METODE ELIMINASI SINYAL GETARAN BEBAS PADA PENGUKURAN GAYA

TUMBUKAN DENGAN TRANSDUCER GAYA STRAIN GAUGE*)

Bambang Purwantana1)

ABSTRAK
Transducer gaya dengan sensitivitas dan keakuratan yang tinggi sangat diperlukan
khususnya dalam pengukuran gaya-gaya mikro. Strain-gauge yang bekerja berdasarkan
prinsip tegangan-regangan sangat umum digunakan sebagai transducer gaya. Pada
pengukuran gaya-gaya dinamis, seperti pada pengukuran gaya tumbukan, pengaruh sifat
mekanis bahan transducer sering menghasilkan efek seperti terjadinya sinyal getaran
bebas atau sinyal semu yang mengganggu keakuratan dan ketelitian pengukuran.
Suatu metode eliminasi sinyal getaran bebas telah dikembangkan dengan cara
memperhitungkan faktor pegas, kelembaman dan inersia bahan transducer. Sinyal
getaran bebas dieliminasi berdasarkan perilaku periodik frekuensi dan amplitudo sinyal
getaran. Hasil verifikasi melalui beberapa percobaan menunjukkan bahwa metode yang
dikembangkan dapat secara baik mengeliminasi sinyal-sinyal getaran bebas yang muncul
dalam pengukuran gaya tumbukan.
Kata kunci : getaran bebas, eliminasi, transducer, gaya tumbukan

PENDAHULUAN
Pengukuran gaya dengan transducer yang menggunakan sensor berbasis
tegangan-regangan, strain gauge, banyak dilakukan khususnya pada konstruksi mesin
maupun konstruksi sipil. Pada proses pembebanan statis, pengukuran dengan sensor ini
memberikan hasil yang memuaskan yaitu cukup teliti dan relatif sederhana dalam
pengerjaan. Namun demikian untuk proses pembebanan dinamis, terutama pada
pengukuran gaya tumbukan, penggunaan sensor gaya ini masih mengalami beberapa
kendala dimana faktor pegas dari transducer sering menghasilkan sinyal ikutan atau
getaran bebas yang mengganggu sinyal utamanya. Untuk memperoleh ketepatan
pengukuran maka sinyal-sinyal ikutan ini harus dihilangkan.
Konsole atau batang gantung sederhana (simple cantilever) merupakan bentuk
transducer yang banyak digunakan karena kesederhanaannya. Namun demikian
transducer jenis ini sangat peka terhadap timbulnya getaran bebas khususnya apabila
digunakan dalam pengukuran gaya-gaya tumbukan. Mashithoh dan Purwantana (2000)
misalnya, melakukan pengukuran volume droplet sprayer dengan metode tumbukan.
Sebuah transducer gaya tipe konsole dengan ukuran yang sangat kecil dibuat untuk
* )
1 )

Dipresentasikan pada Seminar Hasil Penelitian Jurusan Teknik Pertanian FTP-UGM 27-11-2004
Staf pengajar Jurusan Teknik Pertanian FTP-UGM Yogyakarta, Email: bambang_pw@ugm.ac.id

