TUGAS SISTEM KONTROL

Oleh :
Melanda Devi A
D3 TL 3A
1231120089 / 13

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2014

1. Latihan Soal Power System Analysis, 1st Edition by Sadat Haadi.pdf

Example 12.1
Sebuah pembangkit listrik terisolasi memiliki parameter berikut.
Turbine time constant

T = 0,5 sec

Governor time constant

g = 0,2 sec

Generator inertia constant

H = 5 sec

Governor speed regulation = R per unit

Beban bervariasi sebesar 0,8 persen untuk perubahan 1 persen dalam frekuensi,
yaitu, D = 0,8
(a) Gunakan array Routh-Hurwitz untuk menemukan kisaran R untuk stabilitas
sistem kontrol.
(b) Gunakan MATLAB fungsi rlocus untuk mendapatkan plot akar locuss.
(c) Pengaturan kecepatan Governor pada contoh 12.1 diatur ke R = 0,05 per unit.
Turbin dinilai output 250 MW pada frekuensi nominal 60 Hz. Sebuah
perubahan beban tiba-tiba 50 MW (PL = 0,2 per unit) terjadi.
(i) Cari deviasi frekuensi tetap dalam Hz.
(ii) Gunakan MATLAB untuk mendapatkan spesifikasi kinerja waktudomain dan deviasi frekuensi langkah respon..
(d) Membuat SIMULINK blok diagram dan mendapatkan respon frekuensi
deviasi untuk kondisi di bagian (c).

JAWABAN :
Substitusikan parameter sistem ke block diagram LFC

Sehingga di dapatkan persamaan:

( ) ( )

)(

)(

Dimana :

(a) Gunakan deret Routh-Hurwitz untuk menentukan besarnya R untuk kestabilan

sistem kontrol.

Dengan persamaan karakteristik sebagai berikut.

( ) ( )

Sehingga, menghasilkan persamaan karakteristik polinomial sebagai berikut.

s3 + 7.08 s2 + 10.56 s + 0.8 + K = 0

Susunan Routh-Hurwitz untuk polinomial ini adalah sebagai berikut.

s3
s

10.56

7.08

0.8 + K

s1
s0

0
0.8 + K

Dari baris s1, dapat dilihat bahwa untuk kestabilan sistem, K harus kurang dari
73,965. Juga dari baris s0, K harus lebih besar dari -0,8. Dengan demikian nilai
positif dari K untuk stabilitas kontrol sistem adalah
K 73.965
Selama R= , untuk kestabilan sistem kontrol, kecepatan governor harus

R>

atau R > 0.0135

Untuk K = 73.965, persamaan untuk s2 adalah

7.08s2 + 74.765 = 0

Atau

Untuk R = 0.0135, didapatkan pair of conjugate pada sumbu axis j dan sistem
kontrol adalah STABIL.

(b) Untuk mendapatkan root-locus, gunakan perintah berikut.

(c) Fungsi transfer closed-loop pada sistem adalah sebagai berikut.

( )

(i)

( )

(
)(

)(
)(

)
)

The steady-state frequency deviation due to a step input is

( )

Dengan demikian, frekuensi steady-state dalam satuan Hertz pada

aplikasi beban 50MW adalah f = (-0.0096)(60) = 0.576 Hz

(ii)

Untuk mendapatkan spesifikasi step response dan time domain, gunakan

perintah berikut.

Dengan spesifikasi sebagai berikut:

Peak time

= 1.223

Rise time

= 0.418

Setting time

= 6.8

Percent overshoot

= 54.80

(d) Dengan simulasi SIMULINK

Untuk Nilai R = 0.045, maka nilai K = 22.2, sehingga:

(e) Fungsi transfer closed-loop pada sistem adalah sebagai berikut.

( )

( )

(
)(

)(
)(

)
)

(f) Dengan simulasi SIMULINK

Analisa:
Respon Alat lebih cepat, namun waktu untuk mencapai steady state lebih lama
yaitu 8 Detik.

Untuk Nilai R = 0.065, maka nilai K = 15.4, sehingga:

(g) Fungsi transfer closed-loop pada sistem adalah sebagai berikut.

( )

( )

(
)(

)(
)(

)
)

(h) Dengan simulasi SIMULINK

Analisa:
Respon alat lebih lama dan untuk mencapai nilai steady state juga lebih lama,
yaitu 6 detik.

