BAB I

KONSEP DASAR SISTEM PENGENDALIAN

Tujuan Pembelajaran Umum:

Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Konsep Dasar
Pengendalian dalam Sistem Kendali.
Tujuan Pembelajaran Khusus:
Setelah mengikuti kuiah ini diharapkan mahasiswa dapat :

1.1.

1.1.

Menjelaskan Pengertian Pengendalian dengan benar

1.2.

Menjelaskan Istilah sistem kendali dengan benar

1.3.

Menjelaskan aplikasi sistem kendali

1.4.

Menjelaskan pengaruh balikan pada sistem kendali

Pengertian Pengendalian
Tujuan utama dari Pengendalian adalah mengendalikan proses/plant yang terjadi di

industri. Operasi yang berjalan di industri ini dapat bersifat diskret (on-off), misal valve
terbuka/tertutup, motor hidup/mati, konveyor jalan/berhenti, dll, atau pengaturan variabel
keluaran secara kontinyu, misal pengaturan untuk mempertahankan tinggi permukaan
cairan dalam tangki pada nilai tertentu.
1.1.1. Pengendalian oleh Manusia

Gambar 1.1. Pengendalian Level di dalam tangki oleh manusia

Sistem Kendali

Gambar 1.1. menunjukkan bagaimana seorang operator mengendalikan level

(permukaan zat cair) di sebuah tangki. Air yang masuk kedalam tangki dipompa dari
sebuah sumur, dan air yang keluar dari tangki dipakai untuk keperluan pabrik. Level
ditangki dikehendaki selalu 50% dari ketinggian tangki, maka operator harus selalu
menambah atau mengurangi bukaan valve apabila level tidak berada di 50%. Bila kurang
dari 50 %, operator harus menambah flow dengan lebih membuka valve. Sebaliknya, bila
level lebih tinggi dari 50%, operator harus mengurangi flow dengan menutup valve. Pada
pengendalian semacam ini, operator harus selalu waspada dan siap untuk lebih membuka
atau menutup valve agar level berada di 50%.
Pengendalian seperti diatas disebut pengendalian oleh manusia (manual control).
Sistem pengendalian manual masih dipakai pada beberapa aplikasi tertentu. Sistem ini
dipakai pada proses-proses yang tidak banyak mengalami perubahan beban (load)
atau pada proses yang tidak kritis. Load didalam contoh pengendalian diatas adalah flow
pemakaian air oleh pabrik. Kalau pemakaian air oleh pabrik tidak sering beubah-ubah,
operator tidak perlu terus menerus mengamati level dan menambah atau mengurangi
bukaan valve. Tetapi kalau load selalu berubah-ubah, operator terpaksa harus mengamati
level dan segera melakukan koreksi terhadap naik-turunnya level.
Peran operator didalam sistem pengendalian manual digantikan oleh alat yang
disebut controller. Tugas membuka dan menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh operator,
tetapi atas perintah controller. Untuk keperluan pengendalian otomatis, valve harus
dilengkapi dengan alat yang disebut actuator, sehingga unit valve sekarang menjadi unit
yang disebut control valve.
1.1.2. Prinsip Prinsip Pengendalian
Lihatlah gambar 1.1, pertama operator harus mengamati ketinggian level, kemudian
mengevaluasi apakah level yang ada sudah seperti apa yang dikehendakinya. Kalau level
tidak sama dengan yang dikehendakinya, maka operator harus memperkirakan seberapa
banyak valve perlu lebih ditutup atau lebih dibuka. Selanjutnya, operator harus benar-benar
mengubah bukaan valve sesuai dengan yang diperkirakan tadi. Kalau dikaji lebih jauh,
dalam mengendalikan operator mengerjakan empat langkah berikut:

Sistem Kendali

Mengukur-Membandingkan-Menghitung-Mengoreksi
1.3.1. Elemen Elemen Sistem Kendali
Diagram blok sistem pengendalian otomatis, akan saja selalu ada komponenkomponen pokok seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing elemen dan
transmitter), elemen pengendali (control unit) dan elemen akhir (final control element).

Gambar 1.2. Diagram Blok Konsep Sistem Pengendalian

Gambar 1.3. Diagram Blok Sistem Pengendalian Otomatis

Gambar diatas bagian controller mempunyai summing junction dengan tanda positif
negative. Dititik inilah langkah membandingkan dilakukan dengan mengurangi besaran
set point dengan sinyal measurement variable, hasilnya adalah error signal. Tanda negatif
Sistem Kendali

di summing junction berarti sangat spesifik bagi sistem, tanda ini sistem diatas disebut
negative feedback control system

1.2. Istilah Sistem kendali

Sistem

: adalah suatu susunan dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama

untuk melakukan suatu sasaran tertentu.