mendeteksi besarnya gaya tumbukan droplet. Pada pengukuran droplet tunggal metode
yang digunakan ini cukup baik yaitu dapat mendeteksi dan membedakan ukuran droplet
berdasarkan gaya tumbukan yang dihasilkan. Namun demikian untuk droplet majemuk
yang jatuh hampir dalam waktu yang hampir bersamaan sulit dideteksi karena dari output
sinyal yang dihasilkan sulit dipisahkan antara sinyal yang terjadi karena proses tumbukan
dengan sinyal karena getaran bebas oleh tumbukan droplet yang sebelumnya.
Purwantana et al. (2002), dalam pengukuran gaya tumbukan pada pisau pemotong
rumputan mendapatkan bahwa sinyal ikutan selalu muncul dengan frekuensi atau
kerapatan yang bervariasi tergantung kecepatan tumbukan dan kekerasan serta
kekenyalan bahan yang bertumbukan. Untuk mengatasinya telah dicoba dengan
membuat transducer yang mempunyai frekuensi natural yang lebih tinggi (Purwantana et
al. (2003). Dengan cara ini masalah sinyal ikutan bisa sedikit dikurangi tetapi muncul
masalah baru yaitu sensitvitas sensor menjadi turun.
Persoalan sinyal ikutann akibat getaran bebas juga ditemui oleh Shoji (2003) ketika
melakukan pengukuran aliran butiran gabah yang masuk ke dalam kontainer suatu mesin
pemanen padi yang dilakukan dalam rangka otomatisasi deteksi produksi padi pada suatu
areal lahan. Proses tumbukan biji gabah dideteksi dengan sensor gaya berupa transducer
cincin (ring transducer). Persoalan muncul karena setiap butir gabah yang menumbuk
sensor memberikan sinyal ikutan sehingga sinyal tumbukan gabah berikutnya bercampur
dengan sinyal ikutan gabah sebelumnya. Karena selang waktu antara gabah satu dan
yang lain adalah amat sangat kecil maka terjadi kebingungan dalam analisis yaitu apakah
suatu sinyal itu merupakan sinyal nyata atau sinyal ikutan dari proses tumbukan
sebelumnya. Untuk mengatasi hal ini, Shoji (2003) menyarakan dilakukannya proses
kompensasi getaran.
Seperti dikemukakan oleh Purwantana et al. (2002), disamping dari faktor bahan
transducer persoalan sinyal ikutan atau getaran bebas juga disebabkan oleh bahan yang
bertumbukan dengan sensor. Dalam hal bahan pertanian, yang pada umumnya bersifat
viskoelastis, secara mekanis mempunyai kelembaman dengan variasi yang sangat lebar
(Sitkei, 1986). Juga kekerasan kulit bahan pertanian seperti bijian atau buah-buahan juga
dapat menyebabkan terjadinya getaran bebas pada sensor-sensor pengukurnya.
Dalam teori umum tentang getaran, dikenal getaran tak terkekang (undamped
vibration). Termasuk dalam kriteria ini adalah getaran bebas yaitu getaran yang tetap ada
meskipun gaya yang menyebabkannya telah dipindahkan. Getaran ini secara prinsip
dapat dieliminasi apabila periode atau frekuensi getaran dalam interval tertentu dapat
dianggap konstan.
LANDASAN TEORI
Sistem-sensor untuk pengukuran suatu gaya diilustrasikan sebagai berikut:

m, c, k

Persamaan umum untuk sistem-sensor diatas adalah:

mx cx kx F (t )

(1)

dimana F(t) adalah gaya luar yang bekerja pada sensor, k, c, m masing-masing adalah
konstanta pegas, kelembaman (damping), dan inersia sensor, dan x adalah jarak
perpindahan. Karena jarak perpindahan x adalah proporsional terhadap tegangan output
X dari sistem sensor-amplifier-recorder, persamaan (1) dapat ditulis dengan mendefinisi
ulang M, C, dan K sebagai:
CX KX F (t )
MX

(2)

dan X dianggap nol.

Konstanta K ditentukan dari kalibrasi statis sensor dimana X

Konstanta M dan C ditentukan dari data time-series yang dikumpulkan dari kumpulan data
getaran bebas (damped free vibration) dimana gaya luar tidak bekerja.
Misalkan

Xk

adalah output absolut puncak-puncak getaran, maka penurunan

puncak-puncak getaran dapat dinyatakan sebagai

Xk
X1
X2

exp

X2
X3
X k 1

(3)

dimana adalah koefisien kelembaman (damping). Dengan demikian,

ln

Xk
X k 1

X
2 ln k
X k 1

(4)

dan dimana

C
2 MK

(5)