2. Latihan Soal Power System Analysis, 1st Edition by Sadat Haadi.pdf

Example 12.6
AVR sistem generator memiliki parameter berikut.

(a) Gunakan deret Routh-Hurwitz untuk menemukan kisaran KA untuk stabilitas

sistem kontrol.
(b) Gunakan MATLAB fungsi rlocus untuk mendapatkan plot akar locuss.
(c) Penguatan amplifier diatur pada KA = 10
(i) Cari deviasi frekuensi tetap dalam Hz.
(ii) Gunakan MATLAB untuk mendapatkan spesifikasi kinerja waktudomain dan deviasi frekuensi langkah respon.
(d) Membuat SIMULINK blok diagram dan mendapatkan respon frekuensi.

JAWABAN :
Substitusikan parameter sistem ke block diagram AVR.

Fungsi transfer open-loop dari sistem AVR adalah sebagai berikut.

( ) ( )

)(

)(

)(

)(
)(

)
)(

(a) Dengan persamaan karakteristik sebagai berikut.

( ) ( )

Sehingga, menghasilkan persamaan karakteristik polinomial sebagai berikut.

Susunan Routh-Hurwitz untuk polinomial ini adalah sebagai berikut.

s4

307.5

500+500KA

33.5

775

s2

284.365

500+500KA

s1

58.9KA-716.1 0

s0

500+500KA

Dari baris s1, dapat dilihat bahwa untuk kestabilan sistem, KA harus kurang dari
12.16. Juga dari baris s0, KA harus lebih besar dari -1. Dengan demikian nilai
positif dari K untuk stabilitas kontrol sistem adalah
KA 12.16
Untuk K = 12.16, persamaan untuk s2 adalah
284.365s2 + 6580 = 0

Atau

s=

, Itu untuk K=12.16 didapatkan pair of conjugate pada sumbu axis j

dan sistem kontrol adalah STABIL.

(b) Untuk mendapatkan root-locus, gunakan perintah berikut.

Hailnya di tunjukkan pada gambar di atas. Perpotongan locus sumbu j pada s =

untuk KA = 12.16. Dengan demikian, sistem ini stabil untuk KA = 12.16.

(c) Transfer fungsi loop tertutup adalah sebagai berikut.

( )
( )

(i) Respon steady-state adalah sebagai berikut.

( )
Untuk penguatan amplifier KA = 10, Respon steady-state adalah sebagai
berikut.

Dan eror steady-state adalah

Vess = 10 0.909 = 0.091
Untuk mengurangi eror steady-state, penguatan amplifier harus ditambah,
yang mengakibatkan sistem kontrol yang tidak stabil.

(ii) Untuk mendapatkan spesifikasi kinerja waktu-domain dan deviasi frekuensi

langkah respon, gunakan perintah berikut.

Spesifikasi kinerja waktu-domain adalah

Peak time

= 0.791

Rise time

= 0.247

Setting time

= 19.04

Percent overshoot

= 82.46

(d) Dengan simulasi SIMULINK

Dari hasil tersebut, kita melihat bahwa pada penguatan amplifier KA = 10, respon
sangat berosilasi, dengan overshoot dan pengaturan lama waktu yang sangat
besar. Selain itu, kesalahan steady-state adalah lebih dari 9 persen. Kita tidak bisa
memiliki kesalahan steady-state kecil dan respon yang memuaskan pada saat yang
sama.

Untuk nila Ka = 12.16, maka:

Analisa:
Respon sangat berosilasi dan tidak ada redaman, sehingga alat tidak pernah
mencapai nilai steady state.

Untuk nilai Ka = 13, maka:

Analisa:
Respon alat memiliki osilasi yang semankin lama semakin besar, artinya alat
mengalami destabilisasi atau menjadi tidak stabil.

Untuk nilai Ka = 11, maka:

Analisa:
Respon alat mempunyai osilasi yang cukup tinggi, Nilai steady state dicapai dalm
waktu yang sangat lama.

Untuk nilai Ka = 9, maka:

Analisa:
Respon alat lebih teredam daripada nilai Ka = 10. Namun Respon menjadi lebih
lambat. Nilai steady state dicapai dalam waktu yang lama.