Proses

: adalah tatanan peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu.

Sensor

: adalah perangkat yang digunakan untuk merasakan besaran proses yang

diukur dan mengubahnya dari suatu besaran ke bentuk besaran lainnya.

Controlled Variable (CV) atau Process Variable (PV) : adalah kondisi dimana nilai
yang dikendalikan.
Set Point (SP) : adalah besaran process variable yang dikehendaki.
Error (E) : adalah perbedaan antara besaran PV dengan SP, atau diartikan kesalahan.
Controller : adalah elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah
pengendalian , yaitu membandingkan set point

dengan process

variable ,

menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan , dan mengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungan .
Actuator/Elemen Kontrol Akhir : adalah Perangkat yang digunakan untuk melakukan
aksi kontroler berdasarkan sinyal kontrol
Manipulated variable (MV)

: adalah input dari suatu proses yang dapat

dimanipulasi atau diubah-ubah besarnya

agar controlled variable besarnya sama

dengan set point.

Disturbance
menyebabkan

: adalah besaran lain, selain manipulated variable, yang dapat

berubahnya controlled variable. Besaran ini lazim disebut load.

Sistem Kendali Loop Terbuka :

Sistem kendali loop terbuka merupakan sistem kendali yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengendali.
Sistem Kendali Loop Terbuka :

Sistem Kendali

Sistem kontrol lup terbuka merupakan sistem kendali yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengendali. Konsep ini tidak membandingkan keluaran dengan
masukan sehingga untuk setiap masukan acuan terhadap suatu kondisi operasi yang
tetap . Oleh karena itu ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi

Gambar 1.5 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Terbuka

Sistem kendali Loop Tertutup

Sistem kendaliloop terbuka tidak memberikan jaminan pada keadaan dimana terjadi
banyak gangguan. Untuk mengatasi hal itu, beberapa teknik perlu ditambahkan untuk
mengawasi nilai-nilai keluaran yang aktual dan membandingkan agar tetap pada nilainilai yang diinginkan, untuk kemudian mengubah set aktuator agar kesalahan (error)
semakin diperkecil. Sistem kontrol semacam ini disebut sistem kontrol lup tertutup.

Sistem Kendali

Gambar 1.5 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Tertutup

1.3. Aplikasi Sistem Kendali

1.3.1. Type Sistem Kendali Temperature
Mengukur temperature , Membandingkan nilai Variable Controlled dengan Set
Point, Menghitung berapa nilai error ,Memberikan Aksi controller untuk
memberikan manipulated variable

Sistem Kendali

Gambar 1.6. Contoh Pengendalian Temperatur

1.3.2. Aplikasi Sistem Pengendalian Flow

Gambar 1.7. Pengendalian Flow

1.3.3. Sistem Pengendalian Tegangan pada sebuah Generator Sinkron

Pengendalian tegangan generator secara blok diagram dapat dilukiskan seperti pada
gambar dibawah ini. Prime Mover diandaikan mempunyai kecepatan putar tetap dan
diandaikan tidak berpangaruh pada beban berapapun, sehingga kecepatan putar tidak
akan mempengaruhi pengendalian tegangan.

Gambar 1.8. Blok Diagram Pengendalian Tegangan pada generator

Sistem Kendali

Tegangan yang keluar dari generator biasanya diukur dengan menggunakan trafo
atau elemen pembagi tengan lain, dan hasil pengukuran ini dibandingkan dengan set point
yang biasanya juga dalam bentuk tegangan. Kemudian hasil perbandingan (error) ini dapat
dipakai bahan perhitungan untuk menambah atau mengurangi arus menuju exiter
(manipulated variable). Dan Gambar dibawah ini menunjukan diagram schematic Sistem
Pengendalian Tegangan pada sebuah generator diatas. Tegangan yang keluar dari generator
biasanya diukur dengan menggunakan trafo atau elemen pembagi tegangan lain, dan hasil
pengukuran ini dibandingkan dengan set point yang biasanya juga dalam bentuk tegangan.
Kemudian hasil perbandingan (error) ini dapat dipakai bahan perhitungan untuk menambah
atau mengurangi arus menuju exiter (manipulated variable).
1.4. Pengaruh Balikan Sistem Kendali
1.4.1. Karakteristik Sistem Pengendalian
Karakteristik utama sistem kendali meliputi kestabilan, ketelitian, kecepatan respon dan
sensitifitas keluaran terhadap perubahan komponen dan kondisi lingkungan :
Ketelitian :Ketelitian Menunjukkan deviasi keluaran sebenarnya terhadap nilai yang
diinginkan. Umumnya ketelitian sistem pengaturan diperbaiki dengan menggunakan mode
pengontrol seperti integrasi atau integrasi proporsional. Dengan penggunaan umpan balik,
ketelitian sistem semakin diperbaiki. Misalnya, sistem lup terbuka seperti mesin pencuci,
bersihnya pakaian menunjukan ukuran ketelitian.
Kestabilan : Suatu sistem dikatakan stabil jika keluarannya tetap pada nilai tertentu dalam
jangka waktu yang ditetapkan setelah diberi masukan. Keluaran suatu sistem tak stabil
akan terus naik hingga kondisi break down. Sistem yang tidak stabil bisa dibuat stabil
dengan menggunakan teknik tertentu, umumnya dengan rangkaian kompensasi. Ketelitian
dan stabilitas saling berhubungan satu sama lain, yakni jika tidak hati-hati ketika anda
mencoba memperbaiki ketelitian, stabilitasnya akan menurun, begitu juga sebaliknya.
Sensitivitas : Kepekaan sensitivitas merupakan ukuran kepekaan keluaran sistem terhadap
perubahan harga komponen-komponennya dan juga kondisi lingkungannya. Sistem yang
baik hanya akan terpengaruh oleh perubahan masukan dan bukan terhadap sinyal yang
diinginkan, seperti gangguan.