Frekuensi sudut q dari vibrasi teredam dinyatakan dengan frekuensi sudut natural tak
teredam (undamped natural angular frequency) 0
q 0 1 2

K
M

1 2

(6)

Konstanta M dan C diperoleh dari persamaan (5) dan (6) sebagai

M

K (1 2 )
q2

(7)

2 K 1
q

(8)

Dengan formulasi ini maka sinyal semu dari set data dimana sebenarnya gayanya
sudah tidak bekerja lagi dapat dipisahkan dari sinyal nyata selama gaya bekerja.
Berdasarkan penjabaran teoritis diatas maka sinyal nyata dapat dipisahkan dari
sinyal ikutannya sehingga dalam pengukuran akan didapatkan hasil nyata dari gaya yang
bekerja pada sensor. Tingkat ketelitian hasil pengukuran akan sangat tergantung pada
keakuratan nilai parameter sifat mekanis bahan khususnya konstanta pegas dan
kelembaman.
METODE PENELITIAN
Bahan dan alat
Bahan-bahan utama yang digunakan dalam penelitian ini antara lain adalah
transducer dari pipa dari baja poros S45C, strain gage Kyowa KFG2-120-CL, semen
strain gage Kyowa CC33A, IC, kapasitor, resistor, terminal dan bola besi.
Alat-alat utama yang digunakan adalah peralatan perbengkelan, bridge box, kabel
transmisi data, osciloscop, multimeter, strain amplifier Kyowa DPM6H, Analog-Digital
Converter Ratoc REX5054U/B, data recorder REX5054 dan komputer.
Prosedur pelaksanaan
Kaliberasi transducer
Untuk keperluan pengujian, dibuat dua buah transducer gaya yaitu transducer gaya
tipe pipa konsole (simple cantilever transducer) dan transducer gaya tipe oktagonal
(octagonal ring transducer). Rangkaian sensor beserta instrumen pengukur ditunjukkan
pada Gambar 1 Kaliberasi dilakukan untuk menentukan nilai konstanta pegas transducer.
Kaliberasi dilakukan secara statis dengan memberikan variasi beban pada ujung
transducer. Transducer diberi beban (F) secara bertahap dari 0 N sampai 200 N dan
sebaliknya dari 200 N sampai 0 N. Sinyal yang terjadi akibat pembebanan, yang
menyebabkan perubahan regangan strain gauge yang ditempelkan pada transducer,
diperkuat dengan strain amplifier, dan kemudian dikonversi kedalam bentuk digital dengan
AD konverter. Sinyal yang telah dikonversi ini kemudian diumpankan ke data recorder dan
selanjutnya disimpan ke dalam komputer. Dari data yang diperoleh kemudian dibuat
hubungan atau persamaan regresi regangan, dalam bentuk tegangan listrik, sebagai
fungsi beban. Pada transducer tipe pipa konsole diperoleh persamaan F = 7,8335 X
dimana F adalah besarnya gaya (Newton), dan X adalah output tegangan (miliVolt).
Dengan demikian untuk sensor tipe pipa konsole yang diuji, nilai konstanta pegasnya

adalah 7,8335 N/mV. Pada transducer tipe oktagonal pada arah vertikal diperoleh
persamaan F = 5,7643 X. Dengan demikian untuk sensor tipe oktagonal yang diuji, nilai
konstanta pegasnya adalah 5.7643 N/mV.
Gambar 1. Instalasi alat dan instrumen pengukuran
Pengukuran dan pengumpulan data

