Makalah

Control PID Pengaturan Suhu pada PLC

Twitdo

Oleh:
Arinal Haqqi
NIM : 3.31.12.0.02

PROGAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG 2014

I.LATAR BELAKANG
Elemen suhu atau panas merupakan salah satu elemen yang penting dalam
duniaindustri maupun dalam kegiatan riset atau penelitian. Salah satunya adalah teknik refluks
yang sering digunakan baik di industri maupun riset pada laboratorium. Elemen suhu merupakan
elemen yang paling penting dalam proses refluks maupun distilasi, sehingga sangatlah penting
dilakukan pengendalian suhu tersebut. Pada pengendalian yang manual dan konvensional
menyebabkan ketidak stabilan suhu dan dimungkinkan terjadi banyak kesalahan (error).
Sehingga dampak yang lebih lanjut adalah kualitas produk hasil proses refluks maupun distilasi
yang kurang baik.
Oleh karena itu, penelitian ini membuat perancangan sistem pengendalian suhu secara
otomatis menggunakan kontroler elektronik dengan mode pengendalian sistem tertutup yang
tidak hanya memberikan nilai setpoint saja tetapi juga dengan umpan balik sehingga dapat
mengontrol atau mengendalikan sistem dengan baik.
Tujuan dari penelitian ini adalah merancang bangun/purwarupa dari sistem pengendalian
suhu (temperature) pada pemanas (heater) menggunakan kontrol PID
untuk proses
refluks/distilasi sehingga terjadi kestabilan suhu yang terjaga dan mengurangi nilai kesalahan
(error).Hasil dari penelitian dapat diketahui bahwa sistem pengendalian suhu dapat
menggunakan kontrol PID dengan metode Ziegler-Nichols dengan mode osilasi teredam.
Penalaan parameter kontrol didapat dari rumus empiris yang disarankan metode ZieglerNichols.

II.PEMBAHASAN
A.Pengertian
Sistem Kontrol PID ( ProportionalIntegralDerivative controller ) merupakan kontroler
untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tesebut.
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional),
D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan.
Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan
diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur
parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diiginkan.
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan
Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan
efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan
karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar
yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise
time dan settling time.
2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Ki dengan Ki
adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u =
Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini
semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga
dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem
3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks kecepatan atau rate
dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri.

B.Seting pada PID

Bidang
PID number
Measurement

Conversion

Min value
Max value

Alarms

Low
Output

High
Output

Diagram

Deskripsi
Tentukan nomor PID yang ingin Anda mengkonfigurasi sini.
Nilai adalah antara 0 dan 13, 14 PID maksimum per aplikasi.
Tentukan variabel yang akan berisi nilai proses yang akan dikendalikan di
sini.
Skala default adalah 0 sampai 10000. Anda bisa memasukan kata intern (%
MW0 untuk% MW2999) atau input analog (% IWx.0 untuk% IWx.1).
Centang kotak ini jika Anda ingin mengkonversi variabel proses tertentu
sebagai masukan PID.
Jika kotak ini dicentang, baik nilai Min dan bidang nilai Max dapat diakses.
Konversi linear dan mengkonversi nilai antara 0 dan 10.000 menjadi nilai
yang minimum dan maksimum adalah antara -32768 dan 32.767.
Tentukan minimum dan maksimum skala konversi. Variabel proses maka
otomatis rescaled dalam [Min nilai Max value] interval.
Catatan: The Min nilai harus selalu kurang dari nilai Max.
Nilai Min atau nilai Max dapat kata-kata dalam (% MW0 untuk% MW2999),
konstanta intern (% KW0 untuk% KW255) atau nilai antara -32768 dan
32.767.
Centang kotak ini jika Anda ingin mengaktifkan alarm pada variabel
masukan.
Catatan: Nilai-nilai alarm harus ditentukan relatif terhadap variabel proses
diperoleh setelah tahap konversi. Oleh karena itu mereka harus antara nilai
Min dan nilai Max saat konversi aktif. Jika tidak, mereka akan berada di
antara 0 dan 10000.
Tentukan nilai alarm tinggi di bidang rendah.
Nilai ini bisa menjadi internal kata (% MW0 untuk% MW2999), sebuah
konstanta dalam (% KW0 untuk% KW255) atau nilai langsung.
Output harus berisi alamat bit yang akan ditetapkan ke 1 ketika batas bawah
tercapai. Output dapat berupa bit internal (% M0 untuk% M255) atau output
(% Qx.0 untuk% Qx.32).
Tentukan nilai alarm rendah di bidang Tinggi.
Nilai ini bisa menjadi internal kata (% MW0 untuk% MW2999), sebuah
konstanta dalam (% KW0 untuk% KW255) atau nilai langsung.
Output harus berisi alamat bit yang akan ditetapkan ke 1 ketika batas atas
tercapai. Output dapat berupa bit internal (% M0 untuk% M255) atau output
(% Qx.0 untuk% Qx.32).
Diagram memungkinkan Anda untuk melihat berbagai kemungkinan yang
tersedia untuk mengkonfigurasi PID Anda.