Sistem Kendali

Kecepatan respon: Kecepatan respon (response) adalah mengukur kecepatan keluaran

dalam menanggapi perubahan nilai masukan. Dalam analisis domain waktu, respon
(keluaran) diukur dari saat-saat transisi hingga keadaan mantap. Sistem orde dua
mempunyai respon yang berbeda-beda. Dalam praktek, sangat sulit menganalisis sistem
yang mempunyai orde lebih tinggi. Namun, karena suatu sistem umumnya mempunyai
respon yang lebih mendekati sifat dari sistem orde dua, oleh karena itu biasanya didekati
sebagai sistem orde dua.
1.4.2. Pengaruh Balikan Sistem Pengendalian
Keempat mata rantai pengendalian, yaitu mengukur, membandingkan, menghitung, dan
mengoreksi, dilakukan serempak oleh sistem

pengendalian. Jadi, pada waktu sistem

pengukuran mengukur process variable, pada saat itu pula control valve berusaha
mengoreksi process variable. Padahal semua elemen di dalam sistem mempunyai unsur
kelambatan (lag). Karena unsur kelambatan itu, bisa saja control valve masih menambah
manipulated variable pada waktu process variable sudah mendekati set point. Akibatnya,
measuarement variable melewati set point.
Ada banyak bentuk kurva waktu atau response sistem pengendalian. Namun, secara umum
mereka dapat dikelompokkan menjadi dua, yaitu stabil (stable) dan tidak stabil yaitu
overdamped dan underdamped. Kelompok tidak stabil juga terbagi menjadi dua, yaitu
sustain oscillatin dan undamped.
Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil, apabila nilai process variable berhasil
mendekati set point, walaupun diperlukan waktu untuk itu. Keadaan stabil itu dapat dicapai
dengan response yang overdamped atau yang underdamped. Kedua response itu
mempunyai kelebihan dan kekurangan masing-masing. Pada response yang underdamped,
jelas bahwa koreksi sistem berjalan lebih cepat dari response yang overdamped. Tetapi,
tidak berarti bahwa underdamped lebih bagus dari overdamped. Ada proses-proses yang
membutuhkan response yang lambat (overdamped) dan ada pula proses-proses yang
membutuhkan response yang cepat (underdamped). Kebutuhan tersebut ditentukan oleh
sifat proses dan kualitas produk yang dikehendaki. Operator yang berpengalaman tentu
dapat menunjukkan di bagian mana proses memerlukan response yang overdamped dan
dibagian mana diperlukan yang underdamped. Yang pasti sistem pengendalian tidak pernah

Sistem Kendali

menghendaki sistem yang tidak stabil. Tidak yang sustain oscillation, apalagi yang
undamped. Pada response sustain oscillation, process variable tidak pernah sama dengan set
point. Process variable naik turun di sekitar set point seolah-olah seperti roda sepeda yang
sedang berputar. Oleh karena sifat inilah, sustain oscillation juga disebut cycling.

Gambar 1.9. Tanggapan keluaran sistem dalam time domain

Pada response undamped, process variable berosilasi dengan amplituda semakin

membesar. Process variable semakin lama semakin menjauhi set point, dan pada keadaan
itu control valve akan terbuka-tertutup secara bergantian. Akibatnya, terciptalah keadaan
yang sangat berbahaya seperti yang terjadi pada feedback positif. Keadaan undamped
(osilasi dengan amplituda membesar) tidak pernah dapat ditolerir dalam keadaan
bagaimana pun. Kedua keadaan tidak stabil di atas adalah keadaan yang paling tidak
dikehendaki di dalam sistem pengendalian. Di dalam sistem pengendalian, sebaliknya,
segala upaya akan dilakukan agar sistem tidak pernah berosilasi.