Data Recorder + Komputer

AD Converter

Channel Plug

Strain Amplifier

Sensor Gaya

Bridge Box

Bola besi dengan berat yang bervariasi dijatuhkan pada ujung transducer dengan
ketinggian 0,1 m. Sinyal yang terjadi akibat perubahan regangan strain gage diperkuat
dengan strain amplifier, dikonversi melalui AD konverter dan kemudian disimpan melalui
data recorder. Dari recorder, data yang masih berupa campuran sinyal nyata dan sinyal
ikutannya ini diumpankan ke komputer. Data disimpan dalam bentuk file CSV sehingga
dapat dibaca oleh software spreadshet konvensional, misalnya Excel.
Perhitungan
Pada setiap seri data dibuat plot atau grafik hubungan sinyal regangan ataupun
gaya sebagai fungsi waktu. Tahapan dalam proses perhitungan adalah sebagai berikut:
(1) Pada daerah getaran bebas pada grafik yang diperoleh dicatat besarnya nilai-nilai

puncak xk dari gelombang getaran, (2) Dibuat seri besarnya nilai xk/(xk+1), (3) Dihitung
besarnya nilai gamma , (4) Dicatat besarnya periode dan/atau frekuensinya, (5)
Berdasarkan persamaan (7) dan (8) dalam landasan teori, dan dengan menggunakan
nilai konstanta pegas (K) yang diperoleh dari kaliberasi, dihitung besarnya kelambaman
(C) dan inersia (M), (6) Dari seri output data yang direkam (strain x dan waktu t) dibuat
seri data dx/dt, (7) Dari serial hasil perhitungan dx/dt selanjutnya dihitung lagi besarnya
d2x/dt2, (8) Dengan menggunakan persamaan (2) dalam landasan teori, dihitung besarnya
gaya F(t).
HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
Gambar 2 sampai 5 memperlihatkan contoh-contoh hasil pengukuran dan analisa
eliminasi getaran bebas pada berbagai pembebanan (pukulan). Terlihat bahwa secara
nyata sinyal getaran bebas dapat dihilangkan dari sinyal utamanya. Masih tampak adanya
sedikit gelombang sinyal namun dengan proporsi yang jauh sangat kecil. Pada pinsipnya
apabila sisa gelombang ini merupakan gelombang yang mempunyai periode dan
amplitudo maka masih bisa dieliminir dengan cara deferensiasi lebih lanjut sepertihalnya
pada metode deferensiasi sebelumnya. Namun demikian dari hasil pengamatan
menunjukkan bahwa sinyal tersebut bukan sinyal periodik sehingga proses lanjutan tidak
diperlukan
Ada beberapa faktor yang menyebabkan masih adanya gelombang sisa setelah
eliminasi, seperti: kurang presisinya dimensi transducer dan penempatan sensor gaya
pada transducer. Pada transducer yang dibuat, sensor gaya ditempel dalam bentuk
pasangan (atas dan bawah) dengan maksud supaya kompensasi bisa dilakukan. Namun
apabila ketebalan antara bagian atas dan bawah sedikit berbeda maka proses
kompensasi tersebut tidak bisa sempurna, tetapi masih meninggalkan selisih baik positip
maupun negatip. Hal serupa juga terjadi bila spasi pemasangan sensor gaya tidak tepat
sama. Perbedaan spasi juga menyebabkan besaran gaya yang berbeda sehingga
besarnya regangan akibat beban tarikan di salah satu permukaan tidak bisa
terkompensasi oleh pemendekan akibat beban tekan atau kompresi di permukaan yang
berlawanan.
Hasil analisis menunjukkan bahwa sifat kelembaman, damping atau dashpot dari
bahan mempunyai peran yang lebih besar terhadap terjadi atau tidak terjadinya getaran
bebas daripada sifat inersia bahan. Ini ditunjukkan oleh besaran konstanta kelembaman
(C) yang nilainya jauh lebih besar dari konstanta inersia (M).