Description

Setpoint

Corrector type

Kp * 100

TI (0.1 sec)

Td (0.1 sec)

Tentukan nilai setpoint PID sini. Nilai ini bisa

menjadi internal kata (% MW0 untuk%
MW2999), sebuah konstanta dalam (% KW0
untuk% KW255) atau nilai langsung.
Oleh karena itu nilai ini harus antara 0 dan
10000 bila konversi terhambat. Jika tidak itu
harus antara nilai Min dan nilai Max untuk
konversi.
Jika modus operasi PID sebelumnya telah
dipilih di tab General, Anda dapat memilih
jenis Korektor diinginkan (PID atau PI) dari
daftar drop-down. Jika mode operasi lainnya
telah memilih jenis Korektor disetel otomatis
dan tidak dapat diubah secara manual.
Jika PI dipilih dari daftar drop-down,
parameter Td dipaksa untuk nol dan bidang ini
dinonaktifkan.
Tentukan koefisien proporsional PID dikalikan
dengan 100 di sini.
Nilai ini bisa menjadi internal kata (% MW0
untuk% MW2999), sebuah konstanta dalam (%
KW0 untuk% KW255) atau nilai langsung.
Rentang berlaku untuk parameter Kp adalah: 0
<Kp <10000.
Catatan: Jika Kp keliru diatur ke 0 (Kp 0
tidak valid), nilai default Kp = 100 secara
otomatis ditetapkan oleh fungsi PID.
Tentukan koefisien tindakan yang tidak
terpisahkan di sini untuk timebase dari 0,1
detik.
Nilai ini bisa menjadi internal kata (% MW0
untuk% MW2999), sebuah konstanta dalam (%
KW0 untuk% KW255) atau nilai langsung.
Ini harus antara 0 dan 20000.
Catatan: Untuk menonaktifkan aksi integral
dari PID, mengatur koefisien ini 0.
Tentukan koefisien aksi derivatif di sini untuk
timebase dari 0,1 detik.
Nilai ini bisa menjadi internal kata (% MW0
untuk% MW2999), sebuah konstanta dalam (%
KW0 untuk% KW255) atau nilai langsung.
Ini harus antara 0 dan 10000.

Sampling period

Field
Action

Catatan: Untuk menonaktifkan aksi turunan

dari PID, mengatur koefisien ini 0.
Tentukan periode sampling PID sini untuk
timebase dari 10-2 detik (10 ms).
Nilai ini bisa menjadi internal kata (% MW0
untuk% MW2999), sebuah konstanta dalam (%
KW0 untuk% KW255) atau nilai langsung.
Ini harus antara 1 (0,01 s) dan 10000 (100 s).

Description
Tentukan jenis tindakan PID pada proses di
sini. Dua pilihan tersedia: Reverse, alamat
Reverse, Direct or bit address. Jika Anda telah
memilih alamat bit, Anda dapat memodifikasi
jenis
ini
melalui
program,
dengan
memodifikasi sedikit terkait yang baik
merupakan bit internal (% M0 untuk% M255)
atau masukan (% Ix.0 ke% Ix.32).
Aksi ini langsung jika sedikit diatur ke 1 dan
sebaliknya jika tidak.
Catatan: Bila AT diaktifkan, algoritma AutoTuning otomatis menentukan jenis yang tepat
dari tindakan langsung atau sebaliknya untuk
proses kontrol. Dalam hal ini, hanya satu

Limits
Bit

Min.
Max.

pilihan yang tersedia dari Aksi dropdown list:

Alamat bit. Anda kemudian harus masuk
dalam berhubungan Bit textbox kata intern (%
MW0 untuk% MW2999). Jangan mencoba
untuk memasukkan konstanta internal maupun
nilai langsung di Bit teks, untuk ini akan
memicu kesalahan eksekusi.
Tentukan di sini apakah Anda ingin
menempatkan batasan pada output PID. Dua
pilihan tersedia: Enable, Disable or bit address.
Jika Anda telah memilih alamat bit, Anda
dapat mengaktifkan (bit 1) atau menonaktifkan
(bit ke 0) manajemen limit oleh program,
dengan memodifikasi sedikit terkait yang baik
merupakan bit internal (% M0 untuk% M255)
atau masukan (% Ix.0 untuk% Ix.32).
Menetapkan batas tinggi dan rendah untuk
output PID sini.
Catatan: The Min. harus selalu kurang dari
Max ..
Min. atau Max. dapat kata-kata dalam (%
MW0 untuk% MW2999), konstanta intern (%
KW0 untuk% KW255) atau nilai antara 1 dan
10000.
Menetapkan batas tinggi dan rendah untuk
output PID sini.
Catatan: The Min. harus selalu kurang dari
Max ..
Min. atau Max. dapat kata-kata dalam (%
MW0 untuk% MW2999), konstanta intern (%
KW0 untuk% KW255) atau nilai antara 1 dan
10000.

