-

4.3.1 PENGGUNAAN PERSAMAAN TRIGONOMETRI

Analisis persamaan kinematik dapat diselesaikan dengan cara yang paling dasar yaitu
menggunakan trigonometri. Setiap komponen dalam koordinat (x, y, z) dinyatakan
sebagai transformasi dari tiap-tiap komponen ruang sendiri (r, ). Jari-jari r dalam
persamaan sering ditulis sebagai panjang lengan atau link l. untuk koordinat 2D
komponen z dapat tidak dituliskan.
Untuk memudahkan pemahaman, penjelasan akan diberikan dalam bentuk
contoh-contoh pada beberapa robot manipulator berikut ini.
Kinematika Robot Tangan Satu Sendi
Diketahui sebuah Robot Tangan Satu Sendi seperti pada gambar 4.10 berikut ini.

Kedudukan ujung lengan P(x, y) dapat diperoleh dengan cara kinematik maju
sebagai berikut,
x = l . cos( ) dan
y = l . sin ( )
jika (x,y) diketahui maka dapat dihitung dengan cara,
y
1 y
atau tan
x
x

= arctan

xT x l3 cos
yT y l3 sin

persamaan (4.12) ini adalah kinematik invers dari Robot Tangan Satu Sendi.
Kinematik Robot Tangan Planar Dua Sendi
Perhatikan Gambar 4.11 berikut ini.

Kedudukan ujung lengan dinyatakan sebagai P(x,y),

P(x,y) =
Jika P diasumsikan sebagai vektor penjumlahan yang terdiri dari vektor r1 lengan1 dan r2 lengan-2,

r1 [l1 cos1 , l1 sin 1 ]

r2 [l2 cos(1 2 ), l2 sin(1 2 )]
maka
x l1 cos1 l2 cos(1 2 )
y l1 sin 1 l2 sin(1 2 )
persamaan (4.16) dan (4.17) adalah persamaan kinematik maju dari robot tangan planar 2
sendi.
Kinematik invers robot dapat dijabarkan sebagai berikut. Dengan menggunakan
hukoum identitas trigonometri,

cos(a b) cos(a) cos(b) sin(a) sin(b)

sin( a b) sin( a) cos(b) sin(b) cos(a)
persamaan (4.16) dan (4.17) dapat ditulis kembali,

x l1 cos1 l2 cos1 cos 2 l2 sin 1 sin 2

y l1 sin 1 l2 sin 1 cos 2 l2 cos1 sin 2
dari dua persamaan terakhir ini kita dapat mencari 2 terlebih dahulu sengan
mengeluarkan cos 2 dari kedua persamaan. Dengan operasi pangkat dua pada keduanya,
dan dikombinasikan didapat,

x 2 y 2 l12 l22
cos 2
2l1l2
sehingga

x2 y 2 l12 l22

2 arccos
2l l
1 2

Perhatikan kembali gambar 4.11. sudut 1 dapat dicari melalui,

tan

l 2 sin 2
l2 cos 2 l1

dan

tan

y
x

sedangkan

1
dengan menggunakan hukum identitas trigonometri,

tan(a b)

tan(a) tan(b)
1 tan(a) tan(b)

tan1

y (l1 l 2 cos 2 ) x l 2 sin 2

x(l1 l2 cos 2 ) y l 2 sin 2

didapat

sehingga 2 dapat dihitung,

y (l1 l 2 cos 2 ) x l2 sin 2

x
(
l

l
cos

l
sin

1
2
2
2
2

1 arctan

Walhasil, Persamaan (4.23) dan (4.28) adalah persamaan kinematik invers bagi robot
tangan planar dua sendi.

Kinematik Robot Tangan Planar Tiga Sendi

Sekarang kita akan membahas kinematik dari robot tangan planar tiga sendi. Daerah kerja
robot ini adalah 2D seperti pada Robot Tangan Dua Sendi yang telah dijelaskan
sebelumnya. Konfigurasinya ditunjukkan dalam Gambar 4.12 berikut ini.

