Hewes yaitu :

58
..(2.12)
Vc = Sumber tegangan yang digunakan untuk mengendalikan base dari transistor
(biasanya dalam tegangan TTL).
hFE = Penguatan arus transistor.

Gambar 2.29 Konfigurasi input data A=1 dan B=0

A='0'; B='1'. Saat input A diberi logika '0' (0V) dan input B diberi logika
'1' (5V) maka Q2 akan saturasi sedangkan Q1 tetap cut off. Karena Q2 bersifat
saturasi atau seperti saklar yang tertutup maka basis Q3 akan mendapat picuan
sehingga Q3 juga bersifat saturasi. Akibatnya arus akan mengalir dengan urutan
seperti berikut : Vs Q3 motor Q2 ground, sehingga motor akan berputar searah
jarum jam.
A=1; B=0. Saat input A diberi logika '1' (5V) dan input B diberi logika '0'
(0V) maka Q 1 akan saturasi sedangkan Q2 cut off. Akibatnya Q4 juga akan
menjadi saturasi karena basis Q4 mendapat picuan dari Q1. Sehingga arus akan

59
mengalir dengan urutan seperti berikut : Vs Q4 motor Q1 ground dan motor akan
berputar berlawanan arah jarum jam.

2.12. L298
L298 adalah Integrated monolithic circuit dalam bungkus 15-lead
multiwatt dan powerS020. L298 adalah dual full-bridge driver yang bertegangan
dan berarus tinggi yang dirancang untuk menerima logika TTL tingkat standard
dan berfungsi untuk men-drive beban induktif seperti relay, solenoid, DC, dan
motor stepper. Pada IC ini terdapat dua input enable yang dapat mengaktifkan
atau me-non aktifkan alat secara independent berdasarkan sinyal input. Emitter
dari transistor pada setiap bridge terhubung bersama dan sambungan luar yang
bersesuaian dapat digunakan untuk penghubung external sensing resistor. Input
tenaga tambahan menetapkan supaya pada tegangan lebih rendah logika tetap
bekerja.

60

Gambar 2.30 Contoh rangkaian untuk sebuah motor menggunakan L298

Table 2.9 Tabel logika L298

Input

Output

Ven=H C=H ; D=L

Maju

Ven=L

C=L ; D=H

Mundur

C=D

Fast Motor Stop

C=X ; D=X Free Running Motor Stop

2.13. Titik Berat

Setiap sistem, terdapat sebuah lokasi yang adalah posisi rata-rata dari
kumpulan tiap sistemnya. Lokasi itu disebut dengan pusat massa benda. Banyak

61
perhitungan dalam suatu alat mekanis membutuhkan lokasi dari sistem pusat
massanya. Dengan adanya pusat massa dari suatu benda maka keseimbangan dari
sistem pada benda bisa diatur sehingga benda dapat bekerja dengan optimal. Pusat
massa dipengaruhi oleh beberapa elemen seperti berat dari benda, ruang lingkup
benda, gaya gravitasi, dan penempatan dari beban yang dikenakan ke benda
tersebut.

Gambar 2.31 Rectangular Plate

Untuk perhitungan secara matematis dgunakan persamaan sebagai berikut :

...(2.13)
Massa disimbolkan dengan mn dan nilai posisi dari pusat masa dari system
disimbolkan dengan rn.

Gambar 2.32 Lokasi Pusat Massa

62
....(2.14)
(2.15)

2.14. Berat dan Massa

Jika sebuah benda dengan massa M dibiarkan jatuh bebas, percepatannya
adalah percepatan gravitasi g dan gaya yang bekerja padanya adalah gaya berat
W. Pada benda jatuh bebas berlaku hokum Newton kedua, F = ma, yang akan
memperoleh persamaan untuk gaya berat benda, W = mg. Baik W maupun g,
kedanya adalah vector yang mengarah ke pusat bumi, dengan W dan g adalah
besar vektor berat dan vektor percepatan.

Gambar 2.33 Sistem Gaya Pada Katrol

Untuk mencegah agar benda berada dalam keadaan diam atau stabil, harus
ada gaya keatas yang besarnya sama dengan W supaya gaya netto sama dengan
nol. Dalam gambar 2.33 tegangan tali pada katrol bertindak sebagai gaya ini.
Untuk system statik tegangan pada, TB = rB (F1-F2), begitu juga tegangan pada,

63
TC = rC (F1-F2). Dari persamaan tersebut bias diperoleh perbandingan antar
Tegangan B dan C yaitu, TB = (rB / rC) x TC.

Gambar 2.34 Sistem Gaya Pada Link

Pada sistem gaya dalam Gambar 2.34, berlaku hukum Newton pertama,
F = 0,karena dianggap nilai percepatan asama dengan nol. Untuk mencari gaya
yang bekerja pada tiap titiknya maka tentukan dahulu titik acuan dari setiap gaya
yang bekerja pada link tersebut. Nilai dari tiap gaya yang bekerja yaitu,
...(2.16)
.....(2.17)