Manual mode
Bit
Output

Analog output

PWM output enabled

Period (0.1s)
Output

Tentukan di sini apakah Anda ingin mengubah

PID ke mode manual. Dua pilihan tersedia:
Enable, Disable or bit addressJika Anda telah
memilih alamat bit, Anda dapat beralih ke
mode manual (bit 1) atau beralih ke mode
otomatis (bit ke 0) menggunakan program,
dengan memodifikasi sedikit terkait yang baik
merupakan bit internal (% M0 untuk% M255)
atau masukan (% Ix.0 untuk% Ix.32).
Output dari mode manual harus berisi nilai
yang ingin Anda tetapkan untuk output analog
ketika PID dalam mode manual.
Keluaran ini dapat berupa kata (% MW0
untuk% MW2999) atau nilai langsung di [010000] Format.
Tentukan output PID dalam mode auto sini.
Output Analog ini dapat% MW-jenis (% MW0
untuk% MW2999) atau% QW-jenis (%
QWx.0).
Centang kotak ini jika Anda ingin
menggunakan fungsi PWM PID.
Tentukan periode modulasi Periode (0.1s).
Periode ini harus antara 1 dan 500 dan dapat
menjadi internal kata (% MW0 untuk%
MW2999) atau konstanta intern (% KW0
untuk% KW255). PWM presisi tergantung
baik periode PWM dan periode scan. Presisi
yang meningkat ketika PWM.R memiliki
jumlah terbesar dari nilai-nilai. Misalnya
dengan memindai periode = 20ms dan periode
PWM = 200ms, PWM.R dapat mengambil
nilai 0%, 10%, 20%, 30%, 40%, 50%, 60%,
70%, 80%, 90%, 100 %. Dengan memindai
periode = 50ms dan periode PWM = 200ms,
PWM.R dapat mengambil nilai 0%, 25%, 50%,
75% dan 100% dari periode PWM.P.
Tentukan bit output PWM sebagai nilai output.
Hal ini dapat berupa bit internal (% M0
untuk% M255) atau output (% Qx.0 untuk%
Qx.32).

C.Langkah-Langkah pada Twitdo

1. Pada proram masuk ke configure kemudan klik configure the data.
2. Pada configure the data pilih advanced object kemudian pilih PID.
3. Check list pada alamat PID yang akan digunakan,contoh : jika menggunakan PID 0 maka
check list configured PID 0.
4. Pada operating mode pilih PID.
5. Kemudian pilih input lalu pada kolom measure, conversion minimal dan makssimal.
6. Masukkan nilai alarm pada keadaan nilai low beserta outputnya, nilai high beserta nilai
outputnya.
7. Pilih PID, masukkan nilai setpoint, pilih PID pada corrector type.
8. Masukkan nilai parameter kemudian masukkan nilai sampling period.
9. Pilih output, pilih action sesuai yang diinginkan kemudian masukkan nilai bit action.
10. Pilih limits sesuai yang diinginkan kemudian masukkan nilai bit limits dengan meengisi
nilai min dan max.
11. Pilih manual mode sesuai keiginan,masukkan nilai bit beserta outputnya.

12. Masukkan alamat output analog ((% MW0 untuk% MW2999) atau% QW-jenis (%
QWx.0).
13. Klik Centang kotak ini jika Anda ingin menggunakan fungsi PWM PID.
14. Tentukan periode modulasi Periode (0.1s) beserta alamat outputnya.

III.KESIMPULAN
Sebuah programmable logic controller (PLC) atau pengontrol yang dapat diprogram adalah
komputer digital yang digunakan untuk otomatisasi dari elektromekanis proses, seperti kontrol mesin
pada pabrik lini perakitan , wahana hiburan, atau lampu .
Konsep dasar dari kontrol PID adalah mendeteksi PV (nilai proses) melalui sensor dan
menjumlahnya dengan set value SV (nilai yang diinginkan). Dengan demikian kontroler dapat
menentukan respon yang diberikan untuk mempertahankan tekanan sesuai present value PV. Kemudian
kontroler mengeluarkan nilai manipulated value MV(nilai manipulasi) agar PV harus sama dengan SV.