Dengan cara analisis kinematik maju yang sama seperti pada persamaan (4.14) hingga
(4.19) koordinat P(xT, yT) dapat diperoleh,

xT l1 cos1 l2 cos(1 2 ) l3 cos(1 2 3 )

xT l1 sin 1 l2 sin(1 2 ) l3 sin(1 2 3 )
dengan

(1 2 3 )

adalah sudut arah hadap lengan-3 terhadap sumbu X.

perhatikan bahwa kordinat P dapat dicapai dalam lenih dari satu konfigurasi

(1 2 3 ) . Sebagai misal, katakanlah ujung lengan pada posisi P kita tahan dengan
tangan pada satu kedudukan yang tetap, kemudian sendi-2 dan sendi-3 kita goyang, maka
konfigurasi di sudut sendi 1, 2 dan 3 akan dapat bergerak dengan ujung kordinat P tetap
pada kedudukannya. Dari sinilah dikatakan, jika arah tidak diperhitungkan maka robot
ini memiliki fungsi kinematik yang redundant (berlebih) karena penyelesaian persamaan
untuk mendapatkan (1 2 3 ) dari suatu P adalah tidak tunggal (lebih dari satu
penyelesaian). Sifat redundant (redudancy) ini dapat mengurangi derajat kebebasan robot.
Robot 3DOF yang redundant berfungsi sama seperti 2DOF jika hanya berorientasi pada
koordinat P saja.

xT x l3 cos
yT y l3 sin

p uvw ( pu , pv , p w )T , tanda T adalah operasi transpose.

p xyz Rp uvw

jika komponen vektor pada titik pxyz dan puvw diuraikan, diperoleh

p xyz p xi x p y j y p zk z
p uvw puiu pv jv pwk w
dengan menggunakan prinsip produk skalar, px, py, dan pz dapat dinyatakan,

p x i x p i x i u pu i x j v p v i x k w p w
p y i x p i y i u pu i y j v pv i y k w p w
p z i x p i z i u pu i z jv pv i z k w p w
dalam bentuk matrik dapat dinyatakan sebagai,

p x i x iu i x jv i x k w
p y j y i u j y jv j y k w

p z k z i u k z jv k z k w
atau

pu
pv
p
w

i x iu i x jv i x k w
px
pu
p y R pv , dengan j y iu j y jv j y k w

p
w
pz
k z iu k z jv k z k w
R disebut sebagai matriks rotasi.
Sebaliknya, jika kedudukan pxyz diketahui maka puvw dapat dicari dengan,
Puvw = Q pxyz
Dengan Q,

i u i x iu j y iu k z
Q jv i x jv j y jv k z

k w i x k w j y k w k z

Karena operasi dot product bersifat komutatif maka,

Q = R-1 = RT
Sehingga,
QR = RTR = R-1R = I3
I3 disebut sebagai matriks identitas (3 X 3),

1 0 0
I3 0 1 0
0 0 1
sebagai contoh, katakanlah terjadi gerak rotasi sebesar terjadi pada sumbu OX,
pxyz = Rx,puvw dengan ix = iu
maka,

R x,

i x iu i x jv i x k w 1 0
0
j y iu j y jv j y k w 0 cos sin

0 sin cos
k z i u k z jv k z k w

Dengan cara yang sama, rotasi sebesar pada sumbu OY dengan iy iv , dan rotasi
sebesar pada sumbu OZ dengan iz iw, dapat dihitung sehingga didapat,

R x,

i x iu i x jv i x k w cos 0 sin
j y iu j y jv j y k w 0 1 0

sin 0 cos

k z iu k z jv k z k w

Dan

R x ,

i x iu i x jv i x k w cos sin 0
j y iu j y jv j y k w sin cos 0

0 1
k z iu k z jv k z k w 0