Sistem Kendali

Gambar 1.10. Tanggapan sistem pengendalian atas perubahan load

Hal yang sama juga terjadi atas perubahan load. Sistem dikatakan stabil kalau karena
perubahan load akan menyebabkan response yang overdamped, dan sistem dikatakan tidak
stabil kalau karena perubahan load response menjadi sustain oscillation atau undamped.
Analisa kestabilan secara matematik biasanya dilakukan dengan mengandaikan salah satu
diantara dua variable, set point atau load, bernilai tetap. Kalau diandaikan load tetap,
perubahan process variable hanya tergantung pada perubahan set point. Sebaliknya, kalau
set point dianggap tetap, perubahan process variable hanya tergantung pada perubahan
load.
1.4.3. Klasifikasi Sistem
Berdasarkan sifat-sifatnya, sistem kendali dapat dikelompokkan kedalam beberapa
klasifikasi berikut ini :
Sistem Linier atau Sistem Non Linier
Sistem Linier adalah suatu sistem yang memenuhi sifat proporsioanal dan prinsip
superposisi. Misalnya, bila masukan r(t) dan Keluaran c(t), maka jika masukannya
dinaikkan menjadi k r(t), keluarannya juga menjadi k c(t). Umumnya sistem ini
beroperasi hanya dalam daerah kerja yang terbatas.

Sistem Kendali

Sistem Non Linier adalah karakteristik yang tidak linier jika beroperasi pada daerah
yang lebar. Dan dinyatakan oleh persamaan tidak linier.
Time Invariant atau Time Varying
Sistem time invariant memiliki parameter-parameter yang konstan, tidak tergantung
waktu, sehingga tanggapannya tak tergantung pada saat kapan masukan diberikan.
Sedang sistem time varying memiliki satu atau lebih parameter yang berubah terhadap
waktu, Sehingga tanggapanya tergantung pada waktu diberikan masukan.
Sistem kendali Kontinyu atau Sistem Kendali Diskrit
Dalam Sistem kendali kontinyu, teknik kontinyu/analog untuk dipakai memproses
sinyal masukan dan mengendalikan sinyal keluaran, sedangkan pada sistem kendali
diskrit, pemrosesan sinyal masukan mempergunakan teknik digital. Pada umumnya,
teknik Bode plot atau Nyquist dipergunakan untuk menganalisis kinerja keadaan mantap
pada sistem linier, dan teknik root locus untuk menganalisis sifat transient. Dalam sistem
Diskrit, data tersampling dan transformasi z dipakai untuk menganalisis kinerja sistem.
Deterministik atau stokastik
Sistem Bersifat deterministik apabila tanggapannya terhadap suatu masukan dapat
ditebak dan berulang/konsisten. Sedang sebaliknya, tanggapannnya terhadap masukan
yang sama tidak selalu sama disebut sistem stokastik.
Paremeter Tergumpal atau Parameter Terdistribusi
Permodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap bahwa parameter parameter
komponen tersebut dimodelkan secara tergumpal disatu titik. Sistem dengan parameter
tergumpal ini dapat dicirikan dari model matematisnya berupa persamaan differensial
biasa. Sedang permodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan, persamaan
differensial parsial.

Lembar Latihan/Soal:
A.

Jawablah dengan singkat dan jelas

1.

Beberapa sistem kendali banyak dijumpai dirumah-rumah. Berikan beberapa

contoh dan jelaskan prinsisp kerjanya ?

Sistem Kendali

2.

Jelaskan Pengertian Sistem Kendali ?

3.

Terangkan istilah dalam sistem kendali : Plant, sistem, sistem kendali loop
terbuka, sistem kendali loop tertutup, dan pengendali ?

4.

Sebutkan dan jelaskan karateristik sistem kendali ?

5.

Apa bedanya sistem kendali loop terbuka dan sistem kendali loop tertutup,
beserta contoh aplikasinya ?

B. Diketahui Rangkaian Kontroller P I dengan operasi amplifier (OpAmp) pada

rangkaian Pengendalian Kecepatan Motor DC penguat medan konstan . Tegangan
Jangkar tersebut dikendalikan dengan menggunakan rangkaian converter SCR
(asimetris). Gambarkan dan jelaskan Diagram blok sistem Pengendalian diatas dan
Skematik diagramnya?

Sistem Kendali