Transducer pipa konsole, Gaya 3,5N

6000

Gaya (x10 -3 N)

4000
2000
0
-2000

21

41

61

81

101

121

141

setelah diolah

-4000

sebelum diolah

-6000
Waktu (x10-3 det)

Gambar 2. Grafik pengukuran gaya sebelum dan setelah dilakukan proses eliminasi
pada sensor pipa konsole dengan beban 3,5 Newton.
Transducer pipa konsole, Gaya 2,5N
4000

Gaya (x10 -3 N)

2000
0
1

21

41

61

81

101

121

141

-2000
-4000

setelah diolah
sebelum diolah

-6000
Waktu (x10-3 det)

Gambar 3. Grafik pengukuran gaya sebelum dan setelah dilakukan proses eliminasi
pada sensor pipa konsole dengan beban 2,5 Newton.
Transducer oktagonal, Gaya 4N
4000

Gaya (x10 -3N)

2000
0
-2000

21

41

61

81

101

121

141

-4000

setelah diolah

-6000

sebelum diolah

-8000

Waktu (x10-3det)

Gambar 4. Grafik pengukuran gaya sebelum dan setelah dilakukan proses eliminasi
pada sensor oktagonal dengan beban 4 Newton.
Transducer oktagonal, Gaya 2,5N
4000

Gaya (x10 -3N)

2000
0
1

21

41

61

81

101

121

141

-2000

setelah diolah

-4000

sebelum diolah

-6000

Waktu (x10-3det)

Gambar 5. Grafik pengukuran gaya sebelum dan setelah dilakukan proses eliminasi pada
sensor oktagonal dengan beban 2,5 Newton.

Dalam penelitian ini baru sifat mekanis bahan (konstanta pegas dan kelembaman)
sensor yang dipertimbangkan dan diperhitungkan. Dengan kenyataan bahwa ternyata
sifat kelembaman juga cukup berpengaruh terhadap hasil analisis maka dalam penelitian
selanjutnya perlu dipertimbangkan sifat mekanis dari bahan yang berinteraksi dengan
sensor. Disamping itu dalam penelitian penelitian ini baru dikaji model sistem sensor
standar yang sederhana. Dalam praktek sering diperlukan kombinasi sensor yang
beragam yang tentu saja model mekanisnya menjadi lebih kompleks. Untuk model-model
yang lebih kompleks tersebut pengembangan metode analisa dapat dilakukan dengan
mengambil analogi dari metode yang dipakai dalam analisa gaya pada penelitian ini.
KESIMPULAN
Suatu metode eliminasi sinyal getaran bebas pada pengukuran gaya tumbukan
telah dilakukan dengan cara mengkompensasikan sifat mekanis bahan transducer. Dari
hasil penelitian ini dapat dirangkum dua kesimpulan utama sebagai berikut:
1.

Eliminasi sinyal semu atau getaran bebas pada sistem transducer atau sensor
yang dikenai gaya tumbukan dapat dilakukan dengan cara memperhitungkan faktor
inersia dan kelembaman sensor disamping konstanta pegasnya.

2.

Sifat kelembaman transducer mempunyai peran yang besar terhadap terjadinya

getaran bebas sistem.

DAFTAR PUSTAKA
Masithoh, R.E., Purwantana, B. 2000. Studi Metode deteksi Volume Droplet Sprayer.
Laporan Penelitian, Lembaga Penelitian Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta
Purwantana, B., Horio, H., Kawamura, T., Shoji, K. 2002. A Flail-Type Rotary Cultivator
for Introducing Swampland in Indonesia; Cutting Characteristics of Grass, RootMat and Topsoil. Proceeding of the International Agricultural Engineering
Conference, Wuxi, China, November 28-30, 2002: 430-436.
Purwantana, B., Horio, H., Kawamura, T., Shoji, K. 2003. Basic Studies on Flail-type
Rotary Cultivator for Swampy Land Preparation: Grass Cutting Characteristics
and Energy Requirement. Journal of the Japanese Society of Agricultural
Machinery, 65(5):76-83.
Shoji, K. 2003. Development of drift sensor for detecting grain yield on rice combine
harvester. Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery, 65(4):117123.
Sitkei, G. 1986. Mechanics of Agricultural Materials. Developments in Agricultural
Engineering; 8. Elsevier, New York, USA